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    一種隨機(jī)布設(shè)的聲源定位溫度補償算法研究*

    2021-09-29 10:11:28崔林林崔衛(wèi)麗
    傳感技術(shù)學(xué)報 2021年7期
    關(guān)鍵詞:溫補聲源定位精度

    崔林林,李 斌,崔衛(wèi)麗,原 方

    (1.中原工學(xué)院機(jī)電學(xué)院,河南 鄭州 450007;2.中原工學(xué)院計算機(jī)學(xué)院,河南 鄭州 450007)

    基于到達(dá)時延差(TDOA)的聲源定位算法具有運算量小、硬件成本低、算法簡單易實現(xiàn)、定位精度較高的特點,使得該算法在工程中的應(yīng)用非常廣泛?;赥DOA的被動聲定位技術(shù)是通過測得聲源到聲傳感器陣列的時延信息,然后采用特定的定位算法進(jìn)行解算,進(jìn)而得到聲源在空間中的位置信息[1-2]。在利用TDOA解算聲源坐標(biāo)的過程中,影響最終定位精度的因素有很多,除公式推導(dǎo)過程中的舍入誤差、陣元自身的定位誤差外,還存在例如聲速(溫度[3]和風(fēng)速[4])、計時、聲傳感器[5]、信號傳輸?shù)瓤陀^因素的影響[6]。在盡可能地確保聲學(xué)算法本身的定位精度[7]、陣元布設(shè)[8]的定位精度以及一些客觀影響因素外,影響定位精度的主要因素為聲速的獲取精度。

    而在被動聲定位算法[9-10]中,工程上通常采用聲速的經(jīng)驗計算公式:c=331.45+0.61T,其中T為溫度。由此可見,此時溫度成為影響聲速[11]的主要因素。實驗結(jié)果顯示測量溫度接近常溫(25℃左右)時,實驗值與理論值基本一致;測量溫度與室溫相差較大時,實驗值與理論值偏差較大[12]。

    1 隨機(jī)布設(shè)陣元的聲源定位算法

    本文的實驗對象為一種隨機(jī)布設(shè)陣元的聲源定位算法,該算法引用作者之前發(fā)表的論文[13]?,F(xiàn)做簡單介紹如下。

    設(shè)定聲源坐標(biāo)為(x,y,z),陣元i的坐標(biāo)為Ni(xi,yi,zi),聲程差為Si,Li為陣元i到陣元1的距離,其中i>4,中心陣元坐標(biāo)為N0(x0,y0,z0),聲源到中心陣元的距離為S0。圖1為聲傳感器分布示意圖。

    圖1 聲傳感器分布示意圖

    根據(jù)空間幾何關(guān)系可得:

    將中心陣元及另外3個陣元的坐標(biāo)代入式(1),并將其分解合并,可得:

    為方便起見,將式(2)寫成:

    式中:W為聲源坐標(biāo)及聲源與中心陣元的距離組成的一維向量;K為4個陣元的坐標(biāo)及聲程差組成的4×4的矩陣;Q為組成的一維向量。

    如果矩陣K可逆,在實際的實驗過程中,非常容易滿足K可逆的條件,于是可得:

    2 溫度補償算法

    通過對上述隨機(jī)布設(shè)陣元的聲源定位算法進(jìn)行仿真,采用蒙特卡洛仿真方法[14],設(shè)定蒙特卡洛次數(shù)為2 000次,可得結(jié)果如下:在區(qū)域{(x,y,z)|-100

    設(shè)定當(dāng)前的時延標(biāo)準(zhǔn)差[15]為60μs。溫度的變化區(qū)間為0到50℃。特卡洛次數(shù)為2 000次。這里選取三個點進(jìn)行分析,這三個點分別位于X軸,Y軸及過零點與X軸夾角45°的線上,坐標(biāo)分別為A點(80、0、1)、B點(0、80、1)及C點(80、80、1),單位m。之所以選擇A點、B點及C點,是因為遍歷所有點進(jìn)行討論的意義不明顯,而這3個點為具有代表性的聲源點,是為了描述聲源定位算法的誤差隨溫度的變化規(guī)律。A點、B點及C點的隨溫度變化的誤差最大值的絕對值曲線如圖2~圖4所示,其中在x坐標(biāo)的最大誤差值的絕對隨溫度的變化曲線為星號連線;y坐標(biāo)的最大誤差值的絕對隨溫度的變化曲線為圓圈連線;z坐標(biāo)的最大誤差值的絕對隨溫度的變化曲線為三角連線。

    圖2 A點的溫度誤差曲線

    圖3 B點的溫度誤差曲線

    圖4 C點的溫度誤差曲線

    由圖2~圖4可知,A、B、C三個聲源點坐標(biāo)的誤差最大值的絕對值關(guān)于25℃時對稱分布。其中,A點的x坐標(biāo)誤差最大值、B點y坐標(biāo)誤差最大值及C坐標(biāo)x和y坐標(biāo)誤差最大值隨溫度的變化呈現(xiàn)先行變化??衫么饲闆r作為溫度補償算法的判定條件。首先,利用隨機(jī)布設(shè)陣元的聲源定位算法解算出聲源點的坐標(biāo)(x1,y1,z1);其次,比較abs(x1)和abs(y1),如果abs(x1)>abs(y1),則以x1的值為判斷標(biāo)準(zhǔn)(由于仿真和實驗結(jié)果均表明x、y坐標(biāo)的解算誤差隨遠(yuǎn)離坐標(biāo)軸的方向而逐漸增大),此時利用溫度補償程序生成溫度補償算法的三維矩陣[Y;Z;X],由當(dāng)前解算出來的聲源點坐標(biāo)的x1值確定該三維矩陣的第X頁,然后由聲源點坐標(biāo)的y1和z1值確定第X頁中Y和Z交互的點,反之亦然;最后,根據(jù)三維矩陣[Y;Z;X]中的溫度補償斜率值對聲源點坐標(biāo)(x1,y1,z1)進(jìn)行補償。具體補償過程如下:若聲源點坐標(biāo)值為正,溫度小于25℃時,用解算值減去補償值作為修改值,溫度大于25℃時,用解算值加上補償值作為修改值;反之亦然。此時可得引入溫度補償算法后的修改值(x2,y2,z2)。

    2.1 未引入溫補算法

    仿真采用蒙特卡洛方法,次數(shù)為1 000次。當(dāng)溫度為25℃時,坐標(biāo)誤差如圖5所示,坐標(biāo)x和坐標(biāo)y的最大誤差小于0.4 m,坐標(biāo)z的最大誤差小于0.8 m;當(dāng)溫度為34℃時,坐標(biāo)誤差如圖6所示,坐標(biāo)x和坐標(biāo)y的最大誤差小于12.7 m,坐標(biāo)z的最大誤差小于0.5 m。

    圖5 未引入溫補時,溫度為25℃時的誤差

    圖6 未引入溫補時,溫度為34℃時的誤差

    2.2 引入溫補算法

    同樣的情況下,溫度為25℃時,坐標(biāo)誤差如圖7所示,坐標(biāo)x和坐標(biāo)y的最大誤差小于0.4 m,坐標(biāo)z的最大誤差小于0.8 m;溫度為34℃時,坐標(biāo)誤差如圖8所示,坐標(biāo)x的最大誤差小于7.1 m,坐標(biāo)y的最大誤差小于7.1 m,坐標(biāo)z的最大誤差小于0.17 m。

    圖7 引入溫補時,溫度為25℃時的誤差

    圖8 引入溫補時,溫度為34℃時的誤差

    針對2.1和2.2的結(jié)果進(jìn)行分析:比較圖5和圖7的結(jié)果,當(dāng)測試環(huán)境的溫度在25℃時,是否引入溫度補償算法對聲源點的定位精度幾乎沒有影響;比較圖6和圖8的結(jié)果,是否引入溫補算法對聲源點的定位精度有著較大的影響。當(dāng)設(shè)定溫度為34℃的時候,比較結(jié)果可以可知加入溫度補償算法后,坐標(biāo)x和坐標(biāo)y的最大誤差由12.7 m下降至7.1 m,且除局部存在峰值誤差外,整體誤差變化較為平坦;坐標(biāo)z的最大誤差由0.5 m下降至0.2 m。

    3 實驗

    以炮仗作為實驗的聲源,在鄭州的郊區(qū)進(jìn)行聲定位實驗。具體實驗步驟如下:第一步,通過全站儀及GPS設(shè)備(簡稱“打點設(shè)備”)在實驗區(qū)域內(nèi)隨機(jī)且分散地打4個點,這4個作為陣元點。第二步,在通過打點設(shè)備隨機(jī)選取聲源點,選好后通過三腳架防止炮仗。第三步,點燃炮仗,代入定位系統(tǒng)和補償系統(tǒng)進(jìn)行聲源坐標(biāo)的解算。其中第二步和第三步總計做了4組實驗。這4個聲源點的坐標(biāo)分別是

    A(93.1,133.0,9.5),B(76.9,114.6,9.7),C(72.0,81.2,9.7),D(115.0,130.7,9.6),單位m。

    實驗中采用基于ZigBee技術(shù)的CC2530模塊進(jìn)行聲信號的數(shù)據(jù)采集及信號傳輸工作。聲傳感器接入CC2530模塊。實驗中的溫度為每次實驗中現(xiàn)場采集的溫度。未引入溫補算法的解算結(jié)果如表1所示,引入溫補算法的解算結(jié)果如表2所示。所用的聲傳感器為普通的咪頭麥克風(fēng),如圖9所示。該咪頭麥克風(fēng)的重要參數(shù)為:頻率響應(yīng)為50 kHz~20 kHz,靈敏度為:-38 dB~-50 dB,方向特征為全指向。

    表1 未引入溫補算法的解算結(jié)果

    表2 引入溫補算法的解算結(jié)果

    圖9 聲傳感器

    由表1的4組解算結(jié)果可知,溫度遠(yuǎn)離25℃的定位結(jié)果誤差越大,也符合仿真結(jié)果。通過比較表1和表2可知,引入溫補算法的解算結(jié)果相較于未引入溫補算法的解算結(jié)果而言,x坐標(biāo)的誤差均值小了0.23 m,y坐標(biāo)的誤差均值小了0.25 m,z坐標(biāo)的誤差小了0.18 m。由此可知,引入溫度算法后的聲定位算法較好地解決了因溫度變化引起的誤差。

    4 結(jié)論

    在進(jìn)行聲學(xué)定位試驗或某些民用及軍用產(chǎn)品試驗的時候,由于現(xiàn)場的測試環(huán)境中不可能一直保持類似室溫環(huán)境(25℃左右),如果當(dāng)前所使用的聲源定位算法受聲速影響,此時便不能忽略溫度對定位結(jié)果的影響。針對當(dāng)前提出的問題,以作者之前提出的一種隨機(jī)布設(shè)陣元的聲源定位算法為基礎(chǔ),進(jìn)行了不同溫度區(qū)間的溫度補償算法的仿真解算。結(jié)果證明,引入該溫度補償算法可有效地改善溫度對聲源點定位結(jié)果的影響。

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