• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    基于北斗導(dǎo)航的無(wú)人機(jī)系統(tǒng)設(shè)計(jì)?

    2021-11-13 08:24:54陳璽光王爾申旭舒皖森吳黎艷徐嵩張樹寧馬毓徽
    電子器件 2021年5期
    關(guān)鍵詞:姿態(tài)控制遙控器控制算法

    陳璽光 王爾申 ?任 旭舒皖森吳黎艷徐 嵩張樹寧馬毓徽

    (1.遼寧通用航空研究院,遼寧 沈陽(yáng) 110136;2.沈陽(yáng)航空航天大學(xué)電子信息工程學(xué)院,遼寧 沈陽(yáng) 110136;3.沈陽(yáng)航空航天大學(xué)信息網(wǎng)絡(luò)中心,遼寧 沈陽(yáng) 110136;4.沈陽(yáng)航空航天大學(xué)民用航空學(xué)院,遼寧 沈陽(yáng) 110136;5.沈陽(yáng)航空航天大學(xué)創(chuàng)新創(chuàng)業(yè)學(xué)院,遼寧 沈陽(yáng) 110136)

    近年來(lái),無(wú)人機(jī)廣泛應(yīng)用于民用和軍事領(lǐng)域[1]。其中,四旋翼是一種蝶形飛行器[2],被應(yīng)用于多個(gè)領(lǐng)域,如航拍、植保、運(yùn)輸、安防等[3-6]。無(wú)人機(jī)控制系統(tǒng)主要由陀螺儀、加速計(jì)、氣壓傳感器、超聲波傳感器、光流傳感器、衛(wèi)星導(dǎo)航模塊以及控制電路等組成[7]。隨著我國(guó)北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)的全球組網(wǎng)建設(shè)完成,北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)可為各類載體提供全球時(shí)空重要信息[8-9]。在無(wú)人機(jī)導(dǎo)航定位中,北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)可以為其提供精確的位置、速度等飛行狀態(tài)信息[10]。文獻(xiàn)[11]研究了基于DSP 微處理器的無(wú)人機(jī)飛控系統(tǒng),文獻(xiàn)[12]研究了基于最簡(jiǎn)控制系統(tǒng)的無(wú)人機(jī)設(shè)計(jì),采用了MPU6050 模塊[13],相對(duì)于多傳感器融合,它減少了占用空間,還消除了組合陀螺儀和加速度時(shí)間軸之差的問(wèn)題[14]。

    本文基于北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)設(shè)計(jì)了小型無(wú)人機(jī)系統(tǒng),研究北斗衛(wèi)星導(dǎo)航時(shí)空信息協(xié)議和其他傳感器的接口,并通過(guò)控制器采集狀態(tài)信息進(jìn)而實(shí)現(xiàn)對(duì)無(wú)人機(jī)的飛行控制。相對(duì)于現(xiàn)有的無(wú)人機(jī)來(lái)說(shuō),具有體積小、集成度高等優(yōu)點(diǎn)。融入了北斗導(dǎo)航定位技術(shù),對(duì)于遠(yuǎn)程無(wú)人機(jī)導(dǎo)航功能設(shè)計(jì)具有一定的參考意義。

    1 無(wú)人機(jī)系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)

    無(wú)人機(jī)系統(tǒng)由無(wú)人機(jī)硬件系統(tǒng)、遙控器和上位機(jī)等三部分構(gòu)成。無(wú)人機(jī)與遙控器和上位機(jī)之間采用無(wú)線模塊進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸。無(wú)人機(jī)系統(tǒng)整體結(jié)構(gòu)框圖如圖1 所示。

    圖1 無(wú)人機(jī)系統(tǒng)整體結(jié)構(gòu)框圖

    從圖1 中可以看出,無(wú)人機(jī)硬件系統(tǒng)包含機(jī)械、電控等部分。其中機(jī)械硬件采用4 個(gè)820 電機(jī)和1 個(gè)1S電池作為動(dòng)力來(lái)源,槳葉為一對(duì)正槳和一對(duì)反槳;電控硬件包含最小系統(tǒng)和傳感器模塊,分別為STM32 飛控板、陀螺儀、北斗模塊、磁羅盤、氣壓計(jì)和無(wú)線模塊;無(wú)人機(jī)軟件系統(tǒng)采用串級(jí)PID 作為控制算法,還包含傳感器數(shù)據(jù)獲取、電量檢測(cè)和雙向通信等軟件。

    遙控器包含硬件和軟件,硬件主要模塊有無(wú)線模塊、STM32 最小系統(tǒng)、搖桿、開關(guān)、顯示屏和電池;軟件系統(tǒng)主要包括無(wú)人機(jī)通信、搖桿A/D 轉(zhuǎn)換、按鍵狀態(tài)讀取、顯示屏顯示和電量檢測(cè)等程序。

    上位機(jī)包含多個(gè)功能模塊,分別為數(shù)據(jù)接收、數(shù)據(jù)顯示、數(shù)據(jù)曲線繪制和調(diào)參等模塊。

    2 無(wú)人機(jī)系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)

    無(wú)人機(jī)系統(tǒng)的軟件設(shè)計(jì)包括無(wú)人機(jī)軟件設(shè)計(jì)、遙控器軟件設(shè)計(jì)和上位機(jī)軟件設(shè)計(jì)。其中無(wú)人機(jī)軟件設(shè)計(jì)又分為姿態(tài)模式軟件設(shè)計(jì)和定高定點(diǎn)模式軟件設(shè)計(jì)。

    無(wú)人機(jī)飛行控制均在定時(shí)器中斷中進(jìn)行執(zhí)行。對(duì)于姿態(tài)控制,其流程如圖2(a)所示,首先獲取MPU6050 的角度和角速度數(shù)據(jù),然后接收遙控器的控制數(shù)據(jù),采用控制算法計(jì)算輸入到電機(jī)的控制量,最后控制電機(jī)驅(qū)動(dòng)。

    圖2 無(wú)人機(jī)飛行控制程序流程圖

    對(duì)于定高、定點(diǎn)控制,其流程如圖2(b)所示,增加了經(jīng)、緯、高度數(shù)據(jù)的獲取,經(jīng)、緯度數(shù)據(jù)由北斗模塊獲取,高度數(shù)據(jù)由氣壓計(jì)PL06 獲取,偏航角數(shù)據(jù)由磁羅盤獲取。其中氣壓計(jì)和磁羅盤采用軟件模擬IIC 接口協(xié)議,由輸出數(shù)據(jù)計(jì)算高度和方位角。北斗模塊采用NMEA0183 協(xié)議輸出數(shù)據(jù),STM32 微控制器從中獲取需要的經(jīng)緯度、速度、航向角等數(shù)據(jù)??刂扑惴ㄖ校瑢?duì)于定高控制,由高度及其反饋構(gòu)建PID 閉環(huán)控制系統(tǒng),將定高系統(tǒng)的輸出與遙控器油門的信號(hào)疊加,其中遙控器油門大于一定數(shù)值后才可以啟動(dòng)定高控制。

    3 PID 控制算法

    目前大多數(shù)低成本四旋翼無(wú)人機(jī)的控制方法均采用經(jīng)典PID 法。文中采用串級(jí)PID 控制算法構(gòu)建閉環(huán)控制系統(tǒng)對(duì)四旋翼無(wú)人機(jī)系統(tǒng)進(jìn)行控制,分別包含姿態(tài)控制、定高控制和定點(diǎn)控制。

    3.1 姿態(tài)控制算法

    通過(guò)牛頓運(yùn)動(dòng)定律建立無(wú)人機(jī)系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)模型,并構(gòu)建串級(jí)PID 控制,可得到如圖3 所示的無(wú)人機(jī)系統(tǒng)姿態(tài)控制框圖。

    圖3 無(wú)人機(jī)系統(tǒng)姿態(tài)控制框圖

    在圖3 中,α為無(wú)人機(jī)橫滾角,Lx為升力作用點(diǎn)到機(jī)體坐標(biāo)系YOZ面的距離,Iy為無(wú)人機(jī)繞Y軸的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量;β為無(wú)人機(jī)俯仰角,Ly為升力作用點(diǎn)到機(jī)體坐標(biāo)系XOZ面的距離,Ix為無(wú)人機(jī)繞X軸的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量;γ為無(wú)人機(jī)偏航角,Iz為無(wú)人機(jī)繞Z軸的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量。其中a、b、c為系數(shù),其值如式(1)、(2)、(3)所示。

    式中:km為比例系數(shù);k阻為比例系數(shù),阻力矩與轉(zhuǎn)速近似為線性關(guān)系;k升為比例系數(shù),升力與轉(zhuǎn)速近似為線性關(guān)系;Im為電機(jī)繞軸的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量。

    3.2 運(yùn)動(dòng)控制設(shè)計(jì)

    3.2.1 定高控制算法研究

    通過(guò)氣壓計(jì)獲得無(wú)人機(jī)的高度數(shù)據(jù),并通過(guò)差分計(jì)算得到高度方向的速度。以高度和高度方向的速度構(gòu)建串級(jí)PID 控制系統(tǒng)對(duì)高度進(jìn)行控制,推導(dǎo)出其運(yùn)動(dòng)方程如式(4)、式(5)所示。

    式中:Z為無(wú)人機(jī)在東北天坐標(biāo)系下的高度,F(xiàn)升為單個(gè)電機(jī)帶槳系統(tǒng)的升力,m為無(wú)人機(jī)的質(zhì)量,θ為無(wú)人機(jī)機(jī)體坐標(biāo)系XOY面與水平面的夾角,g為重力加速度,α為無(wú)人機(jī)橫滾角,β為無(wú)人機(jī)俯仰角。

    由泰勒公式對(duì)式(4)、式(5)進(jìn)行簡(jiǎn)化,對(duì)于重力的影響,采用一定數(shù)值的油門進(jìn)行抵消,然后進(jìn)行拉氏變換,得到其傳遞函數(shù)如式(6)所示。

    根據(jù)式(6)構(gòu)建出其控制框圖如圖4 所示。

    圖4 無(wú)人機(jī)定高控制框圖

    3.2.2 定點(diǎn)控制算法研究

    通過(guò)北斗模塊獲取經(jīng)緯度信息,再將目標(biāo)位置坐標(biāo)通過(guò)磁羅盤獲取得到的方位角轉(zhuǎn)化為機(jī)體坐標(biāo)系下的坐標(biāo),并以此作為位置控制的輸入,構(gòu)建PID控制環(huán),然后對(duì)坐標(biāo)進(jìn)行差分得到速度反饋,位置環(huán)的輸出作為速度環(huán)的輸入,速度環(huán)的輸出則作為姿態(tài)控制的輸入,構(gòu)建出四級(jí)串級(jí)控制。東北天坐標(biāo)系位置坐標(biāo)轉(zhuǎn)化為機(jī)體坐標(biāo)系的結(jié)構(gòu)圖如圖5所示。

    圖5 坐標(biāo)變換結(jié)構(gòu)圖

    在圖5 中,A點(diǎn)坐標(biāo)為無(wú)人機(jī)在東北天坐標(biāo)系下的坐標(biāo),由北斗模塊獲得,B點(diǎn)坐標(biāo)為無(wú)人機(jī)在東北天坐標(biāo)系下的目標(biāo)位置坐標(biāo),角c為航向角,由磁羅盤獲得,角d為向量AB與機(jī)體坐標(biāo)系Y軸夾角,角e為向量AB與東北天坐標(biāo)系正北方向夾角,X機(jī)、Y機(jī)表示無(wú)人機(jī)目標(biāo)位置在機(jī)體坐標(biāo)系下的坐標(biāo),也就是需要計(jì)算獲得的量。東北天坐標(biāo)系位置坐標(biāo)轉(zhuǎn)化為機(jī)體坐標(biāo)系坐標(biāo)的公式如式(7)~ 式(10)所示。

    首先推導(dǎo)出其運(yùn)動(dòng)方程,并采用泰勒公式進(jìn)行簡(jiǎn)化,然后進(jìn)行拉氏變換得到其傳遞函數(shù)如式(11)、式(12)所示。

    式中:F1、F2、F3、F4為無(wú)人機(jī)4 軸運(yùn)動(dòng)的拉氏變換的傳遞函數(shù)。

    4 測(cè)試結(jié)果與分析

    采用MATLAB 分別對(duì)無(wú)人機(jī)姿態(tài)控制系統(tǒng)、定高控制系統(tǒng)和定點(diǎn)控制系統(tǒng)進(jìn)行仿真。并對(duì)無(wú)人機(jī)姿態(tài)控制進(jìn)行實(shí)際測(cè)試。

    4.1 姿態(tài)控制算法

    對(duì)于無(wú)人機(jī)姿態(tài)控制系統(tǒng),設(shè)置參數(shù)為:a=1、b=5、c=1、Lx=Ly=1、Ix=Iy=10、Iz=4。

    對(duì)于橫滾角和偏航角,設(shè)置目標(biāo)角度為10°,初始角度為0°,測(cè)試其零狀態(tài)響應(yīng);對(duì)于俯仰角,設(shè)置目標(biāo)角度為0°,初始角度為10°,測(cè)試其零輸入響應(yīng)。對(duì)于橫滾角和俯仰角系統(tǒng),其外環(huán)參數(shù)均整定為Kp=18、Ki=1、Kd=3,其內(nèi)環(huán)參數(shù)均整定為Kp=6、Ki=0、Kd=3。對(duì)于偏航角,其外環(huán)參數(shù)整定為Kp=30、Ki=1、Kd=5,其內(nèi)環(huán)參數(shù)均整定為Kp=10、Ki=0、Kd=5。橫滾角系統(tǒng)仿真圖如圖6 所示,其給出了橫滾角度的運(yùn)動(dòng)模態(tài);俯仰角系統(tǒng)仿真圖如圖7所示,其給出了俯仰角度的運(yùn)動(dòng)模態(tài);偏航角系統(tǒng)仿真圖如圖8 所示,其給出了偏航角度的運(yùn)動(dòng)模態(tài)。從仿真結(jié)果圖中可以看出,姿態(tài)角度均在極短的時(shí)間內(nèi)運(yùn)動(dòng)到目標(biāo)角度并達(dá)到穩(wěn)定,符合穩(wěn)定性、準(zhǔn)確性和快速性的要求。

    圖6 橫滾角系統(tǒng)仿真圖

    圖7 俯仰角系統(tǒng)仿真圖

    圖8 偏航角系統(tǒng)仿真圖

    4.2 定高控制PID 算法仿真

    對(duì)于定高控制系統(tǒng),系統(tǒng)參數(shù)與姿態(tài)控制算法仿真做同等設(shè)置。在飛行過(guò)程中,橫滾角和俯仰角的變化也會(huì)產(chǎn)生高度的變化,而無(wú)人機(jī)飛行時(shí)的機(jī)動(dòng)是不可避免的,故而定高控制系統(tǒng)時(shí)常受到持續(xù)的擾動(dòng)影響。設(shè)置目標(biāo)高度為100 cm,擾動(dòng)用白噪聲替代,外環(huán)PID 參數(shù)調(diào)節(jié)為Kp=18、Ki=1、Kd=3,內(nèi)環(huán)PID 參數(shù)調(diào)節(jié)為Kp=6、Ki=0、Kd=3,仿真結(jié)果如圖9 所示,可以看出,即使在有持續(xù)擾動(dòng)的情況下,高度也能得到有效的控制。

    圖9 定高控制仿真圖

    4.3 定點(diǎn)控制PID 算法仿真

    對(duì)于定點(diǎn)控制系統(tǒng),系統(tǒng)參數(shù)與姿態(tài)控制算法仿真和定高控制仿真做同等設(shè)置。定點(diǎn)控制首先需要進(jìn)行坐標(biāo)變換,變換坐標(biāo)后,設(shè)置機(jī)體坐標(biāo)系下X軸方向的目標(biāo)距離為200 cm,設(shè)置機(jī)體坐標(biāo)系下Y軸方向的目標(biāo)距離為300 cm,測(cè)試系統(tǒng)的性能。姿態(tài)控制的PID 參數(shù)不進(jìn)行修改,最外環(huán)位置環(huán)的參數(shù)均設(shè)置為Kp=20、Ki=0、Kd=2.5,速度環(huán)的參數(shù)均設(shè)置為Kp=0.000 8、Ki=0、Kd=0。仿真結(jié)果如圖10和圖11 所示,可以看出,系統(tǒng)在一定的波動(dòng)后達(dá)到了目標(biāo)位置并能保持穩(wěn)定。

    圖10 定點(diǎn)控制X 方向仿真圖

    圖11 定點(diǎn)控制Y 方向仿真圖

    4.3 無(wú)人機(jī)姿態(tài)控制系統(tǒng)實(shí)物測(cè)試

    為了調(diào)整無(wú)人機(jī)的控制系統(tǒng)參數(shù)并進(jìn)行實(shí)物系統(tǒng)測(cè)試,設(shè)計(jì)了如圖12(a)所示的姿態(tài)控制系統(tǒng)調(diào)試架,并在其上進(jìn)行了如圖12(b)所示的無(wú)人機(jī)姿態(tài)控制系統(tǒng)的參數(shù)調(diào)節(jié)和性能測(cè)試。圖12(a)中所示參數(shù)調(diào)試架可以繞轉(zhuǎn)軸進(jìn)行旋轉(zhuǎn),旋轉(zhuǎn)部件上有安裝孔。實(shí)際測(cè)試時(shí),首先將調(diào)試架固定在桌面上,然后將無(wú)人機(jī)通過(guò)安裝孔固定在旋轉(zhuǎn)部件上,再將預(yù)設(shè)定的參數(shù)寫入無(wú)人機(jī),并開啟遙控器油門,觀察無(wú)人機(jī)能否在轉(zhuǎn)軸上保持固定的角度,并可通過(guò)遙控器改變其期望角度以測(cè)試控制系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能。若當(dāng)前參數(shù)時(shí)系統(tǒng)性能很差,則可關(guān)閉遙控器,按系統(tǒng)的實(shí)際響應(yīng)寫入新的參數(shù)進(jìn)行測(cè)試,直到系統(tǒng)滿足穩(wěn)定性、準(zhǔn)確性、快速性的性能要求為止。測(cè)試結(jié)果表明:在調(diào)節(jié)好系統(tǒng)參數(shù)后,系統(tǒng)可以很好地對(duì)無(wú)人機(jī)姿態(tài)角度進(jìn)行控制。

    圖12 無(wú)人機(jī)飛行姿態(tài)控制系統(tǒng)調(diào)試圖

    5 結(jié)論

    文中研究并設(shè)計(jì)了一種基于北斗衛(wèi)星導(dǎo)航的小型無(wú)人機(jī)系統(tǒng),詳細(xì)研究了系統(tǒng)的軟硬件設(shè)計(jì),并進(jìn)行了控制仿真實(shí)驗(yàn)和實(shí)際運(yùn)行實(shí)驗(yàn)測(cè)試。通過(guò)對(duì)該小型無(wú)人機(jī)系統(tǒng)的研究和設(shè)計(jì)表明:基于STM32 微處理器和陀螺儀等傳感器組成的嵌入式硬件系統(tǒng)可以有效地進(jìn)行信息探知和信息數(shù)據(jù)處理;嵌入式軟件系統(tǒng)可以有效地協(xié)調(diào)全機(jī)功能,并根據(jù)無(wú)人機(jī)的傳感器數(shù)據(jù)構(gòu)建閉環(huán)系統(tǒng)對(duì)無(wú)人機(jī)進(jìn)行智能控制;控制系統(tǒng)仿真實(shí)驗(yàn)結(jié)果驗(yàn)證了文中建立的控制系統(tǒng)的正確性,并說(shuō)明了串級(jí)控制算法能夠行之有效地對(duì)無(wú)人機(jī)姿態(tài)、定高和定點(diǎn)進(jìn)行控制;實(shí)際運(yùn)行測(cè)試結(jié)果表明,無(wú)人機(jī)系統(tǒng)可以正常穩(wěn)定地運(yùn)行。文中研究的系統(tǒng)對(duì)基于北斗衛(wèi)星導(dǎo)航的小型無(wú)人機(jī)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)具有一定的參考意義。

    猜你喜歡
    姿態(tài)控制遙控器控制算法
    風(fēng)擾動(dòng)下空投型AUV的飛行姿態(tài)控制研究
    時(shí)間遙控器
    爸媽有個(gè)“遙控器”
    行走的飛行遙控器
    多星發(fā)射上面級(jí)主動(dòng)抗擾姿態(tài)控制技術(shù)研究
    基于ARM+FPGA的模塊化同步控制算法研究
    基于UC/OS-II四旋翼姿態(tài)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)
    一種優(yōu)化的基于ARM Cortex-M3電池組均衡控制算法應(yīng)用
    按錯(cuò)遙控器
    一種非圓旋轉(zhuǎn)工件支撐裝置控制算法
    国产成人系列免费观看| 俄罗斯特黄特色一大片| 这个男人来自地球电影免费观看| 精品久久久久久成人av| 亚洲最大成人中文| 国产亚洲精品第一综合不卡| 中文字幕人妻丝袜一区二区| 好男人在线观看高清免费视频| 在线播放国产精品三级| 国产精品国产高清国产av| 国产三级中文精品| 亚洲熟妇中文字幕五十中出| 一边摸一边抽搐一进一小说| 亚洲国产中文字幕在线视频| 在线观看66精品国产| 美女午夜性视频免费| 叶爱在线成人免费视频播放| 香蕉国产在线看| 亚洲人成伊人成综合网2020| 亚洲av电影不卡..在线观看| 亚洲天堂国产精品一区在线| 亚洲国产欧美人成| 亚洲中文av在线| 国产一区二区三区在线臀色熟女| 欧美成人性av电影在线观看| 性欧美人与动物交配| 中文字幕久久专区| 亚洲在线自拍视频| 搡老妇女老女人老熟妇| 日本a在线网址| 久久精品国产亚洲av高清一级| 我要搜黄色片| 舔av片在线| 俄罗斯特黄特色一大片| 免费看美女性在线毛片视频| 日本a在线网址| 母亲3免费完整高清在线观看| 国产精品 国内视频| 毛片女人毛片| 夜夜夜夜夜久久久久| 精品久久久久久久久久久久久| 成人国产综合亚洲| 99久久精品热视频| 久久午夜亚洲精品久久| 99国产精品99久久久久| 国产在线观看jvid| 51午夜福利影视在线观看| 国产97色在线日韩免费| 欧美高清成人免费视频www| 日韩免费av在线播放| 亚洲精品美女久久久久99蜜臀| cao死你这个sao货| 欧美大码av| 精品福利观看| 久久中文看片网| 日韩高清综合在线| 99精品在免费线老司机午夜| 亚洲全国av大片| 亚洲中文av在线| 国产成人av教育| 麻豆一二三区av精品| 999久久久国产精品视频| 九色成人免费人妻av| 国产熟女午夜一区二区三区| 久久精品国产综合久久久| 波多野结衣高清无吗| 琪琪午夜伦伦电影理论片6080| 欧美日韩一级在线毛片| 可以在线观看毛片的网站| 亚洲成人免费电影在线观看| 精品乱码久久久久久99久播| bbb黄色大片| 亚洲av中文字字幕乱码综合| 波多野结衣高清无吗| 黄色视频,在线免费观看| 日本一区二区免费在线视频| 真人做人爱边吃奶动态| 天天躁狠狠躁夜夜躁狠狠躁| 亚洲五月天丁香| 在线播放国产精品三级| 国产爱豆传媒在线观看 | 国产精品一区二区免费欧美| 日本免费一区二区三区高清不卡| 91成年电影在线观看| 国产视频内射| 亚洲专区字幕在线| 美女免费视频网站| 嫁个100分男人电影在线观看| 观看免费一级毛片| www.自偷自拍.com| 亚洲精品中文字幕一二三四区| 成人三级做爰电影| 日韩中文字幕欧美一区二区| 波多野结衣高清作品| 1024手机看黄色片| 欧美乱色亚洲激情| 精品国产美女av久久久久小说| a在线观看视频网站| 观看免费一级毛片| av中文乱码字幕在线| 久久中文字幕一级| 国内久久婷婷六月综合欲色啪| 国产亚洲精品久久久久久毛片| 五月玫瑰六月丁香| 国产视频内射| 激情在线观看视频在线高清| 亚洲精品色激情综合| 别揉我奶头~嗯~啊~动态视频| 99国产精品99久久久久| 国内揄拍国产精品人妻在线| 别揉我奶头~嗯~啊~动态视频| 在线国产一区二区在线| 国产主播在线观看一区二区| 麻豆国产av国片精品| 波多野结衣巨乳人妻| av中文乱码字幕在线| 亚洲欧美一区二区三区黑人| 亚洲av成人精品一区久久| 12—13女人毛片做爰片一| 久久久久久久午夜电影| 美女扒开内裤让男人捅视频| 每晚都被弄得嗷嗷叫到高潮| 久久中文字幕人妻熟女| 国产高清videossex| 精品国产亚洲在线| 一个人免费在线观看电影 | 亚洲午夜精品一区,二区,三区| 18禁国产床啪视频网站| 国产精品美女特级片免费视频播放器 | 成人18禁高潮啪啪吃奶动态图| 国产午夜福利久久久久久| 亚洲精品国产精品久久久不卡| 免费在线观看亚洲国产| 婷婷亚洲欧美| 亚洲av成人av| 免费在线观看亚洲国产| 国产视频一区二区在线看| 日韩三级视频一区二区三区| 精品日产1卡2卡| 黄色成人免费大全| 欧美一区二区国产精品久久精品 | 精品电影一区二区在线| 久久精品国产亚洲av高清一级| 久久久久精品国产欧美久久久| 国产99白浆流出| 亚洲人成77777在线视频| 中出人妻视频一区二区| 日本黄色视频三级网站网址| 久久人妻福利社区极品人妻图片| xxx96com| 18禁黄网站禁片免费观看直播| 午夜福利在线观看吧| 久久精品影院6| 夜夜夜夜夜久久久久| 精品福利观看| 久久精品综合一区二区三区| 法律面前人人平等表现在哪些方面| 国产精品亚洲一级av第二区| 久久人妻福利社区极品人妻图片| 精品久久久久久久久久免费视频| 久久久久亚洲av毛片大全| 淫秽高清视频在线观看| 精品久久久久久久末码| 国产精品日韩av在线免费观看| 人成视频在线观看免费观看| 久久伊人香网站| 手机成人av网站| 久久亚洲精品不卡| 国产亚洲精品久久久久5区| 日本一二三区视频观看| 亚洲人成伊人成综合网2020| 中文字幕久久专区| 国产爱豆传媒在线观看 | 99久久国产精品久久久| 欧美乱码精品一区二区三区| 欧美黄色片欧美黄色片| 国产v大片淫在线免费观看| 小说图片视频综合网站| 九九热线精品视视频播放| 久久久久国产一级毛片高清牌| 久久国产精品影院| 国产亚洲精品久久久久5区| 天堂影院成人在线观看| 亚洲专区中文字幕在线| 夜夜爽天天搞| netflix在线观看网站| 一区福利在线观看| 99久久国产精品久久久| 成人特级黄色片久久久久久久| videosex国产| 久久国产精品人妻蜜桃| 啦啦啦免费观看视频1| tocl精华| 免费无遮挡裸体视频| 19禁男女啪啪无遮挡网站| 成年女人毛片免费观看观看9| 一边摸一边做爽爽视频免费| 听说在线观看完整版免费高清| 丰满人妻熟妇乱又伦精品不卡| 18禁观看日本| 99riav亚洲国产免费| 精品高清国产在线一区| av欧美777| 最近在线观看免费完整版| 日韩国内少妇激情av| 国产精品,欧美在线| 夜夜夜夜夜久久久久| 欧美成人午夜精品| 国产成人精品久久二区二区91| 亚洲av成人精品一区久久| 亚洲自拍偷在线| 男插女下体视频免费在线播放| 香蕉久久夜色| 天堂√8在线中文| 亚洲欧美精品综合久久99| 黄色 视频免费看| 精品免费久久久久久久清纯| 国产激情偷乱视频一区二区| 国产91精品成人一区二区三区| 在线看三级毛片| 麻豆成人av在线观看| 露出奶头的视频| 欧美国产日韩亚洲一区| 精品久久久久久,| 亚洲成av人片免费观看| 国产精品98久久久久久宅男小说| 午夜亚洲福利在线播放| 国产精品电影一区二区三区| 国产精品免费一区二区三区在线| 久久久国产成人精品二区| 国产一级毛片七仙女欲春2| 日本a在线网址| 免费观看精品视频网站| 午夜免费观看网址| 成熟少妇高潮喷水视频| 村上凉子中文字幕在线| 久久香蕉激情| 亚洲国产高清在线一区二区三| 午夜亚洲福利在线播放| 99久久99久久久精品蜜桃| 丰满人妻一区二区三区视频av | 国产黄色小视频在线观看| 国产在线精品亚洲第一网站| 日本 av在线| 免费在线观看成人毛片| 麻豆久久精品国产亚洲av| 成人午夜高清在线视频| 99国产精品99久久久久| 久久精品影院6| 日韩欧美在线二视频| 日本五十路高清| 在线观看免费日韩欧美大片| 不卡av一区二区三区| 国产黄a三级三级三级人| 高清在线国产一区| 欧美在线黄色| 少妇的丰满在线观看| 悠悠久久av| 啪啪无遮挡十八禁网站| www日本在线高清视频| 黄色视频不卡| 50天的宝宝边吃奶边哭怎么回事| 国产私拍福利视频在线观看| 国产精品久久电影中文字幕| 色在线成人网| av片东京热男人的天堂| 91字幕亚洲| 十八禁人妻一区二区| 免费在线观看视频国产中文字幕亚洲| 哪里可以看免费的av片| 亚洲在线自拍视频| 日韩欧美三级三区| 亚洲天堂国产精品一区在线| 国产av一区二区精品久久| 夜夜夜夜夜久久久久| 我的老师免费观看完整版| 亚洲国产精品成人综合色| 色综合婷婷激情| 天堂动漫精品| 国产高清videossex| 18禁黄网站禁片免费观看直播| 三级毛片av免费| 日韩中文字幕欧美一区二区| 又大又爽又粗| 麻豆成人av在线观看| 日日干狠狠操夜夜爽| 国产激情欧美一区二区| 长腿黑丝高跟| 午夜精品一区二区三区免费看| 久久99热这里只有精品18| 国产单亲对白刺激| 最好的美女福利视频网| 97超级碰碰碰精品色视频在线观看| 亚洲精品中文字幕在线视频| 香蕉国产在线看| 久久国产精品影院| 最近最新中文字幕大全免费视频| 熟妇人妻久久中文字幕3abv| av在线天堂中文字幕| 日日夜夜操网爽| 岛国视频午夜一区免费看| 国产精品 欧美亚洲| 18禁黄网站禁片免费观看直播| 精品无人区乱码1区二区| 每晚都被弄得嗷嗷叫到高潮| 麻豆国产av国片精品| 亚洲人成网站在线播放欧美日韩| 亚洲五月天丁香| 亚洲最大成人中文| 两个人视频免费观看高清| 91在线观看av| 久久久久久大精品| 可以在线观看毛片的网站| 亚洲精品色激情综合| 国产av一区在线观看免费| 精品高清国产在线一区| 男女床上黄色一级片免费看| 99热这里只有是精品50| 88av欧美| 欧美一级a爱片免费观看看 | 老司机深夜福利视频在线观看| 中文字幕熟女人妻在线| 国产亚洲精品av在线| 19禁男女啪啪无遮挡网站| 亚洲av成人精品一区久久| 国产欧美日韩一区二区三| 精品久久久久久成人av| 久久亚洲精品不卡| 国内久久婷婷六月综合欲色啪| 丁香欧美五月| 欧美极品一区二区三区四区| 日韩 欧美 亚洲 中文字幕| 国产亚洲欧美98| 亚洲精品在线观看二区| 国产精品美女特级片免费视频播放器 | 日韩欧美 国产精品| 亚洲成av人片免费观看| 夜夜看夜夜爽夜夜摸| 久久久久久久精品吃奶| 免费在线观看视频国产中文字幕亚洲| 极品教师在线免费播放| 亚洲专区字幕在线| 亚洲欧美一区二区三区黑人| 日韩精品中文字幕看吧| cao死你这个sao货| 国产精品1区2区在线观看.| 亚洲黑人精品在线| 777久久人妻少妇嫩草av网站| 最近最新中文字幕大全免费视频| 曰老女人黄片| 麻豆av在线久日| 欧美日韩精品网址| 久久天躁狠狠躁夜夜2o2o| 成人国产综合亚洲| 最近最新免费中文字幕在线| 欧美绝顶高潮抽搐喷水| 一夜夜www| 成人永久免费在线观看视频| 国产伦人伦偷精品视频| 日韩精品中文字幕看吧| 色精品久久人妻99蜜桃| 亚洲精品一卡2卡三卡4卡5卡| 国产精品久久久久久人妻精品电影| 国产精品国产高清国产av| 最近最新中文字幕大全免费视频| 国产乱人伦免费视频| 夜夜爽天天搞| 午夜两性在线视频| 亚洲欧美日韩高清专用| 999久久久国产精品视频| 操出白浆在线播放| 伊人久久大香线蕉亚洲五| 热99re8久久精品国产| 此物有八面人人有两片| 日本撒尿小便嘘嘘汇集6| 欧美又色又爽又黄视频| 久久久国产成人精品二区| 少妇人妻一区二区三区视频| 色综合欧美亚洲国产小说| 一级a爱片免费观看的视频| 99久久综合精品五月天人人| 国产精品av视频在线免费观看| 日本在线视频免费播放| 欧美黄色片欧美黄色片| 可以在线观看毛片的网站| 久久香蕉国产精品| 9191精品国产免费久久| 国产亚洲精品久久久久5区| 超碰成人久久| 亚洲五月天丁香| 精品少妇一区二区三区视频日本电影| 一本久久中文字幕| 国产高清视频在线播放一区| 国产精品美女特级片免费视频播放器 | 2021天堂中文幕一二区在线观| 成年免费大片在线观看| 啦啦啦免费观看视频1| 欧美另类亚洲清纯唯美| 欧美午夜高清在线| 脱女人内裤的视频| 亚洲av电影在线进入| 亚洲午夜理论影院| 狠狠狠狠99中文字幕| 成人国产综合亚洲| 午夜免费激情av| 在线观看www视频免费| 久9热在线精品视频| 日韩免费av在线播放| 久久这里只有精品19| 亚洲美女黄片视频| 午夜福利成人在线免费观看| 久久天堂一区二区三区四区| 脱女人内裤的视频| 国产精品精品国产色婷婷| 亚洲自偷自拍图片 自拍| 69av精品久久久久久| 变态另类成人亚洲欧美熟女| 亚洲欧美日韩高清专用| 国产精品影院久久| 人妻久久中文字幕网| 在线观看一区二区三区| 精品第一国产精品| 视频区欧美日本亚洲| 搡老熟女国产l中国老女人| 性色av乱码一区二区三区2| 国产成人精品久久二区二区免费| 国产精品免费一区二区三区在线| 国产欧美日韩一区二区三| 日本 欧美在线| 真人做人爱边吃奶动态| 天堂动漫精品| 啦啦啦免费观看视频1| 18禁裸乳无遮挡免费网站照片| 好看av亚洲va欧美ⅴa在| 国产精品自产拍在线观看55亚洲| 法律面前人人平等表现在哪些方面| 麻豆久久精品国产亚洲av| 麻豆国产av国片精品| 成年版毛片免费区| 人成视频在线观看免费观看| 亚洲国产精品久久男人天堂| 精品电影一区二区在线| 午夜福利视频1000在线观看| 女人爽到高潮嗷嗷叫在线视频| 麻豆国产97在线/欧美 | 在线a可以看的网站| 国产午夜精品久久久久久| 午夜精品一区二区三区免费看| 五月玫瑰六月丁香| 黄色a级毛片大全视频| 久久久久久久久久黄片| 久久国产精品人妻蜜桃| 久久天堂一区二区三区四区| 欧洲精品卡2卡3卡4卡5卡区| 亚洲成人中文字幕在线播放| 久久久久国产一级毛片高清牌| 巨乳人妻的诱惑在线观看| 亚洲一区高清亚洲精品| 国产三级中文精品| 久久久国产成人免费| 亚洲成人久久性| 日本一区二区免费在线视频| 亚洲 国产 在线| 在线看三级毛片| 精品久久久久久,| 精品日产1卡2卡| 国产高清激情床上av| 国产av一区在线观看免费| 国产精品一及| 国产成人av激情在线播放| 五月玫瑰六月丁香| 国产99久久九九免费精品| 亚洲精品粉嫩美女一区| 一级毛片女人18水好多| 丰满人妻一区二区三区视频av | 丁香欧美五月| 国产区一区二久久| 国产在线观看jvid| 99热这里只有精品一区 | 老熟妇仑乱视频hdxx| 亚洲一区二区三区色噜噜| 亚洲精华国产精华精| 超碰成人久久| 51午夜福利影视在线观看| www日本在线高清视频| 国产高清有码在线观看视频 | 欧美黑人精品巨大| www.熟女人妻精品国产| 精品国产美女av久久久久小说| 久久人妻av系列| 免费电影在线观看免费观看| 制服人妻中文乱码| 久久这里只有精品中国| 色尼玛亚洲综合影院| 国产精品久久久人人做人人爽| 亚洲国产精品久久男人天堂| avwww免费| 日韩欧美国产在线观看| 日韩欧美三级三区| 国产99久久九九免费精品| 麻豆国产97在线/欧美 | 麻豆久久精品国产亚洲av| 99在线视频只有这里精品首页| 亚洲成人久久性| 俺也久久电影网| 在线a可以看的网站| 18禁裸乳无遮挡免费网站照片| 91字幕亚洲| 亚洲avbb在线观看| 国产欧美日韩精品亚洲av| 搞女人的毛片| 午夜精品在线福利| 国产在线观看jvid| 高潮久久久久久久久久久不卡| 久久人妻福利社区极品人妻图片| 全区人妻精品视频| 亚洲成a人片在线一区二区| 丰满的人妻完整版| 9191精品国产免费久久| 亚洲精品久久国产高清桃花| 欧美+亚洲+日韩+国产| 日韩欧美在线二视频| 国产一区二区激情短视频| 色老头精品视频在线观看| 99在线视频只有这里精品首页| 搡老岳熟女国产| 欧美一级a爱片免费观看看 | 亚洲精品在线美女| 最新在线观看一区二区三区| 亚洲av美国av| 国产免费男女视频| 久久九九热精品免费| 日韩欧美精品v在线| 九色国产91popny在线| 久久中文字幕一级| 欧美三级亚洲精品| 狂野欧美激情性xxxx| 男女床上黄色一级片免费看| 欧美性长视频在线观看| 1024手机看黄色片| 一a级毛片在线观看| 亚洲 欧美一区二区三区| 国产成人精品久久二区二区91| 12—13女人毛片做爰片一| 亚洲av电影不卡..在线观看| av有码第一页| 在线观看66精品国产| 老司机午夜十八禁免费视频| 宅男免费午夜| 又黄又粗又硬又大视频| 真人一进一出gif抽搐免费| 五月伊人婷婷丁香| 成人欧美大片| 色精品久久人妻99蜜桃| 亚洲真实伦在线观看| 两个人看的免费小视频| 制服丝袜大香蕉在线| 麻豆久久精品国产亚洲av| 成人亚洲精品av一区二区| 国产一区二区激情短视频| 亚洲欧美精品综合一区二区三区| 午夜老司机福利片| 丰满的人妻完整版| 国产成+人综合+亚洲专区| 久久性视频一级片| 国产一区在线观看成人免费| 看片在线看免费视频| 欧美黑人巨大hd| 嫩草影视91久久| 中文字幕最新亚洲高清| 欧美日韩乱码在线| 日韩欧美 国产精品| √禁漫天堂资源中文www| 亚洲人成77777在线视频| 国产亚洲av高清不卡| 性欧美人与动物交配| 亚洲精品美女久久av网站| 亚洲一区中文字幕在线| 久久这里只有精品19| 亚洲,欧美精品.| 成人高潮视频无遮挡免费网站| 午夜精品久久久久久毛片777| 欧美黑人精品巨大| 欧美乱码精品一区二区三区| 香蕉国产在线看| av欧美777| 韩国av一区二区三区四区| 91国产中文字幕| 欧美在线黄色| 看黄色毛片网站| 国产精华一区二区三区| 午夜福利欧美成人| 亚洲av片天天在线观看| 毛片女人毛片| 午夜a级毛片| 在线观看舔阴道视频| 毛片女人毛片| 亚洲片人在线观看| 亚洲午夜理论影院| 后天国语完整版免费观看| 国产成人系列免费观看| 亚洲av中文字字幕乱码综合| 午夜免费激情av| 国产一区二区在线观看日韩 | 久久久久性生活片| 久久久久久久久久黄片| 激情在线观看视频在线高清| aaaaa片日本免费| 国产欧美日韩精品亚洲av| 亚洲精品一卡2卡三卡4卡5卡| 国产精品亚洲av一区麻豆| 麻豆国产97在线/欧美 | 99久久无色码亚洲精品果冻| av天堂在线播放| 脱女人内裤的视频|