向緒友,周 超,賀 藝,李 亮,楊雨辰
(湖南省農(nóng)業(yè)信息與工程研究所,湖南 長(zhǎng)沙 410125)
智能化育苗盤(pán)架是一種環(huán)境完全可控工廠化育苗生產(chǎn)設(shè)備,架體為金屬構(gòu)件,設(shè)置2個(gè)盤(pán)組,每個(gè)盤(pán)組設(shè)置5~7層盤(pán)托,育苗盤(pán)穴置于盤(pán)托中,支持包括潮汐式育苗在內(nèi)的多種工廠化育苗模式[1-2];具有統(tǒng)一的構(gòu)件接口、網(wǎng)絡(luò)接口、電源接口和灌溉接口,可用模塊化組裝方法聯(lián)結(jié)成復(fù)合盤(pán)架;內(nèi)置通信網(wǎng)絡(luò)(TCN,tray communication network)連接內(nèi)部變送器和執(zhí)行器等ECU(Electronic Control Unit)設(shè)備,用于實(shí)現(xiàn)對(duì)盤(pán)架內(nèi)水肥、光照等環(huán)境因子進(jìn)行高可靠自主容錯(cuò)控制,進(jìn)一步降低育苗管理、投入品使用和能耗等成本[3-5]。筆者設(shè)計(jì)了一種育苗盤(pán)架通信網(wǎng)絡(luò)(TCN)的網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)和通信協(xié)議,較好地滿足了智能化育苗的實(shí)際應(yīng)用需求。
TCN總體結(jié)構(gòu)如圖1所示。上層為工業(yè)以太網(wǎng)(NE),是育苗盤(pán)架的標(biāo)準(zhǔn)網(wǎng)絡(luò)接口,用于連接外部網(wǎng)絡(luò)、育苗盤(pán)架內(nèi)置寬帶網(wǎng)絡(luò)設(shè)備(如攝像頭)以及級(jí)聯(lián)育苗盤(pán)架。下層為CAN總線(NC),用于連接育苗盤(pán)架內(nèi)變送器和執(zhí)行器等節(jié)點(diǎn)設(shè)備。NE與NC之間通過(guò)協(xié)議轉(zhuǎn)換模塊連接,使NC節(jié)點(diǎn)能通過(guò)NE與外部網(wǎng)絡(luò)通信。
圖1 TCN結(jié)構(gòu)示意圖
實(shí)際應(yīng)用中,通常將多個(gè)育苗盤(pán)架級(jí)聯(lián)后再集成上位系統(tǒng)組成可管理的基本生產(chǎn)單元(PU)。PU包含一個(gè)上位系統(tǒng)和n(n≤15)個(gè)育苗盤(pán)架,其網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)如圖2所示。
圖2 PU網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)示意圖
NC網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)是一種CAN總線設(shè)備,除了具有基本CAN總線設(shè)備屬性外,還包含基于統(tǒng)一編碼的節(jié)點(diǎn)標(biāo)識(shí)符、尋址寄存器(CTR)、位置寄存器(CLR)和節(jié)點(diǎn)共享變量(NSV)等特征,這些特征用于滿足育苗盤(pán)架智能化的特殊需求。
NC節(jié)點(diǎn)標(biāo)識(shí)符(NID)用于節(jié)點(diǎn)尋址,由第一標(biāo)識(shí)符、第二標(biāo)識(shí)符和第三標(biāo)識(shí)符組成。第一標(biāo)識(shí)符是統(tǒng)一分配給入網(wǎng)節(jié)點(diǎn)設(shè)備的分類編碼(NDT),第二標(biāo)識(shí)符是部署時(shí)分配給同類在網(wǎng)節(jié)點(diǎn)設(shè)備的編號(hào)(NDN),第三標(biāo)識(shí)符是在網(wǎng)節(jié)點(diǎn)設(shè)備作用的盤(pán)組號(hào)(NDG)。這種形式的NID用于在多主通信模式下支持點(diǎn)到點(diǎn)、點(diǎn)到多點(diǎn)和廣播3種通信方式,原則上不允許NC中存在NDT、NDN和NDG均相同的節(jié)點(diǎn)。
利用NDT將一種物理設(shè)備劃分成多種不同類型的節(jié)點(diǎn)設(shè)備/邏輯設(shè)備,將節(jié)點(diǎn)應(yīng)用和節(jié)點(diǎn)間通信建立在邏輯設(shè)備之上,有利于降低設(shè)備研發(fā)和使用成本。例如,該設(shè)計(jì)中的溢水流量變送器和進(jìn)水流量變送器本質(zhì)上是NDT不同的流量變送器。
具體實(shí)現(xiàn)時(shí),NDT是圖3所示意的5位位組,保留位組00000B和11111B后,可編碼30個(gè)類型的邏輯設(shè)備。00000B保留給廣播通信方式,11111B保留給協(xié)議網(wǎng)關(guān)。
圖3 NDT編碼示意圖
NDN是圖4所示的3位位組,保留位組000B后,可編碼6個(gè)邏輯設(shè)備。000B保留給點(diǎn)對(duì)多點(diǎn)通信方式。
圖4 NDN編碼示意圖
例如,NID中包含11101001B的節(jié)點(diǎn)是NC中的1號(hào)溢水控制執(zhí)行器,NID中包含11101010B的節(jié)點(diǎn)是NC中的2號(hào)溢水控制執(zhí)行器。當(dāng)溢水流變變送器(NDT為00010B)感知到存在溢水流量時(shí),用點(diǎn)對(duì)多點(diǎn)消息通信方式修改NDT為11101B的節(jié)點(diǎn)的溢水監(jiān)控共享變量值,從而1號(hào)溢水控制執(zhí)行器和2號(hào)溢水控制執(zhí)行器觸發(fā)關(guān)閉進(jìn)水閥的處理過(guò)程。
CTR和CLR寄存器用于存儲(chǔ)節(jié)點(diǎn)標(biāo)識(shí)符和在PU中的位置信息。位置信息是一個(gè)三元組(LX, LY,LZ),作用范圍僅限于節(jié)點(diǎn)所屬的PU,用于方便設(shè)備維護(hù)。
CTR是8位寄存器,分成2個(gè)位組,格式如圖5所示,第7位到第3位存儲(chǔ)節(jié)點(diǎn)的NDT,第2位到第0位存儲(chǔ)節(jié)點(diǎn)NDN。
圖5 CTR位組格式
CLR是8位寄存器,分成3個(gè)位組,格式如圖6所示,第7位至第4位為盤(pán)架號(hào)(育苗盤(pán)架在PU中的編號(hào)),第3位為盤(pán)組號(hào),第2位至第0位是盤(pán)層號(hào)。LX、LY和LZ約束了一個(gè)PU最多包含15個(gè)育苗盤(pán)架(保留0000B),一個(gè)育苗架最多存在2個(gè)盤(pán)組,一個(gè)盤(pán)組最多存在7個(gè)盤(pán)層。LY也是節(jié)點(diǎn)的第三標(biāo)識(shí)符。
圖6 CLR位組格式
CTR和CLR在節(jié)點(diǎn)啟動(dòng)時(shí)被初始化,初始化值取自于持久化裝置(如非易失性存儲(chǔ)器、DIP開(kāi)關(guān)等)。
節(jié)點(diǎn)共享變量(NSV)用于存儲(chǔ)節(jié)點(diǎn)的配置、狀態(tài)和過(guò)程數(shù)據(jù),節(jié)點(diǎn)間通過(guò)消息讀寫(xiě)彼此的NSV。NSV是一個(gè)如圖7所示TAV結(jié)構(gòu)的實(shí)例,由Tage、Attri和Value這3個(gè)域組成,Tage域是統(tǒng)一分配的NSV的唯一標(biāo)識(shí)符,Attri域是NSV的操作屬性,Value域是NSV的值。通信時(shí),NSV的值轉(zhuǎn)換成兩字節(jié)格式(TBF,two byte format)后封裝在PDU中。
圖7 TAV結(jié)構(gòu)
如圖8所示,Attri域各位組的語(yǔ)義為:
圖8 Attri域位組格式
A1,訪問(wèn)權(quán)限,00B表示可讀寫(xiě),01B表示只讀,10B和11B保留;
A2,掃描優(yōu)先級(jí),用于指定節(jié)點(diǎn)應(yīng)用掃描和處理NSV的時(shí)間周期;
A3,Value域長(zhǎng)度(字節(jié)數(shù))。
節(jié)點(diǎn)初始化后,節(jié)點(diǎn)應(yīng)用周期性地掃描NSV表,并根據(jù)NSV值的變化情況觸發(fā)相應(yīng)的處理過(guò)程。掃描周期定義為相隔多少個(gè)時(shí)鐘脈沖掃描一次NSV表,一個(gè)NSV可關(guān)聯(lián)多個(gè)掃描周期,每個(gè)掃描周期的大小可動(dòng)態(tài)設(shè)置。掃描優(yōu)先級(jí)基于掃描周期定義,缺省定義3個(gè)優(yōu)先級(jí)SP1、SP2和SP3,對(duì)應(yīng)掃描周期的時(shí)鐘脈沖數(shù)分別為s1、s2和s3,s3<s2<s1,約定A2.0為1B時(shí)按周期s3觸發(fā)NSV為SP3定義的處理過(guò)程,A2.1為1B時(shí)按周期s2觸發(fā)NSV為SP2定義的處理過(guò)程,A2.2為1B時(shí)按周期s1觸發(fā)NSV為SP1定義的處理過(guò)程。通常,SP3用于觸發(fā)高實(shí)效性處理過(guò)程(如關(guān)閉進(jìn)水閥),SP1用于觸發(fā)低時(shí)效性處理過(guò)程(如感知數(shù)據(jù)上傳)。
該設(shè)計(jì)僅討論NC的應(yīng)用層通信協(xié)議。
NC是基于CAN總線的網(wǎng)絡(luò),CAN 協(xié)議只定義了數(shù)據(jù)鏈路層和物理層,需要針對(duì)育苗盤(pán)架通信網(wǎng)絡(luò)特定應(yīng)用需求(可靠、自主、容錯(cuò)等)自定義應(yīng)用層協(xié)議——NCAP?;贜CAP的NC基本通信模型如圖9所示,PDU是協(xié)議數(shù)據(jù)單元。
圖9 基于NCAP的NC基本通信模型
NCAP設(shè)計(jì)成無(wú)連接和無(wú)會(huì)話管理的通信協(xié)議,只支持R2(request,response)通信模式,僅包含請(qǐng)求信息(R1M)和應(yīng)答信息(R2M)2種消息對(duì)象,相對(duì)DeviceNet、CANopen等基于CAN總線的應(yīng)用層協(xié)議[6-7]而言是一種簡(jiǎn)單協(xié)議。
NCAP將一個(gè)完整的通信過(guò)程定義成消息事務(wù)(MT,簡(jiǎn)稱為事務(wù)),事務(wù)關(guān)聯(lián)參與通信的左節(jié)點(diǎn)和右節(jié)點(diǎn),包含一個(gè)R1M、一個(gè)或多個(gè)R2M、起始時(shí)間(MTT)和生命期(MTP)4個(gè)基本屬性,MTT是左節(jié)點(diǎn)創(chuàng)建事務(wù)時(shí)的節(jié)點(diǎn)事務(wù)時(shí)間(節(jié)點(diǎn)系統(tǒng)時(shí)間的一種表達(dá)形式),MTP是事務(wù)從創(chuàng)建到終止所經(jīng)歷的時(shí)間,MTT和MTP定義了事務(wù)的時(shí)間邊(起止時(shí)間窗口),表示為tw(mtt,tvp),其中,mtt是事務(wù)的MTT值,tvp是事務(wù)的MTP值。
通信時(shí),左節(jié)點(diǎn)創(chuàng)建事務(wù)后生成該事務(wù)的M1R并發(fā)送給右節(jié)點(diǎn),右節(jié)點(diǎn)接收處理M1R后生成同一事務(wù)下的M2R后發(fā)送給左節(jié)點(diǎn),一個(gè)右節(jié)點(diǎn)只能產(chǎn)生一個(gè)M2R。事務(wù)中的R1M與R2M之間存在一對(duì)多關(guān)系,節(jié)點(diǎn)應(yīng)用利用事務(wù)屬性識(shí)別R1M與R2M之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系,判斷R1M和R2M的時(shí)效性。NCAP未定義事務(wù)間上下文關(guān)系,因此協(xié)議層面不支持分段傳輸。
為了滿足自主容錯(cuò)控制需求,NCAP支持點(diǎn)到點(diǎn)、點(diǎn)到多點(diǎn)和廣播通信方式。假定NC中存在n個(gè)節(jié)點(diǎn),點(diǎn)對(duì)點(diǎn)指左節(jié)點(diǎn)將R1M發(fā)送給唯一1個(gè)右節(jié)點(diǎn),特點(diǎn)是相關(guān)事務(wù)包含1個(gè)R1M和1個(gè)R2M,典型應(yīng)用場(chǎng)景是變送器將感知數(shù)據(jù)發(fā)送給協(xié)議轉(zhuǎn)換模塊;點(diǎn)對(duì)多點(diǎn)指左節(jié)點(diǎn)將1個(gè)R1M同時(shí)發(fā)送給m(n≥m>1)NDT相同的右節(jié)點(diǎn),特點(diǎn)是相關(guān)事務(wù)包含1個(gè)R1M和m個(gè)R2M,典型應(yīng)用場(chǎng)景是溢水變送器將流量值發(fā)送給多個(gè)溢水控制執(zhí)行器;廣播指左節(jié)點(diǎn)將R1M同時(shí)發(fā)送給所有節(jié)點(diǎn),特點(diǎn)是相關(guān)事務(wù)包含一個(gè)R1M和n個(gè)R2M,典型應(yīng)用場(chǎng)景是同步節(jié)點(diǎn)系統(tǒng)時(shí)間。
具體實(shí)現(xiàn)時(shí),節(jié)點(diǎn)應(yīng)用基于CAN擴(kuò)展數(shù)據(jù)幀的29位標(biāo)識(shí)符指定通信方式。
NCAP協(xié)議的消息格式以圖10所示的CAN擴(kuò)展數(shù)據(jù)幀為基礎(chǔ)定義,表示為PDU。PDU由PDU頭(PDUH)和通信數(shù)據(jù)(PDUD)組成,分別對(duì)應(yīng)于CAN擴(kuò)展數(shù)據(jù)幀的29位標(biāo)識(shí)符和8字節(jié)數(shù)據(jù)域。由于SOF、SRR、IDE、RTR等位組完全由CAN規(guī)范決定,對(duì)節(jié)點(diǎn)應(yīng)用透明,PDU中沒(méi)有體現(xiàn)這些位組。通信時(shí),PDU被封裝成CAN擴(kuò)展數(shù)據(jù)幀后通過(guò)物理介質(zhì)傳送到其他節(jié)點(diǎn),DLC在封裝時(shí)總是置為8。
圖10 CAN擴(kuò)展數(shù)據(jù)幀
3.3.1 PDUH PDUH是NCAP對(duì)CAN擴(kuò) 展 數(shù) 據(jù) 幀29位標(biāo)識(shí)符(ID.28~I(xiàn)D.0)的一種具體編碼,由8個(gè)位組組成,格式如圖11所示。
圖11 PDUH位組格式
以下基于消息m描述PDUH各位組語(yǔ)義。
MC,占用標(biāo)識(shí)符位ID.28~I(xiàn)D.27,值為00B時(shí)表示m是內(nèi)網(wǎng)消息,值為01B時(shí)表示m是全網(wǎng)消息,值為10B時(shí)表示m是時(shí)鐘同步消息,禁用11B。內(nèi)網(wǎng)消息僅限于在NC節(jié)點(diǎn)間傳遞,全網(wǎng)消息可以在NTCN節(jié)點(diǎn)間傳遞。只有協(xié)議轉(zhuǎn)換模塊能發(fā)送時(shí)鐘同步消息,禁用11B是因?yàn)镃AN 協(xié)議規(guī)定消息幀標(biāo)識(shí)符前7位不能全為顯性位(1B)。
COT,占用標(biāo)識(shí)符位ID.26,值為0B時(shí)表示m是R1M,值1B時(shí)表示m是R2M。
DNT,占用標(biāo)識(shí)符位ID.25~I(xiàn)D.21,取值為dnt或00000B,前者表示只有節(jié)點(diǎn)設(shè)備類型代碼為dnt的節(jié)點(diǎn)才能接收m,后者表示NC上所有節(jié)點(diǎn)為候選接收節(jié)點(diǎn)。協(xié)議規(guī)定非候選接收節(jié)點(diǎn)不能接收m,M2R中該位組不能置為00000B。
DNN,占用標(biāo)識(shí)符位ID.20~I(xiàn)D.18,取值為dnn或000B,前者表示只有節(jié)點(diǎn)設(shè)備編號(hào)為dnn的節(jié)點(diǎn)才能接收m,后者表示NC上所有匹配DNT的節(jié)點(diǎn)都能接收m。協(xié)議規(guī)定M2R中該位組總是置為000B。
SNT,占用標(biāo)識(shí)符位ID.17~I(xiàn)D.13,發(fā)送節(jié)點(diǎn)的第一標(biāo)識(shí)符,取值為CTR寄存器的NTC。
SDL,占用標(biāo)識(shí)符位ID.12~I(xiàn)D.5,發(fā)送節(jié)點(diǎn)的部署位置信息,取值于CLR寄存器。
LRI,占用標(biāo)識(shí)符位ID.4,位置相關(guān)指示符,值為0B時(shí)表示在節(jié)點(diǎn)尋址中使用節(jié)點(diǎn)第三標(biāo)識(shí)符,限定只有匹配SDL.LY的節(jié)點(diǎn)才能接受m;值為1B時(shí)表示節(jié)點(diǎn)判斷是否接收m與節(jié)點(diǎn)第三標(biāo)識(shí)符無(wú)關(guān)。
TVP,占用標(biāo)識(shí)符位ID.3~I(xiàn)D.0,取值為:1+mtp/8,其中,mtp是消息所在事務(wù)的生命期。
3.3.2 PDUD PDUD是CAN數(shù)據(jù)幀的數(shù)據(jù)域,長(zhǎng)度為8個(gè)字節(jié),格式如圖12所示。
圖12 PDUD格式
MTT,消息的時(shí)間戳,值為左節(jié)點(diǎn)創(chuàng)建當(dāng)前事務(wù)時(shí)的節(jié)點(diǎn)事務(wù)時(shí)間。事務(wù)時(shí)間定義為(節(jié)點(diǎn)系統(tǒng)時(shí)間& FFFFFFFFH),時(shí)間單位為ms。事務(wù)中的M1R和M2R均使用同一MTT值。使用MTT時(shí),節(jié)點(diǎn)應(yīng)通過(guò)網(wǎng)絡(luò)獲取統(tǒng)一的系統(tǒng)時(shí)間。
MTP,消息的通信數(shù)據(jù),一個(gè)TAV結(jié)構(gòu)的對(duì)象。當(dāng)m用于讀寫(xiě)目標(biāo)節(jié)點(diǎn)的共享變量nsv時(shí),Tag域填寫(xiě)這個(gè)nsv的標(biāo)識(shí)符;Value域置為這個(gè)nsv的有效TBF值;Attri域中各位組的語(yǔ)義為:
A1,在M1R中,00B表示讀操作,01B表示寫(xiě)操作,10B和11B保留;在M2R中,用10B表示成功應(yīng)答,用11B表示失敗應(yīng)答,00B和01B保留。
A2,在M1R中置為掃描優(yōu)先級(jí);在M2R中,成功應(yīng)答時(shí)置為000B,失敗應(yīng)答時(shí)置成錯(cuò)誤代碼。
A3,總是置為10B。
TBF值是NSV值的一種編碼形式,編碼規(guī)則參考SAEJ1939規(guī)范制定,TBF值限定在0~65 536范圍內(nèi),NCAP統(tǒng)一預(yù)定義每個(gè)共享變量TBF值的編碼規(guī)則。
NCAP協(xié)議規(guī)定節(jié)點(diǎn)產(chǎn)生事務(wù)的間隔時(shí)間不小于1 ms。通信時(shí),左節(jié)點(diǎn)創(chuàng)建消息事務(wù)mt插入到事務(wù)列表,生成mt的請(qǐng)求消息m1r發(fā)送給右節(jié)點(diǎn);所有右節(jié)點(diǎn)接收、處理m1r后生成mt的應(yīng)答消息m2r響應(yīng)給左節(jié)點(diǎn)。左節(jié)點(diǎn)收到一個(gè)m2r就認(rèn)為發(fā)送成功。
以下內(nèi)容以mt、m1r和m2r關(guān)系為基礎(chǔ)描述,且用mt.tw(mtt,tvp) 表示mt的起止時(shí)間窗口,其中,mtt是mt的開(kāi)始時(shí)間,tvp是mt的生命期。
左節(jié)點(diǎn)生成m1r時(shí),其PDU位組PDUH.COT置成0B、PDUH.TVP置成tvp、PDUD.MTT置為mtt,其它位組根據(jù)實(shí)際需要設(shè)置。
右節(jié)點(diǎn)收到m1r后執(zhí)行圖13所示的基本處理流程。流程中,m1r被識(shí)別為無(wú)效消息時(shí)直接丟棄,被識(shí)別為有效信息時(shí)執(zhí)行相應(yīng)處理過(guò)程后響應(yīng)m2r,被識(shí)別為時(shí)間同步消息后更新節(jié)點(diǎn)系統(tǒng)時(shí)間后響應(yīng)m2r。消息過(guò)期判斷方法為:當(dāng)左節(jié)點(diǎn)收到m1r時(shí),如果其事務(wù)時(shí)間不在mt.tw(mtt,tvp)中,視m1r為過(guò)期消息。
圖13 M1R基本處理流程
右節(jié)點(diǎn)生成m2r時(shí),其PDU位組PDUH.COT置為1B、PDUH.TVP置為tvp、PDUD.MTT置為mtt,其它位組根據(jù)實(shí)際情況設(shè)置。
左節(jié)點(diǎn)收到m2r后執(zhí)行圖14所示的基本處理流程。用mtt查詢事務(wù)列表,如果查詢結(jié)果為空,表示mt已終止,m2r被視為無(wú)效消息。當(dāng)mt存在于事務(wù)列表時(shí),表示m2r有效,則更新事務(wù)列表。更新包括修改事務(wù)狀態(tài)、刪除事務(wù)等操作。運(yùn)行時(shí),左節(jié)點(diǎn)事務(wù)監(jiān)控器(monitor)按預(yù)定時(shí)間周期(如8 ms)掃描事務(wù)列表,發(fā)現(xiàn)當(dāng)前事務(wù)時(shí)間不在mt.tw (mtt,tvp)中時(shí)刪除mt。
圖14 M2R基本處理流程
具體實(shí)現(xiàn)時(shí),可利用CAN消息過(guò)濾機(jī)制省略DNT匹配過(guò)程。
NC是CAN總線網(wǎng)絡(luò),支持節(jié)點(diǎn)時(shí)鐘同步[8],包含一個(gè)時(shí)鐘源節(jié)點(diǎn)(T節(jié)點(diǎn),如協(xié)議轉(zhuǎn)換模塊)、n個(gè)時(shí)間敏感節(jié)點(diǎn)(S節(jié)點(diǎn),如,變送器,執(zhí)行器),其消息幀傳輸滿足條件:幀到達(dá)各右節(jié)點(diǎn)CAN控制器且被完全接收的延時(shí)時(shí)間小于一個(gè)定值(如250 μs);右節(jié)點(diǎn)從幀接收完成到中斷服務(wù)程序處理該幀的延遲時(shí)間小于一個(gè)定值(如500 μs)。
節(jié)點(diǎn)時(shí)間同步僅同步S節(jié)點(diǎn)的系統(tǒng)時(shí)間,使任意2個(gè)S節(jié)點(diǎn)的系統(tǒng)時(shí)間之差小于1 ms或更小。基本同步流程為:(1)T節(jié)點(diǎn)作為左節(jié)點(diǎn)按定義的時(shí)間間隔周期性地廣播時(shí)間同步消息(sync),sync中封裝了T節(jié)點(diǎn)的系統(tǒng)時(shí)間tT;(2)右節(jié)點(diǎn)接收sync,從sync中解析出tT,將tT設(shè)置為節(jié)點(diǎn)系統(tǒng)時(shí)間;(3)tS為右節(jié)點(diǎn)接收sync時(shí)的系統(tǒng)時(shí)間,Δt=tS-tT,基于Δt調(diào)整各事務(wù)的起止時(shí)間窗口參數(shù)。
生成sync時(shí),其PDU位組PDUH.MC置為10B、PDUH.DNT置為00000B、PDUH.DNN置為000B、PDUD.LRI置為1B,PDUD置為tT。
設(shè)計(jì)了一種面向智能化育苗盤(pán)架控制系統(tǒng)的網(wǎng)絡(luò),內(nèi)容包括網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)、節(jié)點(diǎn)組件和通信協(xié)議。通過(guò)定義級(jí)聯(lián)網(wǎng)絡(luò)接口,統(tǒng)一分配節(jié)點(diǎn)標(biāo)識(shí)符,規(guī)范通信數(shù)據(jù)格式,以及引入共享變量、消息事務(wù)和節(jié)點(diǎn)系統(tǒng)時(shí)間同步機(jī)制,較好地解決了育苗盤(pán)架多級(jí)級(jí)聯(lián)和自主容錯(cuò)控制的通信技術(shù)問(wèn)題,初步驗(yàn)證能滿足實(shí)際應(yīng)用需求,而且發(fā)現(xiàn)無(wú)連接通信對(duì)降低節(jié)點(diǎn)應(yīng)用復(fù)雜性、提高可靠性等方面有一定作用。