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    基于PLC的全自動(dòng)移栽機(jī)取苗喂苗控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)*

    2021-11-09 11:48:00伍龍劉念聰王艷華夏華政張雨黃浩
    關(guān)鍵詞:穴盤(pán)苗機(jī)架機(jī)械手

    伍龍,劉念聰,王艷華,夏華政,張雨,黃浩

    (成都理工大學(xué)核技術(shù)與自動(dòng)化工程學(xué)院,成都市,610051)

    0 引言

    蔬菜穴盤(pán)苗移栽技術(shù)因具有提高移栽效率、節(jié)省人力等優(yōu)勢(shì)而受到廣泛推廣。國(guó)內(nèi)現(xiàn)階段對(duì)半自動(dòng)移栽機(jī)的應(yīng)用居多,需人工完成取苗、喂苗的過(guò)程。不僅耗費(fèi)勞動(dòng)力,而且人工作業(yè)存在效率低、作業(yè)成本高的問(wèn)題[1-2]。因此研究人員對(duì)取苗、喂苗全過(guò)程自動(dòng)化進(jìn)行了相關(guān)研究。

    國(guó)外對(duì)蔬菜移栽機(jī)的研究較早。K.H.Ryu等研制了一種氣動(dòng)取苗爪,并對(duì)其做了對(duì)比試驗(yàn)。雖然能夠解決一些自動(dòng)取苗的難點(diǎn)問(wèn)題,但對(duì)穴苗的損傷較大,作業(yè)效率不高。日本Yanmar公司研制的自動(dòng)蔬菜插秧機(jī)由齒輪、連桿機(jī)構(gòu)組成,整機(jī)結(jié)構(gòu)較為復(fù)雜且移栽速率只有50株/min[3]。在國(guó)內(nèi)方面,倪有亮等[4]設(shè)計(jì)了一種全自動(dòng)移栽機(jī)取送苗系統(tǒng),并做了正交試驗(yàn),能穩(wěn)定地進(jìn)行取送苗,但其結(jié)構(gòu)復(fù)雜、作業(yè)效率也較低。胡建平等[5]設(shè)計(jì)了一種整排取苗間隔投苗的控制系統(tǒng)能有效實(shí)現(xiàn)取投苗過(guò)程且整個(gè)系統(tǒng)取投苗穩(wěn)定性較好,但試驗(yàn)最高移栽速率70株/min依然滿足不了實(shí)際需求。前述研究均在一定程度上實(shí)現(xiàn)了取苗喂苗全過(guò)程自動(dòng)化,但整機(jī)結(jié)構(gòu)復(fù)雜與控制系統(tǒng)的不成熟造成了移栽效率達(dá)不到穴盤(pán)苗作物的移栽要求以及存在移栽過(guò)程中傷苗的現(xiàn)象。

    針對(duì)上述問(wèn)題,本文在自主研發(fā)的全自動(dòng)移栽裝置上,設(shè)計(jì)了一種基于PLC的取喂苗控制系統(tǒng),以實(shí)現(xiàn)高效、穩(wěn)定的移栽目的。

    1 全自動(dòng)取喂苗移栽機(jī)整機(jī)結(jié)構(gòu)

    自主研發(fā)的全自動(dòng)取喂苗裝置呈中心對(duì)稱結(jié)構(gòu),主要由穴盤(pán)苗輸送機(jī)構(gòu)、旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、取喂苗機(jī)構(gòu)及控制系統(tǒng)等組成,如圖1所示。

    為提高取喂苗效率,采用對(duì)稱式穴盤(pán)苗輸送機(jī)構(gòu)進(jìn)行送苗。穴盤(pán)苗放在穴苗架上,為傾斜放置狀態(tài),與水平面呈40°的夾角。單個(gè)穴盤(pán)苗輸送機(jī)構(gòu)由穴苗架、鏈輪、鏈條、步進(jìn)電機(jī)、常開(kāi)光電傳感器、橫移氣缸、撥動(dòng)圓盤(pán)等組成。取苗開(kāi)始前,穴盤(pán)苗通過(guò)其下方安裝的常開(kāi)光電傳感器被撥動(dòng)圓盤(pán)遮擋后停止向后回轉(zhuǎn)定位取苗初始位置。取苗階段,輸送機(jī)構(gòu)接收到PLC工作時(shí)序控制指令后工作,通過(guò)穴盤(pán)苗下方的橫移氣缸推動(dòng)穴盤(pán)苗橫移來(lái)實(shí)現(xiàn)間隔取苗。一排苗取完后,步進(jìn)電機(jī)帶動(dòng)撥動(dòng)圓盤(pán)轉(zhuǎn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)穴盤(pán)苗前進(jìn)動(dòng)作。

    旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)由A型機(jī)架、階梯軸、旋轉(zhuǎn)氣缸和取苗機(jī)架組成。取苗階段,兩個(gè)A型機(jī)架通過(guò)階梯軸和軸承座安裝在取苗機(jī)架上,通過(guò)旋轉(zhuǎn)氣缸伸縮使機(jī)架繞階梯軸旋轉(zhuǎn)。

    取喂苗機(jī)構(gòu)由機(jī)械手、往復(fù)氣缸、機(jī)械手基座、浮動(dòng)接頭、滑塊導(dǎo)軌機(jī)構(gòu)等組成。每個(gè)A型機(jī)架上固定兩個(gè)滑塊導(dǎo)軌機(jī)構(gòu),滑塊導(dǎo)軌機(jī)構(gòu)與機(jī)械手基座配合,三個(gè)機(jī)械手安裝在機(jī)械手基座上,可對(duì)三株穴盤(pán)苗進(jìn)行成排取苗。取苗階段,機(jī)械手與穴盤(pán)苗呈垂直狀態(tài)進(jìn)行取苗。取苗機(jī)架下方為接苗筒與常開(kāi)光電傳感器。

    圖1 全自動(dòng)移栽機(jī)主要裝置結(jié)構(gòu)圖Fig. 1 Main structure drawing of automatic transplanter1.撥動(dòng)圓盤(pán) 2.橫移氣缸 3.機(jī)械手 4.機(jī)械手基座 5.滑塊導(dǎo)軌機(jī)構(gòu)6.往復(fù)氣缸 7.A型機(jī)架 8.階梯軸 9.軸承座 10.穴苗架11.鏈條 12.鏈輪 13.常開(kāi)光電傳感器 14.步進(jìn)電機(jī)15.旋轉(zhuǎn)氣缸 16.取苗機(jī)架 17.浮動(dòng)接頭

    2 取喂苗控制系統(tǒng)

    2.1 控制方案設(shè)計(jì)

    整體控制方案如圖2所示。本設(shè)計(jì)采用PLC系統(tǒng)控制整個(gè)移栽過(guò)程,PLC經(jīng)過(guò)內(nèi)部存儲(chǔ)順序控制、定時(shí)、計(jì)數(shù)等指令,通過(guò)數(shù)字式輸出來(lái)控制全自動(dòng)移栽機(jī)的生產(chǎn)過(guò)程[6]??刂葡到y(tǒng)以三菱PLC可編程控制器FX2N-32MT為主控制器,輸入信號(hào)4個(gè),由控制程序啟動(dòng)開(kāi)關(guān)、定位開(kāi)關(guān)、急停開(kāi)關(guān)、常開(kāi)光電傳感器組成,輸出信號(hào)14個(gè)由氣缸和步進(jìn)電機(jī)執(zhí)行。一整套系統(tǒng)完成穴盤(pán)苗定位和步進(jìn)、A型機(jī)架旋轉(zhuǎn)、機(jī)械手取喂苗以及各部件間的相互銜接。將執(zhí)行程序?qū)隤LC后,電磁閥、電機(jī)驅(qū)動(dòng)器受PLC直接控制??諌簷C(jī)產(chǎn)生的氣壓通過(guò)電磁閥為氣缸提供動(dòng)力,電磁閥控制氣缸進(jìn)出氣,即旋轉(zhuǎn)氣缸伸縮A型機(jī)架旋轉(zhuǎn),往復(fù)氣缸伸縮機(jī)械手基座前進(jìn)后退,取苗氣缸伸縮機(jī)械手夾緊放松,橫移氣缸伸縮帶動(dòng)穴盤(pán)苗橫移等動(dòng)作均在電磁閥的控制下完成。電機(jī)驅(qū)動(dòng)器控制步進(jìn)電機(jī)在穴盤(pán)苗的一排苗取完后前進(jìn),進(jìn)行下一排取苗動(dòng)作。

    三個(gè)常開(kāi)光電傳感器。其中兩個(gè)光電傳感器控制機(jī)構(gòu)對(duì)稱兩側(cè)穴盤(pán)苗在進(jìn)行取喂苗前的定位,保證機(jī)械手與穴盤(pán)苗苗孔的精準(zhǔn)對(duì)應(yīng)。一個(gè)光電傳感器檢測(cè)下方三個(gè)接苗桶是否到位,若已到位則整個(gè)裝置執(zhí)行喂苗動(dòng)作,若沒(méi)到位則等待接苗桶到位后再喂苗。

    圖2 整體控制方案圖Fig. 2 Overall control plan diagram

    2.2 硬件設(shè)計(jì)

    將取苗喂苗系統(tǒng)劃分為輸送機(jī)構(gòu)、旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)和取喂苗機(jī)構(gòu),各機(jī)構(gòu)的動(dòng)作依靠氣缸和步進(jìn)電機(jī)實(shí)現(xiàn),氣缸的動(dòng)作控制由電磁閥自身的通斷電完成,步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)由電機(jī)驅(qū)動(dòng)器控制,電磁閥與電機(jī)驅(qū)動(dòng)器由PLC控制。為便于PLC的選型和整個(gè)控制程序的設(shè)計(jì),現(xiàn)將氣缸個(gè)數(shù)、種類及其對(duì)應(yīng)要實(shí)現(xiàn)的動(dòng)作進(jìn)行細(xì)分[7]。

    整個(gè)系統(tǒng)機(jī)構(gòu)共有4種氣缸,分別為旋轉(zhuǎn)氣缸、往復(fù)氣缸、取苗氣缸和橫移氣缸。旋轉(zhuǎn)氣缸數(shù)量為2個(gè),共用1個(gè)電磁閥;往復(fù)氣缸數(shù)量為2個(gè),共用1個(gè)電磁閥;2個(gè)橫移氣缸,共用1個(gè)電磁閥控制。而取苗氣缸為微型氣缸,每邊3個(gè)對(duì)稱排列,總共為6個(gè),由于取苗氣缸小,6個(gè)取苗氣缸共用1個(gè)電磁閥。以及3個(gè)常開(kāi)光電傳感器、2個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器、2個(gè)步進(jìn)電機(jī)、1個(gè)啟動(dòng)開(kāi)關(guān)、1個(gè)定位開(kāi)關(guān)、1個(gè)急停開(kāi)關(guān)與三菱PLC可編程控制器FX2N-32MT[8]一起構(gòu)成取喂苗控制系統(tǒng)。常開(kāi)光電傳感器、啟動(dòng)開(kāi)關(guān)、定位開(kāi)關(guān)、急停開(kāi)關(guān)等作為輸入部分,電磁閥、電機(jī)驅(qū)動(dòng)器作為輸出部分,氣缸、步進(jìn)電機(jī)作為執(zhí)行部分。機(jī)構(gòu)整體的輸入輸出地址表及控制說(shuō)明如表1所示。通過(guò)對(duì)機(jī)構(gòu)整體系統(tǒng)的動(dòng)作和PLC輸入輸出地址分配后,設(shè)計(jì)三菱PLC可編程控制器FX2N在全自動(dòng)移栽機(jī)控制系統(tǒng)下的接線圖如圖3所示。

    根據(jù)表1輸入輸出地址分配,選用結(jié)構(gòu)緊湊、可擴(kuò)展性強(qiáng)和成本低等優(yōu)點(diǎn)的三菱FX2N-32MT型PLC作為取苗喂苗系統(tǒng)主控制元件[9]。

    表1 輸入輸出地址表及控制說(shuō)明表Tab. 1 I/O address table and control description table

    圖3 控制系統(tǒng)接線Fig. 3 Control system wiring

    2.3 軟件設(shè)計(jì)

    2.3.1 部分控制程序流程圖

    使用三菱編程軟件GX-Works2進(jìn)行程序編寫(xiě)[10-12],部分控制梯形圖,如圖4所示,該圖為輸出端Y7接口所控制的往復(fù)氣缸收縮動(dòng)作的順序控制與定時(shí)??刂瞥绦蚓帉?xiě)完成后,先在無(wú)硬件連接的情況下檢測(cè)整體程序是否可行,在確定程序可以運(yùn)行后,連接其他硬件,控制樣機(jī)空載運(yùn)行并進(jìn)行調(diào)試[13]。

    圖4 部分控制梯形圖Fig. 4 Partial control ladder diagram

    2.3.2 時(shí)序控制流程說(shuō)明

    控制程序由兩部分組成,包括定位程序、取喂苗程序。定位程序是為了保證在取喂苗過(guò)程中機(jī)械手能夠準(zhǔn)確地進(jìn)行取苗,從而保證控制系統(tǒng)的正常運(yùn)行。在程序開(kāi)始計(jì)時(shí)前,首先按下定位按鈕與啟動(dòng)按鈕進(jìn)行兩側(cè)送苗機(jī)構(gòu)上的穴盤(pán)苗定位,通過(guò)定位按鈕與常開(kāi)光電傳感器連接,電機(jī)帶動(dòng)撥動(dòng)圓盤(pán)上穴盤(pán)苗向后反轉(zhuǎn),在兩側(cè)常開(kāi)光電傳感器都被撥動(dòng)圓盤(pán)遮擋后通電,將信號(hào)輸入給PLC后反轉(zhuǎn)停止,定位完成。

    取喂苗程序是整個(gè)系統(tǒng)的主控制程序,本程序主要采用順序控制、定時(shí)、計(jì)數(shù)等操作指令,實(shí)現(xiàn)取喂苗作業(yè)。在定位完成后,開(kāi)始計(jì)時(shí)取喂苗。

    取喂—排苗的控制系統(tǒng)流程圖,如圖5所示。

    圖5 取喂一排苗的控制系統(tǒng)流程Fig. 5 Control system flow of feeding a row of seedlings

    1) 在0~1 s,Y7通電往復(fù)氣缸收縮、Y11通電取苗氣缸收縮。0.3~1.6 s,Y4通電旋轉(zhuǎn)氣缸伸長(zhǎng),整個(gè)機(jī)構(gòu)呈現(xiàn)旋轉(zhuǎn)收縮姿態(tài)。

    2) 1~1.2 s,Y10通電取苗氣缸伸長(zhǎng)。1~1.3 s,Y6通電往復(fù)氣缸伸長(zhǎng)。在這兩段時(shí)間內(nèi)Y4仍保持通電旋轉(zhuǎn)氣缸伸長(zhǎng),準(zhǔn)備取出苗株。

    3) 1.2~1.8 s,Y11通電取苗氣缸收縮夾取穴盤(pán)苗中的苗株。1.3~1.8 s,Y7通電往復(fù)氣缸收縮呈現(xiàn)向上取苗姿態(tài)。1.6~2.3 s,Y12通電橫移氣缸伸長(zhǎng)、Y5通電旋轉(zhuǎn)氣缸收縮,即穴盤(pán)苗橫移且取喂苗機(jī)構(gòu)向右旋轉(zhuǎn)準(zhǔn)備喂苗入接苗桶。

    4) 2.3 s時(shí),PLC發(fā)出指令Y11、Y7、Y5保持通電狀態(tài),等待整個(gè)機(jī)構(gòu)下方常開(kāi)光電傳感器被旋轉(zhuǎn)過(guò)程中的接苗桶遮擋3次后,將信號(hào)通過(guò)X6輸入端口輸入PLC控制系統(tǒng)后,PLC向Y13、Y12、Y11、Y7、Y4發(fā)出斷電指令,Y10、Y6、Y5通電0.3 s,完成喂苗動(dòng)作,并且此時(shí)PLC控制系統(tǒng)對(duì)Y6通電計(jì)次完成,計(jì)兩次則控制系統(tǒng)時(shí)間重置,重新開(kāi)始按上述時(shí)間計(jì)時(shí)和相應(yīng)動(dòng)作取喂苗。但PLC對(duì)Y5的通電次數(shù)計(jì)次并未終止,在計(jì)兩次后即一排穴盤(pán)苗取完先向電機(jī)驅(qū)動(dòng)器發(fā)出信號(hào)使步進(jìn)電機(jī)帶動(dòng)穴盤(pán)苗向前移動(dòng)1 s后,Y13通電橫移氣缸收縮推動(dòng)穴盤(pán)苗移動(dòng)0.7 s,此后PLC控制系統(tǒng)又重新對(duì)Y5計(jì)次,依然計(jì)兩次則PLC控制系統(tǒng)發(fā)出信號(hào)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)1 s后橫移氣缸收縮推苗0.7 s。控制系統(tǒng)即如此控制取喂苗機(jī)構(gòu)循環(huán)取喂苗。

    上述時(shí)序流程在時(shí)間上有重疊的部分,但時(shí)間的分配和設(shè)定均在滿足氣缸本身性能和取喂苗整體機(jī)構(gòu)運(yùn)行穩(wěn)定的前提下進(jìn)行。

    3 取喂苗試驗(yàn)

    3.1 試驗(yàn)條件

    試驗(yàn)時(shí)間:2020年6月23—29日。試驗(yàn)地點(diǎn):山東青州火絨機(jī)械制造有限公司。試驗(yàn)設(shè)備:自動(dòng)取喂苗裝置如圖6所示、穴盤(pán)苗(規(guī)格:6×12)、游標(biāo)卡尺(量程200 mm,精度0.02 mm)、常規(guī)卷尺(量程5 m)、秒表。

    圖6 自動(dòng)取喂苗裝置Fig. 6 Automatic seedling and feeding device

    試驗(yàn)材料:試驗(yàn)選取40天苗齡的辣椒穴盤(pán)苗為試驗(yàn)對(duì)象。對(duì)穴盤(pán)苗的基本形態(tài)特征苗高、苗寬、苗粗等使用游標(biāo)卡尺和卷尺測(cè)量,平均值結(jié)果分別為156 mm、102 mm、3 mm。苗株基質(zhì)主要由泥炭、珍珠巖和蛭石按照體積比3∶1∶1進(jìn)行混合,出苗率為100%,基質(zhì)緊實(shí),達(dá)到了試驗(yàn)用苗的要求。

    3.2 試驗(yàn)指標(biāo)與結(jié)果分析

    為分析全自動(dòng)取喂苗系統(tǒng)在不同移栽速率下系統(tǒng)可行性和穩(wěn)定性。

    將移栽速率作為試驗(yàn)參數(shù),取喂苗成功率S1和苗株完整率S2作為試驗(yàn)評(píng)價(jià)指標(biāo)。計(jì)算公式如式(1)~式(3)所示。

    (1)

    N3=N-N1+N2

    (2)

    (3)

    式中:S1——取喂苗成功率;

    S2——苗株完整率;

    N——穴苗盤(pán)中苗株總數(shù);

    N1——取喂苗成功數(shù),即機(jī)械手將苗株取出并喂入接苗筒的苗株個(gè)數(shù);

    N2——苗株損失數(shù),即喂入接苗桶的苗株中莖葉嚴(yán)重?fù)p傷、基質(zhì)嚴(yán)重破損的苗株個(gè)數(shù);

    N3——苗株未成功移栽數(shù)。

    試驗(yàn)結(jié)果見(jiàn)表2,可知在移栽速率60~120株/min范圍內(nèi)時(shí),取喂苗成功率平均值為95.83%,苗株完整率平均值為95.44%。隨著移栽速率增大,取喂苗成功率與苗株完整率都呈現(xiàn)先增大再減小的趨勢(shì)。當(dāng)移栽速率達(dá)到90株/min時(shí),取喂苗成功率與苗株完整率達(dá)到最高且都為98.61%。

    表2 不同移栽速率下取苗成功率與苗株完整率Tab. 2 Seedling success rate and seedling integrity rate at different transplanting rates

    4 結(jié)論

    1) 結(jié)合自主研發(fā)的全自動(dòng)移栽裝置,設(shè)計(jì)了一種基于PLC的取喂苗控制系統(tǒng)。不同移栽速率下的試驗(yàn)證明,在移栽速率60~120株/min范圍內(nèi),取喂苗成功率平均值為95.83%,苗株完整率平均值為95.44%,控制系統(tǒng)穩(wěn)定性好,能適應(yīng)不同移栽速率。且在移栽速率90株/min時(shí),取喂苗成功率與苗株完整率達(dá)到最高,為98.61%,系統(tǒng)達(dá)到了旱地栽植機(jī)械行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)。

    2) 可實(shí)現(xiàn)移栽機(jī)自動(dòng)定位穴盤(pán)苗、自動(dòng)取喂苗、自動(dòng)推空穴盤(pán)、自動(dòng)移動(dòng)穴盤(pán)苗等一系列流程,大大提高了移栽工作效率。

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