• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    適應(yīng)于極區(qū)的慣導(dǎo)系統(tǒng)傳遞對(duì)準(zhǔn)技術(shù)研究*

    2021-10-26 00:41:50高賢志蔡善軍郭瑞杰馬小艷
    飛控與探測(cè) 2021年3期
    關(guān)鍵詞:極區(qū)慣導(dǎo)對(duì)準(zhǔn)

    高賢志,原 潤(rùn),蔡善軍,郭瑞杰,馬小艷

    (1.海軍裝備部駐北京地區(qū)第三軍事代表室·北京·100074;2.北京自動(dòng)化控制設(shè)備研究所·北京·100074)

    0 引 言

    隨著軍事科學(xué)技術(shù)的發(fā)展及國(guó)際政治、經(jīng)濟(jì)、軍事形勢(shì)的多變性,各軍事強(qiáng)國(guó)對(duì)武器系統(tǒng)的快速反應(yīng)能力和全球作戰(zhàn)能力均提出了更高的要求,要求武器系統(tǒng)在必要時(shí)可以穿越極區(qū),而極區(qū)飛行可以實(shí)現(xiàn)直線飛行、縮短航程、增加有效作戰(zhàn)載荷量、節(jié)省燃油、降低成本。另外,隨著全球氣溫不斷變暖,極區(qū)的經(jīng)濟(jì)價(jià)值及軍事地位獲得了逐步提升,世界各個(gè)經(jīng)濟(jì)政治強(qiáng)國(guó)都在不斷地加強(qiáng)各自在極區(qū)的軍事存在,以實(shí)現(xiàn)自身的經(jīng)濟(jì)利益。為保護(hù)我國(guó)在極區(qū)活動(dòng)中的合法經(jīng)濟(jì)利益,提升我國(guó)在極區(qū)事務(wù)中的話語權(quán),有必要針對(duì)極區(qū)的典型環(huán)境,開展相關(guān)技術(shù)研究,增強(qiáng)我軍在極區(qū)執(zhí)行護(hù)航、保護(hù)經(jīng)濟(jì)利益的能力,以及艦艇、飛機(jī)和武器裝備在極區(qū)的作戰(zhàn)能力。

    慣性導(dǎo)航系統(tǒng)由于能夠提供載體連續(xù)、自主、隱蔽的速度、位置、姿態(tài)等信息,在航空、航天、航海等軍事領(lǐng)域以及許多民用領(lǐng)域中都得到了廣泛應(yīng)用。指北方位的慣導(dǎo)力學(xué)編排由于具備物理意義明確的優(yōu)點(diǎn)而得到了廣泛的應(yīng)用,但其位置更新、特別是經(jīng)度更新需要使用緯度的正切項(xiàng)。正切項(xiàng)在高緯度地區(qū)會(huì)變得很大,在極點(diǎn)會(huì)變?yōu)闊o窮大,使得導(dǎo)航計(jì)算出現(xiàn)溢出現(xiàn)象。針對(duì)這一問題,國(guó)內(nèi)外學(xué)者均進(jìn)行了研究,現(xiàn)有的解決方法主要有極圈導(dǎo)航(也稱平面導(dǎo)航)、橫向?qū)Ш?、虛擬圓球的極區(qū)導(dǎo)航算法,基于凝固地理系和格網(wǎng)導(dǎo)航。極圈導(dǎo)航是指在進(jìn)入極圈之前,導(dǎo)航坐標(biāo)系采用地理坐標(biāo)系,在進(jìn)入極圈之后,導(dǎo)航坐標(biāo)系固定為進(jìn)入極圈點(diǎn)時(shí)的地理坐標(biāo)系,但該坐標(biāo)系適用范圍小,存在原理性誤差。橫向?qū)Ш街匦露x了地球固連直角坐標(biāo)系,將赤道上的兩點(diǎn)作為南北極點(diǎn),在極區(qū)可以進(jìn)行正常解算,輸出橫向經(jīng)緯度。但是,當(dāng)載體運(yùn)動(dòng)到橫向坐標(biāo)系的高緯度地區(qū)時(shí),又需切換至常用的地球固連直角坐標(biāo)系。為了適應(yīng)全球?qū)Ш?,需要在兩種坐標(biāo)系之間進(jìn)行切換,且橫向經(jīng)緯度的輸出與常用的地圖數(shù)據(jù)并不兼容,不方便使用。凝固地理系將原點(diǎn)從地心挪到了橢球面,其力學(xué)編排適合全球?qū)Ш剑^長(zhǎng)距離的導(dǎo)航使得凝固地理系下的導(dǎo)航參數(shù)失去了直觀的物理意義,最終需將參數(shù)轉(zhuǎn)換到地理系下才能表征載體的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)?;谔摂M圓球法向量的極區(qū)慣性導(dǎo)航算法用四維向量替代了常規(guī)的三維向量的位置表示方式,將四維向量進(jìn)行轉(zhuǎn)換,可以得到常規(guī)意義上的三維位置信息,避免了出入極區(qū)的切換,具有全球適應(yīng)性。格網(wǎng)導(dǎo)航以格林威治子午線作為飛機(jī)航向參考,可避免由緯度升高、經(jīng)線收斂而造成的定向參考難題,其輸出的地心固連直角坐標(biāo)下的位置信息,可方便同極區(qū)航圖使用。因此,格林威治格網(wǎng)導(dǎo)航編排是目前較為適宜的極區(qū)慣性導(dǎo)航編排方案。為了適應(yīng)全球航行,若采用了格網(wǎng)導(dǎo)航,飛機(jī)、艦船等平臺(tái)所用的慣導(dǎo)系統(tǒng)輸出的導(dǎo)航參數(shù)中的姿態(tài)和速度信息均是在格網(wǎng)坐標(biāo)系下表示的,位置信息是由地心固連直角坐標(biāo)系給出的,而關(guān)于子慣導(dǎo)如何基于格網(wǎng)導(dǎo)航信息進(jìn)行對(duì)準(zhǔn),則需要進(jìn)一步展開研究。

    1 極區(qū)傳遞對(duì)準(zhǔn)方案

    傳遞對(duì)準(zhǔn)是動(dòng)基座對(duì)準(zhǔn)的一種方法,是指載體航行時(shí),載體上需要對(duì)準(zhǔn)的子慣導(dǎo)利用已對(duì)準(zhǔn)好的主慣導(dǎo)的信息來進(jìn)行對(duì)準(zhǔn)的一種方法。動(dòng)基座傳遞對(duì)準(zhǔn)在國(guó)外得到了廣泛的應(yīng)用,如美國(guó)“捕鯨叉”(AGM/RGM/UGM-84 Harpoon)艦載導(dǎo)彈、法國(guó)和意大利“紫苑”(Aster)艦載導(dǎo)彈、瑞典“RBS-15”艦載導(dǎo)彈、俄羅斯“KH-35 Uran/Bal”艦載導(dǎo)彈的對(duì)準(zhǔn),都應(yīng)用了傳遞對(duì)準(zhǔn)技術(shù)。幾十年來,國(guó)外眾多研究者致力于對(duì)傳遞對(duì)準(zhǔn)模型、傳遞對(duì)準(zhǔn)誤差的補(bǔ)償、濾波算法以及仿真驗(yàn)證等方面的研究,以提高傳遞對(duì)準(zhǔn)的精度、速度和魯棒性。

    根據(jù)不同參數(shù)的差值,可以將傳遞對(duì)準(zhǔn)分為兩大類:計(jì)算參數(shù)匹配和測(cè)量參數(shù)匹配。計(jì)算參數(shù)匹配包括速度匹配和位置匹配,測(cè)量參數(shù)匹配包括角速率匹配、姿態(tài)匹配和加速度匹配。一般而言,計(jì)算參數(shù)匹配法的對(duì)準(zhǔn)精度較高,但對(duì)準(zhǔn)時(shí)間較長(zhǎng);測(cè)量參數(shù)匹配法的對(duì)準(zhǔn)速度較快,但精度易受噪聲和載體撓性變形的影響。針對(duì)現(xiàn)代戰(zhàn)爭(zhēng)對(duì)武器系統(tǒng)快速反應(yīng)的需求,1989年,美國(guó)學(xué)者首次提出了姿態(tài)角匹配概念,以及“速度+姿態(tài)”匹配快速對(duì)準(zhǔn)方法,將動(dòng)基座傳遞對(duì)準(zhǔn)帶到了一個(gè)全新的發(fā)展階段。“速度加姿態(tài)”匹配對(duì)準(zhǔn)算法的一個(gè)顯著特點(diǎn)是提高了對(duì)準(zhǔn)的快速性,在估計(jì)方位失準(zhǔn)角時(shí)無需進(jìn)行時(shí)間較長(zhǎng)的S形機(jī)動(dòng),只需做一個(gè)簡(jiǎn)單的搖擺機(jī)動(dòng),便能在極短的時(shí)間內(nèi)對(duì)子慣導(dǎo)的三個(gè)失準(zhǔn)角做出精確的估計(jì)?!八俣燃幼藨B(tài)”匹配對(duì)準(zhǔn)算法不僅適用于機(jī)動(dòng)能力較強(qiáng)的機(jī)載武器傳遞對(duì)準(zhǔn),對(duì)于艦載平臺(tái)武器系統(tǒng)的傳遞對(duì)準(zhǔn),通過海浪的自然搖擺,也能在短時(shí)間內(nèi)對(duì)航向失準(zhǔn)角和水平失準(zhǔn)角進(jìn)行估計(jì)。

    為了實(shí)現(xiàn)極區(qū)的動(dòng)基座傳遞對(duì)準(zhǔn),文獻(xiàn)[11]設(shè)計(jì)了格網(wǎng)坐標(biāo)系的“速度+姿態(tài)角速率”匹配,實(shí)現(xiàn)了極區(qū)的傳遞對(duì)準(zhǔn),但該方法對(duì)采用了旋轉(zhuǎn)調(diào)制技術(shù)的主慣導(dǎo)適應(yīng)性較差。旋轉(zhuǎn)調(diào)制是當(dāng)前各國(guó)為了實(shí)現(xiàn)長(zhǎng)航時(shí)高精度慣性導(dǎo)航而廣泛采用的經(jīng)濟(jì)可行的方案,它在捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)的基礎(chǔ)上引入了轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu),通過旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)慣性測(cè)量單元轉(zhuǎn)動(dòng),以調(diào)制慣性器件的誤差,在飛機(jī)、艦船等領(lǐng)域中也得到了越來越廣泛的應(yīng)用。但是,轉(zhuǎn)位機(jī)構(gòu)在提高了慣導(dǎo)精度的同時(shí),也使得主慣導(dǎo)系統(tǒng)的導(dǎo)航信息品質(zhì)發(fā)生了變化,其誤差中不僅存在慣導(dǎo)系統(tǒng)特有的舒拉振蕩以及地球振蕩,還存在由轉(zhuǎn)位機(jī)構(gòu)引入的轉(zhuǎn)動(dòng)頻率。子慣導(dǎo)一般采用捷聯(lián)模式,兩者的角速率受旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的影響而不一致,進(jìn)而影響了子慣導(dǎo)對(duì)準(zhǔn)的精度??紤]到姿態(tài)角是姿態(tài)角速率的積分,積分環(huán)節(jié)的引入使得主子慣導(dǎo)的姿態(tài)匹配受旋轉(zhuǎn)調(diào)制的影響相對(duì)減弱,因此本文將采用格網(wǎng)坐標(biāo)系的“速度+姿態(tài)角”匹配傳遞對(duì)準(zhǔn)方案。

    1.1 格網(wǎng)導(dǎo)航算法編排

    格網(wǎng)導(dǎo)航算法通過引入虛擬航向來解決航向輸出的問題,格網(wǎng)導(dǎo)航坐標(biāo)系(如圖1中的

    e

    G

    e

    G

    e

    G)以所在地

    P

    點(diǎn)處平行于格林威治子午面的平面作為格網(wǎng)平面,以所在地的水平面作為切平面,將格網(wǎng)平面與切平面的交線定義為格網(wǎng)北向。格網(wǎng)北向與地理坐標(biāo)系

    e

    e

    e

    的天向軸重合,與地理系真北方向的夾角為

    σ

    ;地球直角坐標(biāo)系

    x

    y

    z

    、格網(wǎng)導(dǎo)航系

    e

    G

    e

    G

    e

    G、地理坐標(biāo)系

    e

    e

    e

    之間的關(guān)系示意圖如圖1所示。

    圖1 格網(wǎng)坐標(biāo)系定義示意圖Fig.1 The schematic diagram of grid coordination

    (1)

    圖1中,

    L

    、

    λ

    分別為經(jīng)緯度,

    σ

    為格網(wǎng)北向與真北向之間的偏差角,

    ω

    為地球自轉(zhuǎn)角速度。

    格網(wǎng)導(dǎo)航算法的姿態(tài)更新、速度更新以及位置更新方法與指北導(dǎo)航算法類似,即有

    (2)

    (3)

    其中,

    ω

    Gb、

    ω

    Gb

    ω

    Gb為載體相對(duì)格網(wǎng)導(dǎo)航系的角速率。

    1.2 基于格網(wǎng)系的“速度+姿態(tài)”匹配對(duì)準(zhǔn)算法

    (4)

    其中,速度誤差方程為

    (5)

    姿態(tài)誤差方程為

    (6)

    加表零偏誤差方程為

    (7)

    陀螺漂移誤差方程為

    (8)

    利用上述誤差方程,可構(gòu)建卡爾曼濾波系統(tǒng)狀態(tài)方程為

    (9)

    其中,為系統(tǒng)矩陣,非零元素可以從公式(5)、公式(6)得到,為系統(tǒng)噪聲矩陣。

    1.3 量測(cè)方程推導(dǎo)

    將主子慣導(dǎo)的速度作差,即可得到速度的量測(cè)量,有

    (10)

    (11)

    而當(dāng)主子慣導(dǎo)之間的安裝誤差角為小角度時(shí),可以表示為式(12)的形式

    (12)

    μ

    、

    μ

    、

    μ

    為主子慣導(dǎo)間三個(gè)安裝誤差角的三個(gè)分量。

    (13)

    (14)

    其中:為3×3的單位矩陣,(×)、(×)分別表示子慣導(dǎo)的三個(gè)安裝誤差角向量、子慣導(dǎo)安裝誤差角在子慣導(dǎo)坐標(biāo)系下的投影的反對(duì)稱矩陣。

    同時(shí),有

    (15)

    將式(9)、式(10)、式(11)代入式(7),又可得

    (16)

    對(duì)照式(8)和式(12),可得姿態(tài)匹配的量測(cè)方程

    (17)

    綜上所述,“速度+姿態(tài)”匹配的量測(cè)方程為

    (18)

    、分別表示主慣導(dǎo)速度,以及姿態(tài)測(cè)量誤差。

    2 理論仿真

    為了驗(yàn)證本文提出的格網(wǎng)“速度+姿態(tài)”匹配傳遞對(duì)準(zhǔn)方法,在高緯度條件下進(jìn)行仿真,仿真條件為:

    ? 緯度:北緯45°和89.99°;

    ? 艦艇晃動(dòng)角度:滾轉(zhuǎn)、航向與俯仰角均為0.5sin(2πt/20)(°);

    ? 子慣導(dǎo)安裝誤差角分別為:-0.2°、0.18°、-0.2°;

    ? 子慣導(dǎo)陀螺漂移為:0.5(°)/h;

    ? 子慣導(dǎo)加表零偏為:0.00001m/s;

    ? 仿真時(shí)間為260s。

    采用格網(wǎng)“速度+姿態(tài)”匹配的安裝誤差角估計(jì)值分別如圖2和3所示。其中,紅色對(duì)應(yīng)

    Y

    軸,藍(lán)色對(duì)應(yīng)

    X

    軸,黑色對(duì)應(yīng)

    Z

    軸。

    圖2 北緯45°時(shí)的安裝誤差角估計(jì)值Fig.2 The estimate of installation error at 45°N

    圖3 北緯89.99°時(shí)的安裝誤差角估計(jì)值Fig.3 The estimate of installation error at 89.99°N

    可見,無論是在中緯度還是高緯度地區(qū),格網(wǎng)系的“速度+姿態(tài)”傳遞對(duì)準(zhǔn)算法均可在30s內(nèi)完成主子慣導(dǎo)間安裝誤差角的估計(jì),三個(gè)安裝角的估計(jì)誤差均小于0.02°,滿足艦載武器極區(qū)啟動(dòng)對(duì)子慣導(dǎo)系統(tǒng)提出的極區(qū)快速、高精度對(duì)準(zhǔn)的需求。

    3 試驗(yàn)驗(yàn)證

    為了對(duì)算法進(jìn)行驗(yàn)證,兩型慣導(dǎo)系統(tǒng)在某試驗(yàn)船上開展了極區(qū)航行驗(yàn)證試驗(yàn),其中一型為旋轉(zhuǎn)調(diào)制型慣導(dǎo)系統(tǒng)(主慣導(dǎo)),另一型為捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)(子慣導(dǎo)),子慣導(dǎo)在整個(gè)試驗(yàn)過程中自動(dòng)重復(fù)進(jìn)行對(duì)準(zhǔn)及導(dǎo)航流程。

    表1分別給出了北緯75°以上及75°以下的四條次30s傳遞對(duì)準(zhǔn)時(shí)三個(gè)安裝誤差角的估計(jì)值,表2給出了對(duì)應(yīng)8組對(duì)準(zhǔn)完成、轉(zhuǎn)導(dǎo)航后180s的純慣性導(dǎo)航水平定位誤差統(tǒng)計(jì)。

    表1 不同緯度30s時(shí)的安裝誤差角估計(jì)結(jié)果Tab.1 The estimate of installation error in different latitude at 30s

    表2 30s傳遞對(duì)準(zhǔn)后子慣導(dǎo)的180s純慣性定位精度統(tǒng)計(jì)Tab.2 180’s position error of slave INS in different latitude at 30s

    由以上可見,高緯度及中低緯度條件下的安裝誤差角估計(jì)誤差基本一致,三個(gè)安裝角的估計(jì)最大偏差小于0.1°,轉(zhuǎn)導(dǎo)航后的純慣性導(dǎo)航定位精度也間接驗(yàn)證了傳遞對(duì)準(zhǔn)的精度,說明不同的緯度對(duì)傳遞對(duì)準(zhǔn)幾乎沒有影響,進(jìn)一步驗(yàn)證了不同緯度下傳遞對(duì)準(zhǔn)算法的適用性。試驗(yàn)的精度與理論仿真的精度相比有所降低,這是由于在實(shí)際試驗(yàn)過程中受到了主子慣導(dǎo)之間的桿臂誤差、時(shí)間延遲、撓曲變形等因素的影響。

    4 結(jié) 論

    本文給出的格網(wǎng)坐標(biāo)系“速度+姿態(tài)”匹配的傳遞對(duì)準(zhǔn)算法,可以滿足全球?qū)Ш降男枨螅⒛苓m應(yīng)于主慣導(dǎo)為旋轉(zhuǎn)調(diào)制型慣導(dǎo)、子慣導(dǎo)為捷聯(lián)慣導(dǎo)的新型傳遞對(duì)準(zhǔn)的應(yīng)用需求。理論仿真及海上實(shí)航試驗(yàn)結(jié)果均表明,采用格網(wǎng)導(dǎo)航系下的“速度+姿態(tài)”卡爾曼濾波算法,在艦船的典型搖擺運(yùn)動(dòng)及海上任意航行期間,在30s內(nèi)均可實(shí)現(xiàn)子慣導(dǎo)極區(qū)的快速高精度傳遞對(duì)準(zhǔn)。

    猜你喜歡
    極區(qū)慣導(dǎo)對(duì)準(zhǔn)
    直升機(jī)極區(qū)海洋環(huán)境加速試驗(yàn)環(huán)境譜研究
    一種極區(qū)統(tǒng)一坐標(biāo)系及其導(dǎo)航參數(shù)轉(zhuǎn)換方法*
    自適應(yīng)模糊多環(huán)控制在慣導(dǎo)平臺(tái)穩(wěn)定回路中的應(yīng)用
    對(duì)準(zhǔn)提升組織力的聚焦點(diǎn)——陜西以組織振興引領(lǐng)鄉(xiāng)村振興
    無人機(jī)室內(nèi)視覺/慣導(dǎo)組合導(dǎo)航方法
    一種改進(jìn)的速度加姿態(tài)匹配快速傳遞對(duì)準(zhǔn)算法
    基于Bagging模型的慣導(dǎo)系統(tǒng)誤差抑制方法
    極區(qū)間接橫向慣性導(dǎo)航方法
    INS/GPS組合系統(tǒng)初始滾轉(zhuǎn)角空中粗對(duì)準(zhǔn)方法
    基于多線程的慣導(dǎo)邏輯仿真器設(shè)計(jì)
    全区人妻精品视频| 18禁在线无遮挡免费观看视频| 久久精品久久精品一区二区三区| 王馨瑶露胸无遮挡在线观看| 六月丁香七月| 国精品久久久久久国模美| 九九久久精品国产亚洲av麻豆| 91久久精品电影网| tube8黄色片| 国产亚洲91精品色在线| av天堂中文字幕网| 国产精品人妻久久久久久| 一级爰片在线观看| 91狼人影院| av.在线天堂| 久久99蜜桃精品久久| 亚洲伊人久久精品综合| 色视频在线一区二区三区| 欧美成人一区二区免费高清观看| 久久午夜福利片| 乱系列少妇在线播放| 欧美日韩亚洲高清精品| 欧美激情久久久久久爽电影| 两个人的视频大全免费| 免费播放大片免费观看视频在线观看| 观看美女的网站| 久久久久网色| 涩涩av久久男人的天堂| 国产色婷婷99| 精品国产露脸久久av麻豆| kizo精华| 日韩一本色道免费dvd| 久久久成人免费电影| 亚洲av电影在线观看一区二区三区 | 在线免费十八禁| 国产精品国产三级国产专区5o| 直男gayav资源| 成人高潮视频无遮挡免费网站| 日本与韩国留学比较| 97在线视频观看| 亚洲国产色片| 少妇的逼水好多| 午夜福利高清视频| 久久ye,这里只有精品| 亚洲国产精品成人久久小说| 日韩欧美一区视频在线观看 | 大香蕉久久网| 99热国产这里只有精品6| 精品少妇久久久久久888优播| 欧美3d第一页| 人妻制服诱惑在线中文字幕| 日韩中字成人| 欧美成人a在线观看| 国产精品熟女久久久久浪| 男男h啪啪无遮挡| av在线蜜桃| 久久精品人妻少妇| 国产精品一区二区性色av| 精品国产一区二区三区久久久樱花 | 80岁老熟妇乱子伦牲交| 中文资源天堂在线| 十八禁网站网址无遮挡 | 国产色爽女视频免费观看| 最近中文字幕2019免费版| 蜜臀久久99精品久久宅男| 国产毛片在线视频| 99热全是精品| 亚洲国产精品成人久久小说| 蜜桃亚洲精品一区二区三区| 国产91av在线免费观看| 亚洲三级黄色毛片| 国产毛片在线视频| 国产精品久久久久久久电影| 自拍偷自拍亚洲精品老妇| 国产精品爽爽va在线观看网站| 精品人妻熟女av久视频| 欧美人与善性xxx| 中文欧美无线码| 亚洲精品久久午夜乱码| av线在线观看网站| 高清午夜精品一区二区三区| 国产一区二区亚洲精品在线观看| 久久精品久久久久久久性| 激情 狠狠 欧美| 亚洲精品成人av观看孕妇| 亚洲精华国产精华液的使用体验| 日韩伦理黄色片| 18禁在线无遮挡免费观看视频| 国产日韩欧美亚洲二区| 成人毛片a级毛片在线播放| 欧美少妇被猛烈插入视频| 一级黄片播放器| 久久亚洲国产成人精品v| av网站免费在线观看视频| 男女边吃奶边做爰视频| 久热久热在线精品观看| 久久久久久久久久人人人人人人| 丰满人妻一区二区三区视频av| 高清欧美精品videossex| 尤物成人国产欧美一区二区三区| 国产免费福利视频在线观看| 亚洲av电影在线观看一区二区三区 | 精品一区二区三卡| 神马国产精品三级电影在线观看| av在线天堂中文字幕| 又爽又黄无遮挡网站| 黄色配什么色好看| 一级毛片 在线播放| 久久国内精品自在自线图片| av在线老鸭窝| 国产亚洲5aaaaa淫片| 天美传媒精品一区二区| 中文字幕人妻熟人妻熟丝袜美| 日本免费在线观看一区| 久久ye,这里只有精品| 免费看日本二区| 国产精品.久久久| 国产精品一及| 国产精品一区www在线观看| 人人妻人人看人人澡| 深夜a级毛片| 国产av国产精品国产| 亚洲久久久久久中文字幕| 欧美区成人在线视频| 精品午夜福利在线看| 午夜爱爱视频在线播放| 91狼人影院| 在线观看一区二区三区| 国产片特级美女逼逼视频| 波多野结衣巨乳人妻| 亚洲欧美精品专区久久| 欧美激情在线99| 狂野欧美白嫩少妇大欣赏| 成人美女网站在线观看视频| 午夜精品一区二区三区免费看| 成人漫画全彩无遮挡| 69人妻影院| 天堂俺去俺来也www色官网| 中文字幕久久专区| 亚洲性久久影院| 永久免费av网站大全| 国产精品成人在线| 少妇丰满av| 爱豆传媒免费全集在线观看| 狂野欧美激情性xxxx在线观看| 国产高清有码在线观看视频| 成人无遮挡网站| 一级黄片播放器| 在线观看一区二区三区激情| 国产一区二区三区综合在线观看 | 免费av观看视频| 免费观看a级毛片全部| 王馨瑶露胸无遮挡在线观看| 91精品一卡2卡3卡4卡| 久久精品久久久久久噜噜老黄| 国产精品久久久久久av不卡| 午夜视频国产福利| 日韩制服骚丝袜av| 久久久久网色| 三级经典国产精品| 91久久精品国产一区二区三区| 国产精品伦人一区二区| 三级国产精品欧美在线观看| 久久6这里有精品| 最近最新中文字幕大全电影3| 亚洲精品乱码久久久久久按摩| 久久99热这里只频精品6学生| av线在线观看网站| 只有这里有精品99| 久久久久九九精品影院| 免费看光身美女| 99久久中文字幕三级久久日本| 亚洲四区av| 尤物成人国产欧美一区二区三区| 日韩强制内射视频| 欧美激情在线99| 国产中年淑女户外野战色| 国产精品国产三级国产专区5o| 青春草视频在线免费观看| 九九在线视频观看精品| 少妇丰满av| 女人十人毛片免费观看3o分钟| 成年免费大片在线观看| 欧美最新免费一区二区三区| 中国国产av一级| 内地一区二区视频在线| 久久久午夜欧美精品| 欧美zozozo另类| 免费看av在线观看网站| 少妇人妻一区二区三区视频| 日韩国内少妇激情av| 日韩在线高清观看一区二区三区| 国内精品美女久久久久久| 国产精品秋霞免费鲁丝片| av国产精品久久久久影院| 又爽又黄无遮挡网站| 亚洲无线观看免费| 国产一区二区三区av在线| 午夜亚洲福利在线播放| 22中文网久久字幕| 久久6这里有精品| 国产大屁股一区二区在线视频| 白带黄色成豆腐渣| 麻豆久久精品国产亚洲av| 国产综合懂色| 国产毛片在线视频| 亚洲av国产av综合av卡| 97精品久久久久久久久久精品| 女的被弄到高潮叫床怎么办| 80岁老熟妇乱子伦牲交| 亚洲精品自拍成人| av一本久久久久| 国产中年淑女户外野战色| 国产 一区 欧美 日韩| 亚洲精品456在线播放app| 色综合色国产| 中国三级夫妇交换| 成年人午夜在线观看视频| 另类亚洲欧美激情| 高清在线视频一区二区三区| 欧美区成人在线视频| 又粗又硬又长又爽又黄的视频| 成年人午夜在线观看视频| 久久精品熟女亚洲av麻豆精品| 中文字幕久久专区| 中文字幕av成人在线电影| av一本久久久久| 日本一二三区视频观看| 人人妻人人看人人澡| 日本与韩国留学比较| 久久99热这里只频精品6学生| 热re99久久精品国产66热6| 色5月婷婷丁香| 欧美bdsm另类| 日韩免费高清中文字幕av| 真实男女啪啪啪动态图| 夫妻性生交免费视频一级片| 少妇人妻久久综合中文| av卡一久久| 久久精品国产鲁丝片午夜精品| 国产精品.久久久| 亚洲av男天堂| 99久国产av精品国产电影| 国产综合懂色| 亚洲电影在线观看av| 国产成年人精品一区二区| 男人和女人高潮做爰伦理| 青春草视频在线免费观看| 国产乱人视频| 久久人人爽av亚洲精品天堂 | 国产午夜精品一二区理论片| 亚洲美女视频黄频| 一级av片app| 永久免费av网站大全| 大片免费播放器 马上看| 日韩成人伦理影院| 精品午夜福利在线看| 午夜精品国产一区二区电影 | 好男人在线观看高清免费视频| 黄色一级大片看看| 欧美日韩视频高清一区二区三区二| 中文字幕久久专区| 亚洲怡红院男人天堂| 国产69精品久久久久777片| av在线蜜桃| 亚洲婷婷狠狠爱综合网| 大香蕉久久网| av在线播放精品| 国产又色又爽无遮挡免| 国产一区二区亚洲精品在线观看| 成人美女网站在线观看视频| 国产精品国产三级国产av玫瑰| 亚洲国产成人一精品久久久| 亚洲熟女精品中文字幕| 青春草国产在线视频| 边亲边吃奶的免费视频| 国语对白做爰xxxⅹ性视频网站| 欧美+日韩+精品| 欧美精品国产亚洲| 观看免费一级毛片| 少妇丰满av| 美女高潮的动态| 午夜福利高清视频| 下体分泌物呈黄色| 欧美三级亚洲精品| 六月丁香七月| 日韩国内少妇激情av| 久久久精品94久久精品| 人妻 亚洲 视频| 九九久久精品国产亚洲av麻豆| av女优亚洲男人天堂| 波多野结衣巨乳人妻| 成人黄色视频免费在线看| 国产在线男女| 91aial.com中文字幕在线观看| 日日摸夜夜添夜夜爱| 国产91av在线免费观看| 久久久久久久久久人人人人人人| 18禁裸乳无遮挡动漫免费视频 | 精品国产露脸久久av麻豆| 亚洲精品乱久久久久久| 狂野欧美白嫩少妇大欣赏| 欧美激情国产日韩精品一区| 看非洲黑人一级黄片| 国产亚洲av嫩草精品影院| 日韩欧美一区视频在线观看 | av播播在线观看一区| 国产 精品1| 亚洲国产高清在线一区二区三| 久久6这里有精品| 欧美人与善性xxx| 国产亚洲最大av| 欧美97在线视频| 七月丁香在线播放| 国产日韩欧美亚洲二区| 搡女人真爽免费视频火全软件| 成年免费大片在线观看| 欧美xxⅹ黑人| 国产精品国产三级国产av玫瑰| 亚洲精品,欧美精品| 日韩强制内射视频| 亚洲国产成人一精品久久久| 三级经典国产精品| 日本午夜av视频| 欧美xxxx黑人xx丫x性爽| 午夜精品一区二区三区免费看| 91aial.com中文字幕在线观看| 久久久久九九精品影院| 免费看不卡的av| 亚洲怡红院男人天堂| 丝袜脚勾引网站| 内射极品少妇av片p| 亚洲一级一片aⅴ在线观看| 免费在线观看成人毛片| 男人舔奶头视频| 中文乱码字字幕精品一区二区三区| 国产熟女欧美一区二区| 最后的刺客免费高清国语| 人人妻人人澡人人爽人人夜夜| 久久99热这里只频精品6学生| 日韩成人伦理影院| 在线观看美女被高潮喷水网站| 亚洲精华国产精华液的使用体验| 中国国产av一级| 看黄色毛片网站| 日本猛色少妇xxxxx猛交久久| 黄色欧美视频在线观看| 国产男女内射视频| 另类亚洲欧美激情| 18禁在线播放成人免费| 天天一区二区日本电影三级| 一区二区三区四区激情视频| 女人久久www免费人成看片| 国产视频首页在线观看| 精品久久久久久久人妻蜜臀av| 一级a做视频免费观看| 中文字幕久久专区| 少妇的逼好多水| 国产精品麻豆人妻色哟哟久久| 日韩制服骚丝袜av| 真实男女啪啪啪动态图| av又黄又爽大尺度在线免费看| 日本一本二区三区精品| 中文精品一卡2卡3卡4更新| 久久久a久久爽久久v久久| 美女国产视频在线观看| 丝袜喷水一区| 国产成年人精品一区二区| 国产精品麻豆人妻色哟哟久久| 我的女老师完整版在线观看| 尤物成人国产欧美一区二区三区| av免费在线看不卡| 国产日韩欧美在线精品| 国产亚洲午夜精品一区二区久久 | 777米奇影视久久| av在线老鸭窝| 国产男女内射视频| 亚洲精品一二三| 99九九线精品视频在线观看视频| 搞女人的毛片| 一个人观看的视频www高清免费观看| 成年版毛片免费区| 97热精品久久久久久| 久久久久久久久久人人人人人人| 国产亚洲av嫩草精品影院| 永久网站在线| 最近的中文字幕免费完整| 日韩人妻高清精品专区| 麻豆精品久久久久久蜜桃| 只有这里有精品99| 亚洲av不卡在线观看| 最新中文字幕久久久久| 97在线人人人人妻| 亚洲av福利一区| 成年女人在线观看亚洲视频 | 五月开心婷婷网| 在线观看免费高清a一片| 久久女婷五月综合色啪小说 | 岛国毛片在线播放| 日韩欧美精品免费久久| 永久免费av网站大全| 亚洲欧美一区二区三区国产| 亚洲欧美精品专区久久| 在线亚洲精品国产二区图片欧美 | 99久久精品一区二区三区| 精品久久久久久久久av| 尾随美女入室| 欧美激情在线99| .国产精品久久| 婷婷色综合www| 人妻夜夜爽99麻豆av| 国产美女午夜福利| 日韩欧美精品v在线| 美女视频免费永久观看网站| 精品一区二区免费观看| 高清在线视频一区二区三区| 欧美日韩视频精品一区| 亚洲欧美中文字幕日韩二区| 免费av不卡在线播放| 在线观看国产h片| 国产探花在线观看一区二区| 九九久久精品国产亚洲av麻豆| 99热全是精品| 在线天堂最新版资源| 久久久久久久精品精品| 日韩视频在线欧美| 久久99热这里只有精品18| 国产精品伦人一区二区| 男人舔奶头视频| 成年人午夜在线观看视频| 夫妻性生交免费视频一级片| 国精品久久久久久国模美| 国产伦在线观看视频一区| 日韩av免费高清视频| 久久久久久久亚洲中文字幕| 成人国产麻豆网| 少妇熟女欧美另类| 交换朋友夫妻互换小说| 一本久久精品| 国产白丝娇喘喷水9色精品| 一级毛片久久久久久久久女| 亚洲av中文字字幕乱码综合| 2018国产大陆天天弄谢| 人妻一区二区av| 国精品久久久久久国模美| 欧美区成人在线视频| 麻豆成人午夜福利视频| 亚洲成人精品中文字幕电影| 亚洲美女搞黄在线观看| xxx大片免费视频| 久久久欧美国产精品| 日韩成人av中文字幕在线观看| 成年版毛片免费区| 在线 av 中文字幕| 久久影院123| 草草在线视频免费看| 久久精品国产亚洲网站| 午夜福利网站1000一区二区三区| 亚洲高清免费不卡视频| 日本黄色片子视频| 日韩一本色道免费dvd| 在线 av 中文字幕| 日本免费在线观看一区| 久久久久九九精品影院| 精品久久久久久久人妻蜜臀av| 久久这里有精品视频免费| 国产精品久久久久久精品电影| 特大巨黑吊av在线直播| 日韩av不卡免费在线播放| 老司机影院成人| 夜夜看夜夜爽夜夜摸| 欧美日韩国产mv在线观看视频 | 免费av观看视频| 成人特级av手机在线观看| 国产精品不卡视频一区二区| 免费大片18禁| 亚洲最大成人中文| 午夜免费鲁丝| 伊人久久精品亚洲午夜| 黄色怎么调成土黄色| 在线观看人妻少妇| 在线播放无遮挡| 成人国产av品久久久| 成人鲁丝片一二三区免费| av在线观看视频网站免费| 亚洲欧美中文字幕日韩二区| 两个人的视频大全免费| 18禁裸乳无遮挡动漫免费视频 | 精品久久久久久久末码| 欧美最新免费一区二区三区| 高清欧美精品videossex| 麻豆久久精品国产亚洲av| 欧美xxxx性猛交bbbb| 亚洲激情五月婷婷啪啪| 日韩一区二区三区影片| 中文欧美无线码| 亚洲精品国产av蜜桃| www.色视频.com| av在线老鸭窝| 欧美精品国产亚洲| 3wmmmm亚洲av在线观看| 乱系列少妇在线播放| 22中文网久久字幕| 国产美女午夜福利| 男女啪啪激烈高潮av片| 亚洲精品成人av观看孕妇| freevideosex欧美| 美女视频免费永久观看网站| 黄片wwwwww| 亚洲美女搞黄在线观看| 久久精品国产自在天天线| 欧美极品一区二区三区四区| 日韩中字成人| 狠狠精品人妻久久久久久综合| 26uuu在线亚洲综合色| 亚洲久久久久久中文字幕| 视频区图区小说| 国产爽快片一区二区三区| 国产精品秋霞免费鲁丝片| 国产爽快片一区二区三区| 97超视频在线观看视频| 欧美+日韩+精品| 美女cb高潮喷水在线观看| 一区二区三区精品91| 内地一区二区视频在线| 欧美少妇被猛烈插入视频| 网址你懂的国产日韩在线| 熟女人妻精品中文字幕| 99热国产这里只有精品6| 久久精品熟女亚洲av麻豆精品| 国产高清有码在线观看视频| 边亲边吃奶的免费视频| 在线亚洲精品国产二区图片欧美 | 亚洲美女搞黄在线观看| 亚洲av男天堂| 日本一本二区三区精品| 国国产精品蜜臀av免费| 精品久久久久久久人妻蜜臀av| 青春草亚洲视频在线观看| 岛国毛片在线播放| 国语对白做爰xxxⅹ性视频网站| 亚洲精品aⅴ在线观看| 少妇人妻精品综合一区二区| 亚洲熟女精品中文字幕| 国产91av在线免费观看| 26uuu在线亚洲综合色| 欧美成人午夜免费资源| 日韩不卡一区二区三区视频在线| 别揉我奶头 嗯啊视频| 中文天堂在线官网| 久久人人爽av亚洲精品天堂 | 波野结衣二区三区在线| 嫩草影院入口| 国产av码专区亚洲av| 日韩 亚洲 欧美在线| 国产精品无大码| 中文在线观看免费www的网站| 成人国产av品久久久| 亚洲美女搞黄在线观看| 久久99热这里只有精品18| 国产精品麻豆人妻色哟哟久久| 久久久国产一区二区| 亚洲精品日本国产第一区| 人妻夜夜爽99麻豆av| 国产黄色视频一区二区在线观看| 男女边摸边吃奶| 色视频www国产| 精品久久久久久久久亚洲| 国产乱人偷精品视频| 97超视频在线观看视频| 成人欧美大片| 久久人人爽av亚洲精品天堂 | 日本黄大片高清| 国产成人aa在线观看| av播播在线观看一区| 99热这里只有精品一区| 一级毛片 在线播放| 国产免费又黄又爽又色| 国产精品女同一区二区软件| 久久久久国产网址| 欧美成人一区二区免费高清观看| 寂寞人妻少妇视频99o| 狂野欧美白嫩少妇大欣赏| 久久国产乱子免费精品| 最近最新中文字幕大全电影3| 91久久精品国产一区二区三区| 国产精品一区二区三区四区免费观看| 一区二区三区乱码不卡18| 男女啪啪激烈高潮av片| 亚洲精品中文字幕在线视频 | 成年av动漫网址| 大码成人一级视频| 青春草视频在线免费观看| 狂野欧美激情性xxxx在线观看| 国产伦理片在线播放av一区| 国产一区二区亚洲精品在线观看| 国产毛片在线视频| 校园人妻丝袜中文字幕| 国产熟女欧美一区二区| 黄色视频在线播放观看不卡| 亚洲色图av天堂| 色婷婷久久久亚洲欧美| 国产爱豆传媒在线观看| 97精品久久久久久久久久精品| 欧美日韩一区二区视频在线观看视频在线 | 又粗又硬又长又爽又黄的视频| 97在线人人人人妻| 国产一区二区三区av在线| 国产视频内射| 2022亚洲国产成人精品| av黄色大香蕉| 搡老乐熟女国产| 国产白丝娇喘喷水9色精品| 欧美zozozo另类| 80岁老熟妇乱子伦牲交|