• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    智能化育苗盤(pán)架通信網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)與通信協(xié)議設(shè)計(jì)

    2021-10-17 08:34:56向緒友楊雨辰
    湖南農(nóng)業(yè)科學(xué) 2021年9期
    關(guān)鍵詞:位組標(biāo)識(shí)符變送器

    向緒友,周 超,賀 藝,李 亮,楊雨辰

    (湖南省農(nóng)業(yè)信息與工程研究所,湖南 長(zhǎng)沙 410125)

    智能化育苗盤(pán)架是一種環(huán)境完全可控工廠化育苗生產(chǎn)設(shè)備,架體為金屬構(gòu)件,設(shè)置2個(gè)盤(pán)組,每個(gè)盤(pán)組設(shè)置5~7層盤(pán)托,育苗盤(pán)穴置于盤(pán)托中,支持包括潮汐式育苗在內(nèi)的多種工廠化育苗模式[1-2];具有統(tǒng)一的構(gòu)件接口、網(wǎng)絡(luò)接口、電源接口和灌溉接口,可用模塊化組裝方法聯(lián)結(jié)成復(fù)合盤(pán)架;內(nèi)置通信網(wǎng)絡(luò)(TCN,tray communication network)連接內(nèi)部變送器和執(zhí)行器等ECU(Electronic Control Unit)設(shè)備,用于實(shí)現(xiàn)對(duì)盤(pán)架內(nèi)水肥、光照等環(huán)境因子進(jìn)行高可靠自主容錯(cuò)控制,進(jìn)一步降低育苗管理、投入品使用和能耗等成本[3-5]。筆者設(shè)計(jì)了一種育苗盤(pán)架通信網(wǎng)絡(luò)(TCN)的網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)和通信協(xié)議,較好地滿足了智能化育苗的實(shí)際應(yīng)用需求。

    1 網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)

    TCN總體結(jié)構(gòu)如圖1所示。上層為工業(yè)以太網(wǎng)(NE),是育苗盤(pán)架的標(biāo)準(zhǔn)網(wǎng)絡(luò)接口,用于連接外部網(wǎng)絡(luò)、育苗盤(pán)架內(nèi)置寬帶網(wǎng)絡(luò)設(shè)備(如攝像頭)以及級(jí)聯(lián)育苗盤(pán)架。下層為CAN總線(NC),用于連接育苗盤(pán)架內(nèi)變送器和執(zhí)行器等節(jié)點(diǎn)設(shè)備。NE與NC之間通過(guò)協(xié)議轉(zhuǎn)換模塊連接,使NC節(jié)點(diǎn)能通過(guò)NE與外部網(wǎng)絡(luò)通信。

    圖1 TCN結(jié)構(gòu)示意圖

    實(shí)際應(yīng)用中,通常將多個(gè)育苗盤(pán)架級(jí)聯(lián)后再集成上位系統(tǒng)組成可管理的基本生產(chǎn)單元(PU)。PU包含一個(gè)上位系統(tǒng)和n(n≤15)個(gè)育苗盤(pán)架,其網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)如圖2所示。

    圖2 PU網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)示意圖

    2 NC節(jié)點(diǎn)設(shè)備設(shè)計(jì)

    NC網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)是一種CAN總線設(shè)備,除了具有基本CAN總線設(shè)備屬性外,還包含基于統(tǒng)一編碼的節(jié)點(diǎn)標(biāo)識(shí)符、尋址寄存器(CTR)、位置寄存器(CLR)和節(jié)點(diǎn)共享變量(NSV)等特征,這些特征用于滿足育苗盤(pán)架智能化的特殊需求。

    2.1 標(biāo)識(shí)符定義

    NC節(jié)點(diǎn)標(biāo)識(shí)符(NID)用于節(jié)點(diǎn)尋址,由第一標(biāo)識(shí)符、第二標(biāo)識(shí)符和第三標(biāo)識(shí)符組成。第一標(biāo)識(shí)符是統(tǒng)一分配給入網(wǎng)節(jié)點(diǎn)設(shè)備的分類編碼(NDT),第二標(biāo)識(shí)符是部署時(shí)分配給同類在網(wǎng)節(jié)點(diǎn)設(shè)備的編號(hào)(NDN),第三標(biāo)識(shí)符是在網(wǎng)節(jié)點(diǎn)設(shè)備作用的盤(pán)組號(hào)(NDG)。這種形式的NID用于在多主通信模式下支持點(diǎn)到點(diǎn)、點(diǎn)到多點(diǎn)和廣播3種通信方式,原則上不允許NC中存在NDT、NDN和NDG均相同的節(jié)點(diǎn)。

    利用NDT將一種物理設(shè)備劃分成多種不同類型的節(jié)點(diǎn)設(shè)備/邏輯設(shè)備,將節(jié)點(diǎn)應(yīng)用和節(jié)點(diǎn)間通信建立在邏輯設(shè)備之上,有利于降低設(shè)備研發(fā)和使用成本。例如,該設(shè)計(jì)中的溢水流量變送器和進(jìn)水流量變送器本質(zhì)上是NDT不同的流量變送器。

    具體實(shí)現(xiàn)時(shí),NDT是圖3所示意的5位位組,保留位組00000B和11111B后,可編碼30個(gè)類型的邏輯設(shè)備。00000B保留給廣播通信方式,11111B保留給協(xié)議網(wǎng)關(guān)。

    圖3 NDT編碼示意圖

    NDN是圖4所示的3位位組,保留位組000B后,可編碼6個(gè)邏輯設(shè)備。000B保留給點(diǎn)對(duì)多點(diǎn)通信方式。

    圖4 NDN編碼示意圖

    例如,NID中包含11101001B的節(jié)點(diǎn)是NC中的1號(hào)溢水控制執(zhí)行器,NID中包含11101010B的節(jié)點(diǎn)是NC中的2號(hào)溢水控制執(zhí)行器。當(dāng)溢水流變變送器(NDT為00010B)感知到存在溢水流量時(shí),用點(diǎn)對(duì)多點(diǎn)消息通信方式修改NDT為11101B的節(jié)點(diǎn)的溢水監(jiān)控共享變量值,從而1號(hào)溢水控制執(zhí)行器和2號(hào)溢水控制執(zhí)行器觸發(fā)關(guān)閉進(jìn)水閥的處理過(guò)程。

    2.2 CTR和CLR寄存器

    CTR和CLR寄存器用于存儲(chǔ)節(jié)點(diǎn)標(biāo)識(shí)符和在PU中的位置信息。位置信息是一個(gè)三元組(LX, LY,LZ),作用范圍僅限于節(jié)點(diǎn)所屬的PU,用于方便設(shè)備維護(hù)。

    CTR是8位寄存器,分成2個(gè)位組,格式如圖5所示,第7位到第3位存儲(chǔ)節(jié)點(diǎn)的NDT,第2位到第0位存儲(chǔ)節(jié)點(diǎn)NDN。

    圖5 CTR位組格式

    CLR是8位寄存器,分成3個(gè)位組,格式如圖6所示,第7位至第4位為盤(pán)架號(hào)(育苗盤(pán)架在PU中的編號(hào)),第3位為盤(pán)組號(hào),第2位至第0位是盤(pán)層號(hào)。LX、LY和LZ約束了一個(gè)PU最多包含15個(gè)育苗盤(pán)架(保留0000B),一個(gè)育苗架最多存在2個(gè)盤(pán)組,一個(gè)盤(pán)組最多存在7個(gè)盤(pán)層。LY也是節(jié)點(diǎn)的第三標(biāo)識(shí)符。

    圖6 CLR位組格式

    CTR和CLR在節(jié)點(diǎn)啟動(dòng)時(shí)被初始化,初始化值取自于持久化裝置(如非易失性存儲(chǔ)器、DIP開(kāi)關(guān)等)。

    2.3 共享變量

    節(jié)點(diǎn)共享變量(NSV)用于存儲(chǔ)節(jié)點(diǎn)的配置、狀態(tài)和過(guò)程數(shù)據(jù),節(jié)點(diǎn)間通過(guò)消息讀寫(xiě)彼此的NSV。NSV是一個(gè)如圖7所示TAV結(jié)構(gòu)的實(shí)例,由Tage、Attri和Value這3個(gè)域組成,Tage域是統(tǒng)一分配的NSV的唯一標(biāo)識(shí)符,Attri域是NSV的操作屬性,Value域是NSV的值。通信時(shí),NSV的值轉(zhuǎn)換成兩字節(jié)格式(TBF,two byte format)后封裝在PDU中。

    圖7 TAV結(jié)構(gòu)

    如圖8所示,Attri域各位組的語(yǔ)義為:

    圖8 Attri域位組格式

    A1,訪問(wèn)權(quán)限,00B表示可讀寫(xiě),01B表示只讀,10B和11B保留;

    A2,掃描優(yōu)先級(jí),用于指定節(jié)點(diǎn)應(yīng)用掃描和處理NSV的時(shí)間周期;

    A3,Value域長(zhǎng)度(字節(jié)數(shù))。

    節(jié)點(diǎn)初始化后,節(jié)點(diǎn)應(yīng)用周期性地掃描NSV表,并根據(jù)NSV值的變化情況觸發(fā)相應(yīng)的處理過(guò)程。掃描周期定義為相隔多少個(gè)時(shí)鐘脈沖掃描一次NSV表,一個(gè)NSV可關(guān)聯(lián)多個(gè)掃描周期,每個(gè)掃描周期的大小可動(dòng)態(tài)設(shè)置。掃描優(yōu)先級(jí)基于掃描周期定義,缺省定義3個(gè)優(yōu)先級(jí)SP1、SP2和SP3,對(duì)應(yīng)掃描周期的時(shí)鐘脈沖數(shù)分別為s1、s2和s3,s3<s2<s1,約定A2.0為1B時(shí)按周期s3觸發(fā)NSV為SP3定義的處理過(guò)程,A2.1為1B時(shí)按周期s2觸發(fā)NSV為SP2定義的處理過(guò)程,A2.2為1B時(shí)按周期s1觸發(fā)NSV為SP1定義的處理過(guò)程。通常,SP3用于觸發(fā)高實(shí)效性處理過(guò)程(如關(guān)閉進(jìn)水閥),SP1用于觸發(fā)低時(shí)效性處理過(guò)程(如感知數(shù)據(jù)上傳)。

    3 通信協(xié)議設(shè)計(jì)

    該設(shè)計(jì)僅討論NC的應(yīng)用層通信協(xié)議。

    NC是基于CAN總線的網(wǎng)絡(luò),CAN 協(xié)議只定義了數(shù)據(jù)鏈路層和物理層,需要針對(duì)育苗盤(pán)架通信網(wǎng)絡(luò)特定應(yīng)用需求(可靠、自主、容錯(cuò)等)自定義應(yīng)用層協(xié)議——NCAP?;贜CAP的NC基本通信模型如圖9所示,PDU是協(xié)議數(shù)據(jù)單元。

    圖9 基于NCAP的NC基本通信模型

    NCAP設(shè)計(jì)成無(wú)連接和無(wú)會(huì)話管理的通信協(xié)議,只支持R2(request,response)通信模式,僅包含請(qǐng)求信息(R1M)和應(yīng)答信息(R2M)2種消息對(duì)象,相對(duì)DeviceNet、CANopen等基于CAN總線的應(yīng)用層協(xié)議[6-7]而言是一種簡(jiǎn)單協(xié)議。

    3.1 消息事務(wù)

    NCAP將一個(gè)完整的通信過(guò)程定義成消息事務(wù)(MT,簡(jiǎn)稱為事務(wù)),事務(wù)關(guān)聯(lián)參與通信的左節(jié)點(diǎn)和右節(jié)點(diǎn),包含一個(gè)R1M、一個(gè)或多個(gè)R2M、起始時(shí)間(MTT)和生命期(MTP)4個(gè)基本屬性,MTT是左節(jié)點(diǎn)創(chuàng)建事務(wù)時(shí)的節(jié)點(diǎn)事務(wù)時(shí)間(節(jié)點(diǎn)系統(tǒng)時(shí)間的一種表達(dá)形式),MTP是事務(wù)從創(chuàng)建到終止所經(jīng)歷的時(shí)間,MTT和MTP定義了事務(wù)的時(shí)間邊(起止時(shí)間窗口),表示為tw(mtt,tvp),其中,mtt是事務(wù)的MTT值,tvp是事務(wù)的MTP值。

    通信時(shí),左節(jié)點(diǎn)創(chuàng)建事務(wù)后生成該事務(wù)的M1R并發(fā)送給右節(jié)點(diǎn),右節(jié)點(diǎn)接收處理M1R后生成同一事務(wù)下的M2R后發(fā)送給左節(jié)點(diǎn),一個(gè)右節(jié)點(diǎn)只能產(chǎn)生一個(gè)M2R。事務(wù)中的R1M與R2M之間存在一對(duì)多關(guān)系,節(jié)點(diǎn)應(yīng)用利用事務(wù)屬性識(shí)別R1M與R2M之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系,判斷R1M和R2M的時(shí)效性。NCAP未定義事務(wù)間上下文關(guān)系,因此協(xié)議層面不支持分段傳輸。

    3.2 通信方式

    為了滿足自主容錯(cuò)控制需求,NCAP支持點(diǎn)到點(diǎn)、點(diǎn)到多點(diǎn)和廣播通信方式。假定NC中存在n個(gè)節(jié)點(diǎn),點(diǎn)對(duì)點(diǎn)指左節(jié)點(diǎn)將R1M發(fā)送給唯一1個(gè)右節(jié)點(diǎn),特點(diǎn)是相關(guān)事務(wù)包含1個(gè)R1M和1個(gè)R2M,典型應(yīng)用場(chǎng)景是變送器將感知數(shù)據(jù)發(fā)送給協(xié)議轉(zhuǎn)換模塊;點(diǎn)對(duì)多點(diǎn)指左節(jié)點(diǎn)將1個(gè)R1M同時(shí)發(fā)送給m(n≥m>1)NDT相同的右節(jié)點(diǎn),特點(diǎn)是相關(guān)事務(wù)包含1個(gè)R1M和m個(gè)R2M,典型應(yīng)用場(chǎng)景是溢水變送器將流量值發(fā)送給多個(gè)溢水控制執(zhí)行器;廣播指左節(jié)點(diǎn)將R1M同時(shí)發(fā)送給所有節(jié)點(diǎn),特點(diǎn)是相關(guān)事務(wù)包含一個(gè)R1M和n個(gè)R2M,典型應(yīng)用場(chǎng)景是同步節(jié)點(diǎn)系統(tǒng)時(shí)間。

    具體實(shí)現(xiàn)時(shí),節(jié)點(diǎn)應(yīng)用基于CAN擴(kuò)展數(shù)據(jù)幀的29位標(biāo)識(shí)符指定通信方式。

    3.3 消息格式

    NCAP協(xié)議的消息格式以圖10所示的CAN擴(kuò)展數(shù)據(jù)幀為基礎(chǔ)定義,表示為PDU。PDU由PDU頭(PDUH)和通信數(shù)據(jù)(PDUD)組成,分別對(duì)應(yīng)于CAN擴(kuò)展數(shù)據(jù)幀的29位標(biāo)識(shí)符和8字節(jié)數(shù)據(jù)域。由于SOF、SRR、IDE、RTR等位組完全由CAN規(guī)范決定,對(duì)節(jié)點(diǎn)應(yīng)用透明,PDU中沒(méi)有體現(xiàn)這些位組。通信時(shí),PDU被封裝成CAN擴(kuò)展數(shù)據(jù)幀后通過(guò)物理介質(zhì)傳送到其他節(jié)點(diǎn),DLC在封裝時(shí)總是置為8。

    圖10 CAN擴(kuò)展數(shù)據(jù)幀

    3.3.1 PDUH PDUH是NCAP對(duì)CAN擴(kuò) 展 數(shù) 據(jù) 幀29位標(biāo)識(shí)符(ID.28~I(xiàn)D.0)的一種具體編碼,由8個(gè)位組組成,格式如圖11所示。

    圖11 PDUH位組格式

    以下基于消息m描述PDUH各位組語(yǔ)義。

    MC,占用標(biāo)識(shí)符位ID.28~I(xiàn)D.27,值為00B時(shí)表示m是內(nèi)網(wǎng)消息,值為01B時(shí)表示m是全網(wǎng)消息,值為10B時(shí)表示m是時(shí)鐘同步消息,禁用11B。內(nèi)網(wǎng)消息僅限于在NC節(jié)點(diǎn)間傳遞,全網(wǎng)消息可以在NTCN節(jié)點(diǎn)間傳遞。只有協(xié)議轉(zhuǎn)換模塊能發(fā)送時(shí)鐘同步消息,禁用11B是因?yàn)镃AN 協(xié)議規(guī)定消息幀標(biāo)識(shí)符前7位不能全為顯性位(1B)。

    COT,占用標(biāo)識(shí)符位ID.26,值為0B時(shí)表示m是R1M,值1B時(shí)表示m是R2M。

    DNT,占用標(biāo)識(shí)符位ID.25~I(xiàn)D.21,取值為dnt或00000B,前者表示只有節(jié)點(diǎn)設(shè)備類型代碼為dnt的節(jié)點(diǎn)才能接收m,后者表示NC上所有節(jié)點(diǎn)為候選接收節(jié)點(diǎn)。協(xié)議規(guī)定非候選接收節(jié)點(diǎn)不能接收m,M2R中該位組不能置為00000B。

    DNN,占用標(biāo)識(shí)符位ID.20~I(xiàn)D.18,取值為dnn或000B,前者表示只有節(jié)點(diǎn)設(shè)備編號(hào)為dnn的節(jié)點(diǎn)才能接收m,后者表示NC上所有匹配DNT的節(jié)點(diǎn)都能接收m。協(xié)議規(guī)定M2R中該位組總是置為000B。

    SNT,占用標(biāo)識(shí)符位ID.17~I(xiàn)D.13,發(fā)送節(jié)點(diǎn)的第一標(biāo)識(shí)符,取值為CTR寄存器的NTC。

    SDL,占用標(biāo)識(shí)符位ID.12~I(xiàn)D.5,發(fā)送節(jié)點(diǎn)的部署位置信息,取值于CLR寄存器。

    LRI,占用標(biāo)識(shí)符位ID.4,位置相關(guān)指示符,值為0B時(shí)表示在節(jié)點(diǎn)尋址中使用節(jié)點(diǎn)第三標(biāo)識(shí)符,限定只有匹配SDL.LY的節(jié)點(diǎn)才能接受m;值為1B時(shí)表示節(jié)點(diǎn)判斷是否接收m與節(jié)點(diǎn)第三標(biāo)識(shí)符無(wú)關(guān)。

    TVP,占用標(biāo)識(shí)符位ID.3~I(xiàn)D.0,取值為:1+mtp/8,其中,mtp是消息所在事務(wù)的生命期。

    3.3.2 PDUD PDUD是CAN數(shù)據(jù)幀的數(shù)據(jù)域,長(zhǎng)度為8個(gè)字節(jié),格式如圖12所示。

    圖12 PDUD格式

    MTT,消息的時(shí)間戳,值為左節(jié)點(diǎn)創(chuàng)建當(dāng)前事務(wù)時(shí)的節(jié)點(diǎn)事務(wù)時(shí)間。事務(wù)時(shí)間定義為(節(jié)點(diǎn)系統(tǒng)時(shí)間& FFFFFFFFH),時(shí)間單位為ms。事務(wù)中的M1R和M2R均使用同一MTT值。使用MTT時(shí),節(jié)點(diǎn)應(yīng)通過(guò)網(wǎng)絡(luò)獲取統(tǒng)一的系統(tǒng)時(shí)間。

    MTP,消息的通信數(shù)據(jù),一個(gè)TAV結(jié)構(gòu)的對(duì)象。當(dāng)m用于讀寫(xiě)目標(biāo)節(jié)點(diǎn)的共享變量nsv時(shí),Tag域填寫(xiě)這個(gè)nsv的標(biāo)識(shí)符;Value域置為這個(gè)nsv的有效TBF值;Attri域中各位組的語(yǔ)義為:

    A1,在M1R中,00B表示讀操作,01B表示寫(xiě)操作,10B和11B保留;在M2R中,用10B表示成功應(yīng)答,用11B表示失敗應(yīng)答,00B和01B保留。

    A2,在M1R中置為掃描優(yōu)先級(jí);在M2R中,成功應(yīng)答時(shí)置為000B,失敗應(yīng)答時(shí)置成錯(cuò)誤代碼。

    A3,總是置為10B。

    TBF值是NSV值的一種編碼形式,編碼規(guī)則參考SAEJ1939規(guī)范制定,TBF值限定在0~65 536范圍內(nèi),NCAP統(tǒng)一預(yù)定義每個(gè)共享變量TBF值的編碼規(guī)則。

    3.4 消息處理流程

    NCAP協(xié)議規(guī)定節(jié)點(diǎn)產(chǎn)生事務(wù)的間隔時(shí)間不小于1 ms。通信時(shí),左節(jié)點(diǎn)創(chuàng)建消息事務(wù)mt插入到事務(wù)列表,生成mt的請(qǐng)求消息m1r發(fā)送給右節(jié)點(diǎn);所有右節(jié)點(diǎn)接收、處理m1r后生成mt的應(yīng)答消息m2r響應(yīng)給左節(jié)點(diǎn)。左節(jié)點(diǎn)收到一個(gè)m2r就認(rèn)為發(fā)送成功。

    以下內(nèi)容以mt、m1r和m2r關(guān)系為基礎(chǔ)描述,且用mt.tw(mtt,tvp) 表示mt的起止時(shí)間窗口,其中,mtt是mt的開(kāi)始時(shí)間,tvp是mt的生命期。

    左節(jié)點(diǎn)生成m1r時(shí),其PDU位組PDUH.COT置成0B、PDUH.TVP置成tvp、PDUD.MTT置為mtt,其它位組根據(jù)實(shí)際需要設(shè)置。

    右節(jié)點(diǎn)收到m1r后執(zhí)行圖13所示的基本處理流程。流程中,m1r被識(shí)別為無(wú)效消息時(shí)直接丟棄,被識(shí)別為有效信息時(shí)執(zhí)行相應(yīng)處理過(guò)程后響應(yīng)m2r,被識(shí)別為時(shí)間同步消息后更新節(jié)點(diǎn)系統(tǒng)時(shí)間后響應(yīng)m2r。消息過(guò)期判斷方法為:當(dāng)左節(jié)點(diǎn)收到m1r時(shí),如果其事務(wù)時(shí)間不在mt.tw(mtt,tvp)中,視m1r為過(guò)期消息。

    圖13 M1R基本處理流程

    右節(jié)點(diǎn)生成m2r時(shí),其PDU位組PDUH.COT置為1B、PDUH.TVP置為tvp、PDUD.MTT置為mtt,其它位組根據(jù)實(shí)際情況設(shè)置。

    左節(jié)點(diǎn)收到m2r后執(zhí)行圖14所示的基本處理流程。用mtt查詢事務(wù)列表,如果查詢結(jié)果為空,表示mt已終止,m2r被視為無(wú)效消息。當(dāng)mt存在于事務(wù)列表時(shí),表示m2r有效,則更新事務(wù)列表。更新包括修改事務(wù)狀態(tài)、刪除事務(wù)等操作。運(yùn)行時(shí),左節(jié)點(diǎn)事務(wù)監(jiān)控器(monitor)按預(yù)定時(shí)間周期(如8 ms)掃描事務(wù)列表,發(fā)現(xiàn)當(dāng)前事務(wù)時(shí)間不在mt.tw (mtt,tvp)中時(shí)刪除mt。

    圖14 M2R基本處理流程

    具體實(shí)現(xiàn)時(shí),可利用CAN消息過(guò)濾機(jī)制省略DNT匹配過(guò)程。

    3.5 節(jié)點(diǎn)時(shí)間同步

    NC是CAN總線網(wǎng)絡(luò),支持節(jié)點(diǎn)時(shí)鐘同步[8],包含一個(gè)時(shí)鐘源節(jié)點(diǎn)(T節(jié)點(diǎn),如協(xié)議轉(zhuǎn)換模塊)、n個(gè)時(shí)間敏感節(jié)點(diǎn)(S節(jié)點(diǎn),如,變送器,執(zhí)行器),其消息幀傳輸滿足條件:幀到達(dá)各右節(jié)點(diǎn)CAN控制器且被完全接收的延時(shí)時(shí)間小于一個(gè)定值(如250 μs);右節(jié)點(diǎn)從幀接收完成到中斷服務(wù)程序處理該幀的延遲時(shí)間小于一個(gè)定值(如500 μs)。

    節(jié)點(diǎn)時(shí)間同步僅同步S節(jié)點(diǎn)的系統(tǒng)時(shí)間,使任意2個(gè)S節(jié)點(diǎn)的系統(tǒng)時(shí)間之差小于1 ms或更小。基本同步流程為:(1)T節(jié)點(diǎn)作為左節(jié)點(diǎn)按定義的時(shí)間間隔周期性地廣播時(shí)間同步消息(sync),sync中封裝了T節(jié)點(diǎn)的系統(tǒng)時(shí)間tT;(2)右節(jié)點(diǎn)接收sync,從sync中解析出tT,將tT設(shè)置為節(jié)點(diǎn)系統(tǒng)時(shí)間;(3)tS為右節(jié)點(diǎn)接收sync時(shí)的系統(tǒng)時(shí)間,Δt=tS-tT,基于Δt調(diào)整各事務(wù)的起止時(shí)間窗口參數(shù)。

    生成sync時(shí),其PDU位組PDUH.MC置為10B、PDUH.DNT置為00000B、PDUH.DNN置為000B、PDUD.LRI置為1B,PDUD置為tT。

    4 結(jié) 語(yǔ)

    設(shè)計(jì)了一種面向智能化育苗盤(pán)架控制系統(tǒng)的網(wǎng)絡(luò),內(nèi)容包括網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)、節(jié)點(diǎn)組件和通信協(xié)議。通過(guò)定義級(jí)聯(lián)網(wǎng)絡(luò)接口,統(tǒng)一分配節(jié)點(diǎn)標(biāo)識(shí)符,規(guī)范通信數(shù)據(jù)格式,以及引入共享變量、消息事務(wù)和節(jié)點(diǎn)系統(tǒng)時(shí)間同步機(jī)制,較好地解決了育苗盤(pán)架多級(jí)級(jí)聯(lián)和自主容錯(cuò)控制的通信技術(shù)問(wèn)題,初步驗(yàn)證能滿足實(shí)際應(yīng)用需求,而且發(fā)現(xiàn)無(wú)連接通信對(duì)降低節(jié)點(diǎn)應(yīng)用復(fù)雜性、提高可靠性等方面有一定作用。

    猜你喜歡
    位組標(biāo)識(shí)符變送器
    淺析5G V2X 通信應(yīng)用現(xiàn)狀及其側(cè)鏈路標(biāo)識(shí)符更新技術(shù)
    基于底層虛擬機(jī)的標(biāo)識(shí)符混淆方法
    不同維生素D水平社區(qū)2型糖尿病患者胰島功能研究
    纖維蛋白原與血清前白蛋白比值對(duì)急性心肌梗死病人院內(nèi)并發(fā)癥的預(yù)測(cè)價(jià)值
    基于區(qū)塊鏈的持久標(biāo)識(shí)符系統(tǒng)①
    俯臥位與仰臥位機(jī)械通氣治療重癥肺炎的臨床效果對(duì)比分析
    XTR105電流變送器在溫度傳感器中的應(yīng)用
    電子制作(2018年12期)2018-08-01 00:47:40
    急性心肌梗死患者膽紅素水平和Gensini評(píng)分的相關(guān)性研究
    數(shù)字美術(shù)館“數(shù)字對(duì)象唯一標(biāo)識(shí)符系統(tǒng)”建設(shè)需求淺議
    浙江中控 高精度壓力變送器SUPCON新一代CXT系列
    亚洲成a人片在线一区二区| 99国产精品99久久久久| 久久精品亚洲精品国产色婷小说| 99久久久亚洲精品蜜臀av| 男女午夜视频在线观看| 国产一区二区三区视频了| 老司机福利观看| 午夜影院日韩av| 色播在线永久视频| 国产激情欧美一区二区| 日日摸夜夜添夜夜添小说| 一级毛片女人18水好多| xxx96com| 精品一区二区三区av网在线观看| 最近最新中文字幕大全电影3 | 91九色精品人成在线观看| 妹子高潮喷水视频| 国产欧美日韩精品亚洲av| 一区二区三区精品91| 国产久久久一区二区三区| 欧美 亚洲 国产 日韩一| 午夜免费成人在线视频| 国产一区二区三区在线臀色熟女| 在线观看免费午夜福利视频| 欧美一级a爱片免费观看看 | 欧美日韩中文字幕国产精品一区二区三区| 精品无人区乱码1区二区| 免费观看精品视频网站| 悠悠久久av| 天堂动漫精品| 操出白浆在线播放| 91在线观看av| 啦啦啦免费观看视频1| 中文字幕另类日韩欧美亚洲嫩草| 欧美色欧美亚洲另类二区| 真人做人爱边吃奶动态| 波多野结衣高清无吗| 欧美激情极品国产一区二区三区| 久久久精品国产亚洲av高清涩受| 好看av亚洲va欧美ⅴa在| 精品人妻1区二区| a级毛片a级免费在线| bbb黄色大片| 成人欧美大片| 久久久久久久久免费视频了| 国产一区二区三区视频了| 岛国视频午夜一区免费看| 在线观看午夜福利视频| 中文在线观看免费www的网站 | 国产蜜桃级精品一区二区三区| av视频在线观看入口| 99久久综合精品五月天人人| 在线十欧美十亚洲十日本专区| 亚洲国产高清在线一区二区三 | 大型av网站在线播放| 亚洲成人国产一区在线观看| 少妇被粗大的猛进出69影院| 91麻豆精品激情在线观看国产| 亚洲精品色激情综合| 国产一区二区激情短视频| 丝袜美腿诱惑在线| 视频在线观看一区二区三区| 国产色视频综合| 国产亚洲欧美98| 亚洲欧美日韩高清在线视频| av电影中文网址| 人人妻人人看人人澡| 国产av又大| 美女扒开内裤让男人捅视频| 窝窝影院91人妻| 欧美日韩瑟瑟在线播放| 亚洲 国产 在线| 免费在线观看完整版高清| 99国产综合亚洲精品| 搡老妇女老女人老熟妇| 男人操女人黄网站| 亚洲天堂国产精品一区在线| 欧美日韩瑟瑟在线播放| 日韩免费av在线播放| 国产在线观看jvid| 午夜影院日韩av| 999久久久国产精品视频| 最好的美女福利视频网| 午夜福利欧美成人| 岛国视频午夜一区免费看| 嫩草影院精品99| 国产精品久久视频播放| av福利片在线| 成人三级做爰电影| 男女那种视频在线观看| 黄色毛片三级朝国网站| 777久久人妻少妇嫩草av网站| 久久精品aⅴ一区二区三区四区| 1024视频免费在线观看| 人妻丰满熟妇av一区二区三区| 黄色 视频免费看| 19禁男女啪啪无遮挡网站| 可以在线观看的亚洲视频| 色综合婷婷激情| 日本五十路高清| 国产伦人伦偷精品视频| 久久午夜综合久久蜜桃| 99国产极品粉嫩在线观看| 免费看美女性在线毛片视频| 国产av一区在线观看免费| 日本黄色视频三级网站网址| 精品久久久久久久毛片微露脸| 国产成人欧美在线观看| 精品少妇一区二区三区视频日本电影| 琪琪午夜伦伦电影理论片6080| 国产视频内射| 亚洲专区国产一区二区| 琪琪午夜伦伦电影理论片6080| 在线看三级毛片| 超碰成人久久| 国产精品久久久人人做人人爽| 在线观看免费日韩欧美大片| 中文字幕av电影在线播放| 韩国精品一区二区三区| 啪啪无遮挡十八禁网站| 日日摸夜夜添夜夜添小说| av中文乱码字幕在线| 最近最新中文字幕大全免费视频| 高潮久久久久久久久久久不卡| 天天躁夜夜躁狠狠躁躁| 久久亚洲真实| 国产精品久久电影中文字幕| 一级毛片女人18水好多| 成人亚洲精品一区在线观看| 中文字幕另类日韩欧美亚洲嫩草| 18禁黄网站禁片午夜丰满| 在线播放国产精品三级| 成人国产综合亚洲| 又紧又爽又黄一区二区| 18禁观看日本| 日韩成人在线观看一区二区三区| 久久人妻福利社区极品人妻图片| 又大又爽又粗| 国产亚洲欧美98| 中文字幕久久专区| 亚洲国产精品合色在线| 大型黄色视频在线免费观看| 国产免费av片在线观看野外av| 久久久精品欧美日韩精品| 午夜福利在线观看吧| 欧美色欧美亚洲另类二区| 成人精品一区二区免费| 18禁观看日本| 1024视频免费在线观看| 国产亚洲精品av在线| 国产不卡一卡二| 一本久久中文字幕| 人人妻人人看人人澡| 一二三四在线观看免费中文在| 亚洲七黄色美女视频| 麻豆国产av国片精品| 看黄色毛片网站| 亚洲 国产 在线| 成在线人永久免费视频| 午夜免费激情av| 日韩一卡2卡3卡4卡2021年| 在线看三级毛片| 国产一区二区三区视频了| 国产爱豆传媒在线观看 | 99re在线观看精品视频| 满18在线观看网站| 免费在线观看亚洲国产| 99国产精品99久久久久| 欧美又色又爽又黄视频| 欧美激情极品国产一区二区三区| 午夜精品在线福利| 可以在线观看毛片的网站| 亚洲专区中文字幕在线| 免费高清视频大片| 国产极品粉嫩免费观看在线| 国产精品亚洲美女久久久| 国产av在哪里看| 国产精品av久久久久免费| 亚洲欧美精品综合久久99| 欧美日韩瑟瑟在线播放| 久久国产精品男人的天堂亚洲| 精品国产乱码久久久久久男人| 日本撒尿小便嘘嘘汇集6| 成人精品一区二区免费| av中文乱码字幕在线| 18禁美女被吸乳视频| 免费在线观看黄色视频的| 精品国产乱子伦一区二区三区| 国产精品98久久久久久宅男小说| 搡老岳熟女国产| 91国产中文字幕| 99久久99久久久精品蜜桃| 黄色女人牲交| 欧美黄色淫秽网站| 国产一级毛片七仙女欲春2 | 妹子高潮喷水视频| 国产精品久久久久久人妻精品电影| 亚洲欧美日韩高清在线视频| 亚洲精品久久成人aⅴ小说| 亚洲人成电影免费在线| 亚洲三区欧美一区| 最近最新中文字幕大全免费视频| 在线国产一区二区在线| 美女高潮喷水抽搐中文字幕| 亚洲男人的天堂狠狠| 悠悠久久av| 国产成人精品无人区| 国产精品电影一区二区三区| 色综合亚洲欧美另类图片| 免费在线观看黄色视频的| 精品福利观看| 91av网站免费观看| 久久热在线av| 国产高清激情床上av| 在线观看免费午夜福利视频| 亚洲熟女毛片儿| 91av网站免费观看| 人人妻人人看人人澡| 久久天堂一区二区三区四区| 欧美一级毛片孕妇| 男女午夜视频在线观看| 操出白浆在线播放| 欧美三级亚洲精品| a级毛片在线看网站| 男男h啪啪无遮挡| 色综合亚洲欧美另类图片| 欧美色欧美亚洲另类二区| 一区二区三区激情视频| 精品国产乱码久久久久久男人| 亚洲在线自拍视频| 男女下面进入的视频免费午夜 | 精品国产亚洲在线| 欧美黑人巨大hd| 成人精品一区二区免费| 老汉色av国产亚洲站长工具| 一本精品99久久精品77| 99re在线观看精品视频| 欧美黄色淫秽网站| 午夜福利在线在线| 99精品久久久久人妻精品| 久久久久国产精品人妻aⅴ院| 中文字幕人妻丝袜一区二区| 中文在线观看免费www的网站 | 大型av网站在线播放| 中文字幕高清在线视频| 十八禁网站免费在线| 成人三级做爰电影| 在线视频色国产色| 很黄的视频免费| 成人特级黄色片久久久久久久| 香蕉丝袜av| 精品国产乱子伦一区二区三区| 午夜a级毛片| 精品一区二区三区四区五区乱码| 成人av一区二区三区在线看| 嫁个100分男人电影在线观看| 无限看片的www在线观看| 亚洲熟妇中文字幕五十中出| 天堂影院成人在线观看| 亚洲自拍偷在线| 亚洲一卡2卡3卡4卡5卡精品中文| 一区二区三区激情视频| 丝袜人妻中文字幕| 婷婷精品国产亚洲av| 国内毛片毛片毛片毛片毛片| 成人精品一区二区免费| 国产一区二区激情短视频| 中文字幕最新亚洲高清| 黄色女人牲交| 欧洲精品卡2卡3卡4卡5卡区| 美女午夜性视频免费| 别揉我奶头~嗯~啊~动态视频| 黄色成人免费大全| 69av精品久久久久久| 久久精品国产综合久久久| 亚洲久久久国产精品| 欧美另类亚洲清纯唯美| 搡老岳熟女国产| 久久这里只有精品19| 在线观看www视频免费| cao死你这个sao货| 日韩精品中文字幕看吧| 久久精品国产亚洲av高清一级| 精品久久久久久久人妻蜜臀av| 免费电影在线观看免费观看| 精品久久久久久久久久久久久 | 99久久精品国产亚洲精品| 少妇粗大呻吟视频| 制服诱惑二区| 在线观看www视频免费| 老鸭窝网址在线观看| av电影中文网址| 亚洲中文av在线| xxx96com| 美女高潮喷水抽搐中文字幕| 黑人欧美特级aaaaaa片| 88av欧美| 黄片播放在线免费| 精品乱码久久久久久99久播| 亚洲天堂国产精品一区在线| 国产私拍福利视频在线观看| 国产精品久久电影中文字幕| 久久狼人影院| 国产亚洲欧美精品永久| 亚洲第一av免费看| 精品午夜福利视频在线观看一区| 久久国产精品男人的天堂亚洲| xxxwww97欧美| 久久人人精品亚洲av| 午夜激情福利司机影院| 久久精品人妻少妇| 无人区码免费观看不卡| 精品电影一区二区在线| 在线观看免费午夜福利视频| 男人舔女人的私密视频| 国产精品美女特级片免费视频播放器 | 99在线视频只有这里精品首页| 一边摸一边做爽爽视频免费| 久久久久九九精品影院| 久久精品91蜜桃| 1024视频免费在线观看| 日本成人三级电影网站| 麻豆av在线久日| 一区二区日韩欧美中文字幕| 亚洲男人的天堂狠狠| 搡老岳熟女国产| 首页视频小说图片口味搜索| 97碰自拍视频| 免费在线观看亚洲国产| 欧美日本亚洲视频在线播放| 国产成人欧美在线观看| 国产一区在线观看成人免费| 亚洲avbb在线观看| 国产av一区二区精品久久| 美女扒开内裤让男人捅视频| 久久精品国产亚洲av香蕉五月| 中出人妻视频一区二区| av在线播放免费不卡| 中出人妻视频一区二区| 日韩精品免费视频一区二区三区| 国产成人啪精品午夜网站| 一a级毛片在线观看| 婷婷丁香在线五月| 日韩 欧美 亚洲 中文字幕| 成年女人毛片免费观看观看9| 久久久国产欧美日韩av| 91麻豆av在线| 国产高清激情床上av| 亚洲精品国产一区二区精华液| 美女午夜性视频免费| 久久久久国产一级毛片高清牌| 国产三级在线视频| 老司机午夜福利在线观看视频| 人人妻人人澡欧美一区二区| 免费看日本二区| 无遮挡黄片免费观看| 97超级碰碰碰精品色视频在线观看| 大型黄色视频在线免费观看| 在线看三级毛片| 女人高潮潮喷娇喘18禁视频| 亚洲免费av在线视频| 国产男靠女视频免费网站| 午夜激情福利司机影院| 久久人人精品亚洲av| 十分钟在线观看高清视频www| 国产野战对白在线观看| 欧美成人免费av一区二区三区| 一级a爱片免费观看的视频| 中出人妻视频一区二区| 草草在线视频免费看| 国内久久婷婷六月综合欲色啪| 久久精品aⅴ一区二区三区四区| 欧洲精品卡2卡3卡4卡5卡区| 国产精品,欧美在线| 最新美女视频免费是黄的| 亚洲激情在线av| 精品久久久久久成人av| 少妇被粗大的猛进出69影院| 亚洲人成网站高清观看| 国产午夜精品久久久久久| 可以在线观看毛片的网站| 久久久久久国产a免费观看| 成人欧美大片| av在线天堂中文字幕| av电影中文网址| 51午夜福利影视在线观看| 女性被躁到高潮视频| 亚洲av熟女| 欧美精品亚洲一区二区| 嫁个100分男人电影在线观看| 在线观看www视频免费| tocl精华| 此物有八面人人有两片| 中出人妻视频一区二区| 在线永久观看黄色视频| 怎么达到女性高潮| 国产一区二区激情短视频| 人人妻人人看人人澡| 欧美性猛交╳xxx乱大交人| 国产伦一二天堂av在线观看| 免费人成视频x8x8入口观看| 777久久人妻少妇嫩草av网站| 视频在线观看一区二区三区| 亚洲精品国产区一区二| 精品无人区乱码1区二区| 2021天堂中文幕一二区在线观 | 久久天堂一区二区三区四区| 免费观看精品视频网站| 黄色视频,在线免费观看| 亚洲自偷自拍图片 自拍| 69av精品久久久久久| 少妇 在线观看| www.www免费av| 妹子高潮喷水视频| 精品一区二区三区四区五区乱码| 18禁黄网站禁片免费观看直播| 欧美成人免费av一区二区三区| 久久亚洲精品不卡| 我的亚洲天堂| 黑丝袜美女国产一区| 不卡av一区二区三区| 色播亚洲综合网| 一级黄色大片毛片| 后天国语完整版免费观看| 久久精品人妻少妇| 精品午夜福利视频在线观看一区| 久久精品国产清高在天天线| 可以在线观看毛片的网站| 天天添夜夜摸| 欧美日韩精品网址| 两性夫妻黄色片| 伊人久久大香线蕉亚洲五| 久久久久久亚洲精品国产蜜桃av| 一区二区日韩欧美中文字幕| 日韩大尺度精品在线看网址| 国产精品精品国产色婷婷| 久久久久国产精品人妻aⅴ院| 欧美成人一区二区免费高清观看 | 少妇 在线观看| 精品欧美国产一区二区三| 亚洲全国av大片| 欧美中文日本在线观看视频| 色综合亚洲欧美另类图片| 人妻丰满熟妇av一区二区三区| 成人亚洲精品一区在线观看| 听说在线观看完整版免费高清| 中文字幕高清在线视频| 性色av乱码一区二区三区2| 黄色成人免费大全| 欧美日韩一级在线毛片| 亚洲美女黄片视频| svipshipincom国产片| 国产精品一区二区三区四区久久 | АⅤ资源中文在线天堂| 欧美乱色亚洲激情| 丝袜人妻中文字幕| 嫩草影视91久久| 99久久综合精品五月天人人| 黄片小视频在线播放| 真人做人爱边吃奶动态| 国产成人精品无人区| 成人特级黄色片久久久久久久| 日本一区二区免费在线视频| 中文字幕人成人乱码亚洲影| 久久人妻av系列| 国产亚洲欧美在线一区二区| 少妇熟女aⅴ在线视频| 国产成人影院久久av| 久久久久久九九精品二区国产 | 久久久久国产精品人妻aⅴ院| 俺也久久电影网| 好男人电影高清在线观看| 久久久国产成人精品二区| 两个人免费观看高清视频| 亚洲 欧美一区二区三区| 国内毛片毛片毛片毛片毛片| 在线观看免费视频日本深夜| 女警被强在线播放| 国产精品香港三级国产av潘金莲| 怎么达到女性高潮| 搡老妇女老女人老熟妇| 久久精品91蜜桃| 在线看三级毛片| 婷婷六月久久综合丁香| 99精品在免费线老司机午夜| 亚洲七黄色美女视频| 一区二区三区激情视频| 99久久精品国产亚洲精品| 男女做爰动态图高潮gif福利片| 精品一区二区三区av网在线观看| 免费看美女性在线毛片视频| 中文亚洲av片在线观看爽| 美女 人体艺术 gogo| 啦啦啦免费观看视频1| 人人澡人人妻人| 亚洲九九香蕉| 夜夜看夜夜爽夜夜摸| 国内精品久久久久久久电影| 日韩欧美一区二区三区在线观看| 黄色毛片三级朝国网站| 免费搜索国产男女视频| 日韩免费av在线播放| 成人三级做爰电影| 久久久水蜜桃国产精品网| 又黄又粗又硬又大视频| 国产色视频综合| 久久久国产欧美日韩av| 日本一本二区三区精品| 99国产综合亚洲精品| 侵犯人妻中文字幕一二三四区| 国产麻豆成人av免费视频| 久久精品夜夜夜夜夜久久蜜豆 | 青草久久国产| 国产野战对白在线观看| 两个人看的免费小视频| 久久中文字幕人妻熟女| 黄网站色视频无遮挡免费观看| 欧美色欧美亚洲另类二区| 精品国产美女av久久久久小说| 中文字幕高清在线视频| 中国美女看黄片| 男人舔奶头视频| 丰满人妻熟妇乱又伦精品不卡| 欧美日韩中文字幕国产精品一区二区三区| 国语自产精品视频在线第100页| 亚洲成人久久爱视频| 亚洲片人在线观看| 特大巨黑吊av在线直播 | 不卡av一区二区三区| 香蕉国产在线看| 亚洲国产精品999在线| 人人澡人人妻人| 51午夜福利影视在线观看| 999精品在线视频| 老司机午夜福利在线观看视频| 男女床上黄色一级片免费看| 欧美日本视频| 禁无遮挡网站| 久久国产精品男人的天堂亚洲| 中文字幕久久专区| 人成视频在线观看免费观看| 男人舔女人的私密视频| 国产片内射在线| 天天添夜夜摸| 亚洲精品在线美女| 日韩有码中文字幕| 男女做爰动态图高潮gif福利片| 久久久久久久久中文| 国产精品 国内视频| 男人舔奶头视频| 一本精品99久久精品77| 少妇裸体淫交视频免费看高清 | 精品久久久久久,| 50天的宝宝边吃奶边哭怎么回事| 久久精品国产亚洲av高清一级| 少妇粗大呻吟视频| 国产精品永久免费网站| 国产精品av久久久久免费| 精品一区二区三区视频在线观看免费| 欧美一级毛片孕妇| 美女高潮到喷水免费观看| 婷婷精品国产亚洲av| 在线看三级毛片| 深夜精品福利| 美女国产高潮福利片在线看| 人人妻人人澡人人看| 国产一卡二卡三卡精品| 国产免费男女视频| 亚洲人成电影免费在线| 色综合亚洲欧美另类图片| 国产激情偷乱视频一区二区| 亚洲性夜色夜夜综合| 婷婷亚洲欧美| 亚洲九九香蕉| 亚洲成人久久爱视频| 一进一出抽搐gif免费好疼| e午夜精品久久久久久久| 国产精品香港三级国产av潘金莲| 天堂影院成人在线观看| 99在线人妻在线中文字幕| 亚洲av片天天在线观看| 久久精品国产亚洲av高清一级| 少妇 在线观看| 国产av又大| 午夜免费成人在线视频| 婷婷丁香在线五月| 久久精品国产清高在天天线| 99精品在免费线老司机午夜| 99国产综合亚洲精品| 777久久人妻少妇嫩草av网站| 国产色视频综合| 午夜福利在线在线| 美女扒开内裤让男人捅视频| 亚洲成av片中文字幕在线观看| 真人做人爱边吃奶动态| 51午夜福利影视在线观看| 在线观看免费视频日本深夜| av福利片在线| 一级a爱片免费观看的视频| 中文在线观看免费www的网站 | 深夜精品福利| 国产成人精品久久二区二区免费| 黄片大片在线免费观看| 久久狼人影院| 韩国av一区二区三区四区| 久久九九热精品免费| 巨乳人妻的诱惑在线观看| 国产成人精品久久二区二区免费| 精品国产超薄肉色丝袜足j| 亚洲男人的天堂狠狠| 极品教师在线免费播放| 悠悠久久av| 久久午夜综合久久蜜桃| 欧美zozozo另类| 婷婷精品国产亚洲av在线|