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    基于ViCANdo 的ADAS 攝像頭安裝高度研究

    2021-11-08 06:12:42吳方義劉衛(wèi)東王愛春黃少堂
    汽車電器 2021年10期
    關(guān)鍵詞:商用車車速車道

    吳方義, 劉衛(wèi)東, 王愛春, 黃少堂

    (江鈴汽車股份有限公司, 江西 南昌 330001)

    隨著汽車保有量的不斷提高和公路運(yùn)輸行業(yè)的發(fā)展,交通事故發(fā)生的頻率次數(shù)也不斷上升。針對(duì)當(dāng)前的形勢(shì),我國(guó)相繼發(fā)布了相關(guān)法規(guī),對(duì)商用車智能駕駛輔助系統(tǒng)的配備做出了強(qiáng)制規(guī)定,以在政策層面推動(dòng)主動(dòng)安全系統(tǒng)在商用車領(lǐng)域的量產(chǎn)落地。乘用車方面,伴隨汽車四化的發(fā)展,汽車智能化也得到了空前發(fā)展,駕駛輔助功能的配置率逐漸增高。而目前多數(shù)的ADAS傳感器的算法都是基于乘用車進(jìn)行訓(xùn)練開發(fā),針對(duì)不同的車型,傳感器的布置位置和方式大相徑庭,勢(shì)必影響傳感器的感知能力。本文將研究一款乘用車攝像頭在輕型商用車上的功能性能差異。

    1 駕駛輔助系統(tǒng)組成

    1.1 駕駛輔助系統(tǒng)原理

    汽車駕駛輔助系統(tǒng)的構(gòu)成和系統(tǒng)原理如圖1所示,主要由感知、決策、控制模塊組成。目前,感知模塊主要由毫米波雷達(dá)、攝像頭、360°環(huán)視系統(tǒng)、超聲波雷達(dá),能實(shí)現(xiàn)自動(dòng)泊車 (APA)、自適應(yīng)巡航 (ACC)、緊急制動(dòng) (AEB)、盲區(qū)監(jiān)測(cè) (BSD)、車道保持輔助 (LKA)、交通擁堵輔助 (TJA)等功能,而更高級(jí)別的自動(dòng)駕駛還有激光雷達(dá)。車載傳感器感知前方道路上障礙物、車道線、交通標(biāo)志、行人等信息。前向ADAS功能主要是使用攝像頭和毫米波雷達(dá)獲取前方目標(biāo)相對(duì)距離、相對(duì)速度,通過決策與控制實(shí)現(xiàn)自適應(yīng)巡航、緊急制動(dòng)、交通擁堵輔助功能。攝像頭還可識(shí)別前方道路車道線,計(jì)算車輛與車道線的相對(duì)位置和車道線的曲率半徑,結(jié)合車輛的底盤轉(zhuǎn)向特性,實(shí)現(xiàn)LKA功能??梢钥闯鰡螖z像頭可以實(shí)現(xiàn)L2級(jí)智能駕駛的所有功能,是性價(jià)比最高的傳感器,如表1是不同傳感器的性能對(duì)比。

    圖1 智能駕駛系統(tǒng)組成

    表1 智能駕駛感知傳感器性能對(duì)比

    1.2 攝像頭目標(biāo)識(shí)別原理與布置問題

    攝像頭和攝像頭后處理芯片端原理如圖2所示。攝像頭的光感原件識(shí)別外界圖像信息并轉(zhuǎn)化為電信號(hào),根據(jù)編碼協(xié)議編碼圖像信號(hào),通過低電壓差分信號(hào) (LVDS)傳輸方式將圖像傳輸至圖像處理芯片 (ECU),經(jīng)過圖像信號(hào)品質(zhì)處理后,再傳遞至圖像處理單元 (GPU),利用深度學(xué)習(xí)或機(jī)器學(xué)習(xí)算法識(shí)別圖像中不同層次目標(biāo) (道路、行人、車輛、障礙物)。目標(biāo)識(shí)別效果依賴于深度學(xué)習(xí)的樣本的類型和數(shù)量,因此深度學(xué)習(xí)目標(biāo)識(shí)別的樣本需要不斷迭代和更新,不同的學(xué)習(xí)樣本會(huì)產(chǎn)生不同的視覺效果,這也是攝像頭高度會(huì)影響ADAS功能性能的根本原因。

    圖2 智能駕駛攝像頭目標(biāo)識(shí)別原理

    如圖3和圖4所示,不同攝像頭安裝高度下,其成像差異較大,這就好比人的眼睛,在不同高度和視角對(duì)同一物體的認(rèn)知是不一樣的。所以不同的攝像頭高度,對(duì)目標(biāo)識(shí)別是有較大影響的,需要測(cè)試其性能是否能滿足相關(guān)要求。如果不能滿足就需要對(duì)特定的高度做針對(duì)性的圖像識(shí)別算法調(diào)整,以提高目標(biāo)識(shí)別的準(zhǔn)確率。特別是對(duì)于“商乘并舉”的車企來說,車型差異較大,一款攝像頭需要適配多種車型,需要對(duì)不同高度下的攝像頭性能進(jìn)行驗(yàn)證,才能確保產(chǎn)品的穩(wěn)定性。下面將以某款輕型商用車攝像頭安裝高度的驗(yàn)證,來研究一款攝像頭適配不同車型安裝高度的差異性。

    圖3 攝像頭安裝高度1.5m時(shí)車輛/車道線成像

    圖4 攝像頭安裝高度2.1m時(shí)車輛/車道線成像

    2 測(cè)試方法

    2.1 測(cè)試目的

    測(cè)試攝像頭安裝高度分別在1.50m、2.1m和2.4m下的FCW、LDW功能的性能對(duì)比。

    2.2 測(cè)試步驟

    1)參考國(guó)標(biāo)GB/T 26773,分別測(cè)試偏移車速為0.3m/s、0.5m/s時(shí)的LDW報(bào)警時(shí)刻車輛前輪相對(duì)于車道線位置。單次報(bào)警測(cè)試,最早報(bào)警線應(yīng)小于0.75m (車道線內(nèi)側(cè));最晚報(bào)警線為車道線外沿之外0.3m (乘用車)或1m (商用車)。

    2)分別測(cè)試縱向車速30km/h、40km/h、70km/h、80km/h時(shí)的FCW功能中攝像頭的識(shí)別偏差;TTC報(bào)警閾值,參考國(guó)標(biāo)GB∕T 33577,TTC不大于4s即可,但本次測(cè)試使用了如表2推薦的報(bào)警經(jīng)驗(yàn)值。

    表2 智能駕駛感知傳感器性能對(duì)比

    3 實(shí)車測(cè)試

    驗(yàn)證測(cè)試以某款輕型商用車 (配備前碰撞預(yù)警功能和車道偏離預(yù)警功能)為例,進(jìn)行攝像頭安裝高度對(duì)報(bào)警性能影響的研究。

    3.1 測(cè)試設(shè)備搭建

    如圖5所示,測(cè)試設(shè)備以ViCANdo為核心,進(jìn)行視頻、數(shù)據(jù)、報(bào)警信息的同步采集以及結(jié)果輸出。FCW的測(cè)試為場(chǎng)地內(nèi)的測(cè)試,還會(huì)用到假車,圖6為假車與ViCANdoLDW測(cè)試界面示意圖。

    圖5 測(cè)試系統(tǒng)原理框圖

    圖6 測(cè)試設(shè)備與ViCANdo測(cè)試界面示意圖

    3.2 實(shí)車測(cè)試結(jié)果

    攝像頭高度分別為2.4m/2.1m/1.5m時(shí),測(cè)試記錄LDW功能中攝像頭識(shí)別到的車道偏離報(bào)警位置。如圖7所示,圖中灰色區(qū)域代表實(shí)際車道線,寬度為0.15m;數(shù)據(jù)點(diǎn)位置為實(shí)際偏移報(bào)警時(shí)刻車輛位置;橫坐標(biāo)表示距車道線邊緣實(shí)際距離;縱軸坐標(biāo)無實(shí)際物理意義,只代表報(bào)警時(shí)刻先后。3種攝像頭高度分別選取20組偏移數(shù)據(jù),各組偏移車速為0.3m/s。圖8是偏移車速為0.5m/s,測(cè)試記錄LDW功能中攝像頭識(shí)別到的車道偏離報(bào)警位置。從測(cè)試結(jié)果可知,不同高度攝像頭安裝位置的TLC告警時(shí)刻滿足上述LDW通過準(zhǔn)則,但攝像頭高度越低,報(bào)警點(diǎn)更接近車道線,即報(bào)警準(zhǔn)確率更高,更及時(shí)有效提醒駕駛員車偏離車道。然后偏移車速越大,攝像頭高度對(duì)識(shí)別偏差的影響越明顯。

    圖7 偏移車速為0.3m/s時(shí)LDW報(bào)警點(diǎn)

    圖8 偏移車速為0.5m/s時(shí)LDW報(bào)警點(diǎn)

    攝像頭高度為1.2m和分別將攝像頭高度修改為2.4m/2.1m/1.5m時(shí),測(cè)試記錄FCW功能觸發(fā)時(shí)的時(shí)刻。如圖9~圖12所示,分別為本車車速為30km/h、40km/h、70km/h和80km/h時(shí),記錄的FCW功能觸發(fā)時(shí)刻,橫坐標(biāo)表示碰撞時(shí)間TTC,縱軸坐標(biāo)無實(shí)際物理意義,垂直于x軸的直線分別代表上述兩級(jí)報(bào)警TTC閾值,各種攝像頭高度分別選取10組數(shù)據(jù)。從測(cè)試結(jié)果可知,不同高度攝像頭安裝位置的TTC誤差約-8%~13%,各個(gè)工況下,不同高度,一級(jí)報(bào)警TTC誤差較大,對(duì)距離識(shí)別的誤差也越大,在車速高的情況下更加明顯,說明攝像頭高度的不同對(duì)遠(yuǎn)距離的識(shí)別影響較大。

    圖9 偏移車速為30km/h時(shí)FCW報(bào)警點(diǎn)

    圖10 偏移車速為40km/h時(shí)FCW報(bào)警點(diǎn)

    圖11 偏移車速為70km/h時(shí)FCW報(bào)警點(diǎn)

    圖12 偏移車速為80km/h時(shí)FCW報(bào)警點(diǎn)

    4 結(jié)論

    本文介紹了ADAS系統(tǒng)結(jié)構(gòu)與原理,以及感知模塊攝像頭圖像感知的優(yōu)缺點(diǎn),著重介紹了攝像頭安裝高度對(duì)圖像識(shí)別的影響和對(duì)ADAS功能性能的影響。并通過在對(duì)某款輕型商用車的測(cè)試驗(yàn)證,用測(cè)試結(jié)果說明攝像頭安裝高度對(duì)圖像識(shí)別和對(duì)ADAS功能性能的影響。

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