李如川
(北京天地華泰礦業(yè)管理股份有限公司,北京 100013)
刮板輸送機是煤礦綜采工作面主要運輸系統(tǒng)的重要組成部分[1-2]。當使用刮板輸送機運輸大件設備時,通常由隨行人員觀測運行狀態(tài)并通過工作面擴音電話告知機頭司機停機或開機,若發(fā)生機電事故或人員安全受到威脅,使用現(xiàn)有的有線控制裝置處置會有一定的延時。針對以上問題,設計了一種基于LoRa 技術的刮板輸送機無線控制裝置,物料運輸隨行人員在整個綜采工作面內(nèi)可以零延時直接控制刮板輸送機啟停或正反車,從而提高刮板輸送機運輸物料的安全性。
刮板輸送機的工況比較惡劣、電磁干擾嚴重,選擇合理的無線通信方式對刮板輸送機無線控制裝置穩(wěn)定性十分必要。當前,煤礦井下無線通信技術主要采用泄露通信、WiFi、蜂窩移動通信(3G、4G)、Zig-Bee 和紅外通信等[3-5],部分煤礦已經(jīng)探索應用5G 技術并取得了顯著成果[6]。這些通信技術在不同的應用場景發(fā)揮著重要作用,具有帶寬高、延時低等優(yōu)點,但也存在覆蓋范圍小、功耗高、繞射損耗大等不足。
LoRa(Long Range Radio)是近幾年發(fā)展起來了無線通信技術[7-8],是一種擴頻調(diào)制技術,主要運行在免許可的ISM(Industrial Scientific Medical Band)開放頻段,包括433、868、915 MHz 等,具有功耗低、通信距離遠、速率低、成本低等特點,符合本無線控制裝置的使用要求。
刮板輸送機無線控制裝置由無線手持終端和無線固定終端2 部分組成,系統(tǒng)示意圖如圖1。
圖1 系統(tǒng)示意圖Fig.1 System diagram
無線手持終端由現(xiàn)場操作人員控制,通過按鍵發(fā)送指令至微處理器,微處理器再將信息發(fā)送到LoRa 模塊。無線固定終端安裝在綜采工作面中部的液壓支架上,通過LoRa 模塊接收控制指令,并將指令通過微處理器發(fā)送給天津華寧KTC101 控制系統(tǒng)的本安型輸入輸出模塊KJS101-4,實現(xiàn)對刮板輸送機的控制。
無線手持終端由鋰電池、防爆按鍵、微處理器、LoRa 射頻模塊等部分組成。無線手持終端電路圖如圖2。
圖2 無線手持終端電路圖Fig.2 Circuit diagram of wireless handheld terminal
微控制器采用意法半導體公司TSSOP-20 封裝的32 位芯片STM32F030F4P6[9],高性能ARM 32-bit Cortex-M0 內(nèi)核, 最高頻率為48MHz,擁有標準的HSI、I2C、PWM、ADC、USART、SPI 等外設,每個外設也可以單獨配置頻率,每個引腳可以單獨配置頻率和映射功能。射頻模塊選用的是SEMTECH 公司SX1278 射頻芯片,通過UART 口與微處理器通信。
S1、S2、S3 3 個獨立按鍵輸入控制刮板輸送機指令,預留7 個GPIO 口可進行擴展,可以增加對轉(zhuǎn)載機、破碎機、泵站等設備的控制功能。LED 燈用來指示發(fā)射狀態(tài),電池采用單節(jié)礦用鋰電池PL145667,電壓3.7 V,容量4 000 mAh。
無線固定終端由電源模塊、微處理器、LoRa 射頻模塊等部分組成。射頻模塊接收控制指令后經(jīng)微處理器傳送到天津華寧KJS101-4 下位機,實現(xiàn)對刮板輸送機的控制。微處理器與KJS101-4 的連接電路如圖3。
圖3 微處理器與KSJ101 連接電路圖Fig.3 Circuit connection between MCU and KSJ101
由于華寧控制系統(tǒng)的供電電壓為18 V 而微處理器的供電電壓為3.3 V,因此在微處理器和KJS101-4 之間增加了起到隔離保護作用的光耦合器TLP627-4GB。供電電源取自華寧控制系統(tǒng)的18 V,選用LM2596 單片集成穩(wěn)壓器轉(zhuǎn)換成3.3 V,對微處理器和SX1278 射頻模塊供電。
裝置手持終端和固定終端LoRa 模塊的參數(shù)設置相同:芯片空中速率為2.4 kbps,透明傳輸方式,與MCU 的通信接口為UART 、通訊速率9.6 kbps,奇偶校驗選用8N1。射頻芯片共有4 種工作模式,由引腳M0、M1 控制,工作模式見表1。
表1 工作模式Table 1 Working mode
由于無線手持終端采用電池供電,為延長手持端續(xù)航時間,對微處理器和LoRa 射頻模塊進行了低功耗設計。
無線手持終端等待數(shù)據(jù)發(fā)送時,微處理器工作模式配置為Stop 模式,在此模式下,1.8 V 供電區(qū)域時鐘被停止,HIS、PLL、均關閉,同時電壓檢測器也可進入低功耗模式但寄存器和SRAM 不斷電,GPIO口保持進入前的狀態(tài),引腳映射功能全都設置為模擬量輸入GPIO_Analog,只有在按鍵輸入中斷時喚醒,數(shù)據(jù)發(fā)送完畢再次進入Stop 模式。此模式下微處理器只能被EXTI 線中斷和RTC 報警器中斷喚醒。LoRa 射頻模塊工作時配置為一般模式空閑時配置為休眠模式。
無線手持終端軟件設計流程圖如圖4。
圖4 手持終端軟件設計流程Fig.4 Software design process of handheld terminal
手持終端上電后,微處理器首先對各外設進行初始化,設置NVIC 中斷控制器,LoRa 射頻模塊初始化,微處理器和射頻模塊進入Stop 模式和休眠模式。當檢測到按鍵按下時,喚醒微處理器和射頻模塊,微處理器根據(jù)不同中斷線號通過射頻模塊發(fā)送相應控制指令,之后等待固定端的應答。如果在設定次數(shù)或設定時間內(nèi)未收到固定端的回應,閃爍指示燈提示操作人員。
固定端軟件設計流程如圖5。
圖5 固定端軟件設計流程Fig.5 Software design process of fixed terminal
由于無線固定端采用電源模塊供電,考慮到其接收數(shù)據(jù)的實時性,所以固定終端未進行低功耗和空中喚醒設計。上電后微處理器首先完成各外設、中斷控制器、射頻模塊的初始化后,循環(huán)等待接收無線數(shù)據(jù)。當接收到數(shù)據(jù)后,與內(nèi)部控制字符匹配,成功后,給無線手持端發(fā)送應答信號并將控制指令輸出到華寧KJS101-4,實現(xiàn)對刮板輸送機的控制。
無線手持終端的功耗通過測量實際通過電流獲得。用萬用表測量手持終端的靜態(tài)電流,示波器電流探頭測量動態(tài)電流。假設固定端發(fā)送數(shù)據(jù)時長為1 s,發(fā)送周期為5 min,測得發(fā)送電流124 mA,待機電流為30 μA,折算到1 h,無線手持終端平均功耗約為0.443 mAh[10]。
采用的鋰電池容量為4 000 mAh,考慮到電池的效率和自放電參數(shù),電池容量按標稱容量的80%計算,得到手持端的理論可續(xù)航天數(shù):338 d。
天氣良好的情況下,在賽蒙特爾煤礦地面工業(yè)廣場測試了兩終端的通信距離和丟包率。測試使用外置吸盤天線,增益為5 dbi,垂直極化,天線高2.5 m。每包數(shù)據(jù)間隔2 s,發(fā)100 包數(shù)據(jù),每包數(shù)據(jù)30字節(jié),丟包率統(tǒng)計見表2。
表2 丟包率統(tǒng)計Table 2 Analysis of packet loss rate
測試結果顯示,按照丟包率小于5%為有效通信距離[11],裝置在500 m 內(nèi)有效。大型煤礦井下綜采工作面寬度大都在300 m 內(nèi),可以認定本裝置符合煤礦井下應用要求。
介紹了基于LoRa 技術的刮板輸送機無線控制裝置的整體設計方案,完成了無線手持終端和無線固定終端的軟硬件設計,進行了功能性測試。測試結果表明,該裝置功耗低、有數(shù)據(jù)傳輸距離遠,解決了刮板輸送機運輸物料的控制問題,同時可以進行功能擴展,對煤礦安全生產(chǎn)和智慧礦山建設有推動作用。