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    故障火炮定向方法研究

    2021-09-23 13:37:32鄭興博劉愛峰熊濤趙楠鄒定美秦鵬飛
    關(guān)鍵詞:炮塔身管火炮

    鄭興博,劉愛峰,熊濤,趙楠,鄒定美,秦鵬飛

    (西北機(jī)電工程研究所,陜西 咸陽(yáng) 712099)

    直瞄和間瞄是現(xiàn)代自行壓制武器系統(tǒng)所具備的兩種作戰(zhàn)方式。當(dāng)目標(biāo)可見且符合直瞄射擊條件時(shí),自行壓制火炮在半自動(dòng)或者手動(dòng)方式下調(diào)炮,使用直瞄鏡對(duì)目標(biāo)進(jìn)行瞄準(zhǔn)并激光測(cè)距,根據(jù)測(cè)得的炮目距離計(jì)算出射擊裝定諸元,在自動(dòng)方式下調(diào)炮到位;當(dāng)目標(biāo)不可見時(shí),需間接瞄準(zhǔn)射擊,由指揮系統(tǒng)下達(dá)射擊裝定諸元或者根據(jù)炮目坐標(biāo)解算出裝定諸元,在自動(dòng)方式下進(jìn)行調(diào)炮到位[1-2]。壓制火炮都配備了精度較高的定位定向裝置,可實(shí)時(shí)獲得炮塔軸線的指向,通過操瞄得到火炮身管軸線的實(shí)際指向。當(dāng)定位定向系統(tǒng)發(fā)生故障時(shí),壓制火炮無(wú)法自主進(jìn)行定向,不能獲得操瞄所需的炮塔身管軸線北向角,也就不能實(shí)現(xiàn)間瞄作戰(zhàn)的功能。

    現(xiàn)已存在大量針對(duì)定位定向裝置失效的火炮進(jìn)行定向的方法研究。在傳統(tǒng)情況下,采用瞄準(zhǔn)點(diǎn)法、標(biāo)桿法或者方向盤法[3-4]對(duì)定向功能故障的壓制火炮賦予基準(zhǔn)射向,即為故障火炮炮塔軸線賦予已知北向角。研究表明,這些方法都能為故障火炮實(shí)現(xiàn)定向功能,然而在實(shí)際使用中,這些傳統(tǒng)方法存在較多的缺陷,例如人員在炮車外操作,戰(zhàn)場(chǎng)防護(hù)性差;操作前的準(zhǔn)備工作較為繁瑣,所需時(shí)間長(zhǎng)[5-7];需單獨(dú)配備測(cè)地保障分隊(duì),在實(shí)際作戰(zhàn)中難以確保,并且增加了成本。通常情況下,壓制武器系統(tǒng)都是數(shù)門同時(shí)參與作戰(zhàn),當(dāng)出現(xiàn)定向功能故障的火炮時(shí),可使用現(xiàn)有的正常火炮對(duì)故障火炮進(jìn)行定向。充分利用了戰(zhàn)場(chǎng)中現(xiàn)有的條件,不需要額外增加人員和設(shè)備。

    1 基本坐標(biāo)系定義

    壓制火炮定位定向裝置獲得的是大地坐標(biāo)系[8]下的參數(shù)值,而隨動(dòng)系統(tǒng)使用的是火炮自身坐標(biāo)系下的參數(shù)值,需對(duì)大地坐標(biāo)系下的數(shù)據(jù)進(jìn)行轉(zhuǎn)換得到火炮自身坐標(biāo)系下的數(shù)據(jù)。

    自行壓制火炮涉及的坐標(biāo)系定義如圖1所示。

    定義1地理坐標(biāo)系{Od,Xd,Yd,Hd}。地理中規(guī)定的當(dāng)?shù)刈鴺?biāo)系,其中坐標(biāo)軸Xd指向大地正北向,Yd指向大地正東向,Hd鉛垂向上[9]。

    定義2大地坐標(biāo)系{O0,X0,Y0,H0}。與地理坐標(biāo)系處于同一水平面,以正?;鹋谒邳c(diǎn)為原點(diǎn)建立的坐標(biāo)系,其中坐標(biāo)軸O0X0指向大地正北向,O0Y0指向大地正東向,O0H0鉛垂向上。

    定義3炮耳軸坐標(biāo)系{O1,Xp,Yp,Hp}。O1為炮塔回轉(zhuǎn)中心,與大地坐標(biāo)系原點(diǎn)存在一定高度差,坐標(biāo)軸O1Xp指向炮塔軸線方向(炮塔軸線是當(dāng)火炮身管高低角為0°時(shí)的身管軸線),O1Yp指向炮塔耳軸方向,O1Hp垂直于炮塔平面,向上為正。

    定義4身管軸線O1S。

    定義5參考坐標(biāo)系{O1,X1,Y1,H1}。將大地坐標(biāo)系沿O0H0向上平移至O0和O1重合時(shí)構(gòu)造的坐標(biāo)系,便于分析計(jì)算。

    定義6炮塔平面橫傾角θ0,右傾為正;炮塔平面縱傾角Ψ0,前傾為正。高低受信儀值ε0,即身管軸線和炮塔軸線之間的夾角。

    定義7炮塔軸線北向角α0,炮塔軸線在大地坐標(biāo)系下的投影和基準(zhǔn)北向的夾角;身管軸線北向角λ0,身管軸線在大地坐標(biāo)系下的投影和基準(zhǔn)北向的夾角。

    2 賦予基準(zhǔn)射向

    2.1 正?;鹋谏砉茌S線定向

    在圖1中,定位定向功能正常的壓制火炮,用直瞄鏡[10]瞄準(zhǔn)目標(biāo)物時(shí),通過定位定向裝置實(shí)時(shí)獲取炮塔軸線北向角α0,安裝在炮塔上的姿態(tài)傳感器實(shí)時(shí)獲取炮塔平面的橫傾角θ0和縱傾角Ψ0,高低受信儀獲取身管軸線相對(duì)炮塔軸線的夾角ε0,可計(jì)算得到火炮身管軸線北向角λ0為

    λ0=α0+arctank,

    (1)

    直瞄鏡瞄準(zhǔn)后進(jìn)行激光測(cè)距得到的火炮和目標(biāo)之間的距離為l0,則可根據(jù)坐標(biāo)轉(zhuǎn)換[11]計(jì)算求得炮目距離在大地坐標(biāo)系下的投影,即l0在O0X0Y0中的投影為

    l01=l0cos[arcsin(cosε0sinΨ0+

    sinε0cosθ0cosΨ0)].

    (2)

    不考慮火炮橫傾和縱傾限制的情況下,火炮身管軸線和炮塔軸線在大地坐標(biāo)系中的位置可能存在多種情況,如圖2所示。

    在圖2中,火炮炮塔軸線和身管軸線在大地坐標(biāo)系O0X0Y0面中的投影,可分布在水平面中任意象限中,需對(duì)式(1)進(jìn)行調(diào)整。

    表1 第1象限情況下身管軸線的參數(shù)

    身管軸線北向角的取值范圍為[0,2π],需對(duì)λ0進(jìn)行規(guī)整,規(guī)整后的身管軸線北向角如表2所示。

    表2 第1象限情況下身管軸線北向角

    同理,分析可得到炮塔軸線位于第2、3和4象限時(shí),身管軸線規(guī)整后的北向角,如表3所示。

    表3 身管軸線北向角

    根據(jù)以上分析,進(jìn)一步對(duì)身管軸線北向角計(jì)算公式進(jìn)行規(guī)整,得到計(jì)算身管軸線北向角的通用公式。

    令cosε0cosΨ0-sinε0cosθ0sinΨ0=δ,

    (3)

    式中,λδ為中間值。

    則身管軸線北向角λs為

    (4)

    式(3)和式(4)是不考慮火炮橫傾和縱傾限制時(shí)身管軸線的計(jì)算公式,在實(shí)際作戰(zhàn)[12]使用時(shí),火炮橫傾和縱傾有一定的限制,即式(3)中δ始終是大于0,可進(jìn)一步將式(4)調(diào)整為

    (5)

    因此,在實(shí)際中,可利用式(1)和式(5)實(shí)現(xiàn)對(duì)正?;鹋谏砉茌S線的定向。

    2.2 賦予故障火炮基準(zhǔn)射向

    正?;鹋谕ㄟ^對(duì)準(zhǔn)可獲得基準(zhǔn)射向,再通過坐標(biāo)轉(zhuǎn)換的計(jì)算可以求出身管的北向角。當(dāng)定位定向裝置故障時(shí),炮塔軸線的北向角未知,即不能確定基準(zhǔn)射向。

    使用正常火炮對(duì)故障火炮進(jìn)行定向,需首先選定合適的標(biāo)志物。如圖3所示,在參考坐標(biāo)系中,O1點(diǎn)為正?;鹋谒邳c(diǎn),A點(diǎn)為故障火炮所在點(diǎn),B點(diǎn)為選取的標(biāo)志物所在點(diǎn)。

    1)正?;鹋诙ㄎ欢ㄏ蜓b置對(duì)準(zhǔn)之后,進(jìn)行調(diào)炮并使用直瞄鏡瞄準(zhǔn)故障火炮,進(jìn)行激光測(cè)距,獲得兩炮之間的斜距離,即圖3中的l1;正?;鹋谧藨B(tài)傳感器獲得炮塔平面橫傾角θ1和縱傾角Ψ1,高低受信儀值ε1,炮塔軸線北向角為α1。

    由式(1)和式(2)可以計(jì)算得到:

    (6)

    l10=l1cos[arcsin(cosε1sinΨ1+sinε1cosθ1cosΨ1)].

    (7)

    按照式(5)進(jìn)行規(guī)整,可得到身管軸線北向角為

    (8)

    2)正?;鹋谶M(jìn)行調(diào)炮并使用直瞄鏡瞄準(zhǔn)標(biāo)志物,進(jìn)行激光測(cè)距,獲得炮物之間的斜距離,即圖3中的l2;同樣獲得炮塔平面橫傾角θ2和縱傾角Ψ2,高低受信儀值ε2,炮塔軸線北向角為α2。

    同理,由式(1)和式(2)可以計(jì)算得到:

    (9)

    l20=l2cos[arcsin(cosε2sinΨ2+sinε2cosθ2cosΨ2)].

    (10)

    同理,按照式(5)進(jìn)行規(guī)整后得到的身管軸線北向角為

    (11)

    3)對(duì)于△A0O1B0,依據(jù)三角形法則可以計(jì)算得到l30,即故障火炮到標(biāo)志物之間的距離在大地坐標(biāo)系的投影:

    (12)

    4)故障火炮調(diào)炮并使用直瞄鏡瞄準(zhǔn)標(biāo)志物,故障火炮和標(biāo)志物之間的位置有多種情況。當(dāng)λ2s>λ1s時(shí),兩炮和標(biāo)志物的兩種位置關(guān)系如圖4、5所示。

    可計(jì)算出故障火炮身管軸線北向角中間量為

    (13)

    當(dāng)λ2s≤λ1s時(shí),式(13)同樣適用。

    將λ3δ規(guī)整至[0,2π],得到故障火炮瞄準(zhǔn)標(biāo)志物時(shí),火炮身管軸線北向角為

    (14)

    5)故障火炮瞄準(zhǔn)標(biāo)準(zhǔn)物時(shí),獲得炮塔平面橫傾角θ3和縱傾角Ψ3,高低受信儀值ε3,可計(jì)算出故障火炮炮塔軸線北向角中間量為

    (15)

    對(duì)α3δ在[0,2π]內(nèi)進(jìn)行規(guī)整,得到炮塔軸線北向角,即基準(zhǔn)射向?yàn)?/p>

    (16)

    通過上述方法,即可賦予定位定向裝置故障的火炮基準(zhǔn)射向。

    3 方法實(shí)現(xiàn)及其優(yōu)勢(shì)

    筆者提出利用正?;鹋诘亩ㄏ蚬δ芎椭泵闇y(cè)距功能來(lái)賦予故障火炮基準(zhǔn)射向。該方法操作簡(jiǎn)單,僅需現(xiàn)有的裝備即可快速完成。

    3.1 方法實(shí)現(xiàn)

    本文中方法的實(shí)現(xiàn)需要火炮的瞄具和瞄準(zhǔn)手終端。瞄具由帶有激光測(cè)距功能的直瞄鏡組成,瞄準(zhǔn)手終端具有通信模塊、顯示模塊和解算軟件,其中解算軟件包由采集模塊和計(jì)算模塊組成,采集模塊的主要功能是采集相關(guān)數(shù)據(jù);解算模塊是將第2節(jié)中的方法以代碼的形式實(shí)現(xiàn)在瞄準(zhǔn)手終端中,用于解算出基準(zhǔn)射向。

    賦予故障火炮基準(zhǔn)射向的時(shí)間為

    tw=t0+t1+t2+t3+t4,

    (17)

    式中:tw為賦予故障火炮基準(zhǔn)射向所需的時(shí)間;t0為正常火炮瞄準(zhǔn)故障火炮進(jìn)行激光測(cè)距并采集數(shù)據(jù)的時(shí)間;t1為正常火炮瞄準(zhǔn)標(biāo)志物進(jìn)行激光測(cè)距并采集數(shù)據(jù)的時(shí)間;t2為故障火炮瞄準(zhǔn)標(biāo)志物并采集數(shù)據(jù)的時(shí)間;t3為正?;鹋趯⑾嚓P(guān)數(shù)據(jù)發(fā)送給故障火炮的時(shí)間;t4為故障火炮瞄準(zhǔn)手終端進(jìn)行解算的時(shí)間。

    分析可知,正?;鹋诙ㄎ欢ㄏ?qū)?zhǔn)之后,賦予故障火炮基準(zhǔn)射向的時(shí)間大約在2 min以內(nèi)。

    3.2 精度分析

    設(shè):

    n1=cos[arcsin(cosε1sinΨ1+sinε1cosθ1cosΨ1)],

    n2=cos[arcsin(cosε2sinΨ2+sinε2cosθ2cosΨ2)].

    由于本文方法中使用的三角函數(shù)具有周期性,并且式(8)中規(guī)整的各種情況對(duì)最終的精度影響沒有差別,選取0<λ10<2π、l10≤l20的情況進(jìn)行分析,即:

    λ3δ=α1+m1+Q,

    (18)

    式中,

    (19)

    理想情況下,計(jì)算出的故障火炮基準(zhǔn)射向誤差為0,但在實(shí)際中,火炮定向裝置、激光測(cè)距儀、姿態(tài)傳感器和高低受信儀均存在誤差。分別分析各種誤差對(duì)最終精度的影響。

    3.2.1 正?;鹋诙ㄏ蛘`差

    正?;鹋诿闇?zhǔn)故障火炮和標(biāo)志物時(shí),獲得的炮塔軸線北向角α1和α2均存在誤差,分別為Δα1和Δα2。該定向誤差僅影響λ3δ,令Δα=Δα2-Δα1,將誤差代入式(18),可得

    λ3δ=α1+Δα1+m1+Q′,

    (20)

    式中,

    (21)

    由于定向裝置的誤差在1 mrad以內(nèi),所以-1 mrad<Δα1<1 mrad,-2 mrad<Δα<2 mrad,因此Δα?α2-α1,即當(dāng)存在定向誤差時(shí),Q≈Q′,因此λ3δ的變化僅由Δα1引起。

    由上述分析可知,因定向裝置誤差引起的故障火炮基準(zhǔn)射向精度在1 mrad以內(nèi)。

    3.2.2 激光測(cè)距誤差

    激光測(cè)距儀的測(cè)量距離為200~5 000 m以內(nèi),誤差-5 m<Δl<5 m,測(cè)距誤差僅影響λ3δ,將誤差代入式(18),則

    λ3δ=α1+m1+Q″,

    (22)

    式中,

    (23)

    3.2.3 姿態(tài)傳感器和高低受信儀誤差

    橫傾值、縱傾值和高低受信儀值影響m1、m2、m3、n1和n2。

    橫傾和縱傾姿態(tài)傳感器的測(cè)量范圍均為-100~100 mrad,測(cè)量誤差-0.5 mrad≤Δθ≤0.5 mrad、-0.5 mrad≤ΔΨ≤0.5 mrad;高低受信儀測(cè)量范圍-2°~78°,測(cè)量誤差-20″≤Δε≤20″。

    由于橫傾誤差、縱傾誤差和高低受信儀誤差較小,對(duì)m1、m2、m3、n1、n2的影響同樣較小,因而由這些測(cè)量誤差引起的故障火炮定向誤差可以忽略。

    經(jīng)過分析可知:賦予故障火炮基準(zhǔn)射向的精度近似于正?;鹋诘亩ㄏ蚓龋瑵M足壓制火炮定向精度要求。

    3.3 與傳統(tǒng)的方法對(duì)比

    本文方法與傳統(tǒng)的瞄準(zhǔn)點(diǎn)法、方向盤法和標(biāo)桿法的對(duì)比如表4所示。

    表4 本文方法和傳統(tǒng)方法的比較

    根據(jù)表4可知,傳統(tǒng)方法都需要額外的測(cè)地保障分隊(duì),增加了作戰(zhàn)成本,人員缺乏防護(hù),易受戰(zhàn)場(chǎng)環(huán)境限制,操作時(shí)間較長(zhǎng);筆者所提出的方法充分利用全連現(xiàn)有的裝備進(jìn)行,所有操作均在自行火炮內(nèi)進(jìn)行,安全性高、不受戰(zhàn)場(chǎng)環(huán)境限制,整個(gè)過程在2 min以內(nèi),故障火炮基準(zhǔn)射向精度僅受正?;鹋诙ㄏ蚓扔绊懀`差不大于1 mrad。

    本文壓制火炮激光測(cè)距范圍為200~5 000 m,故本文方法適用于炮目距離在200~5 000 m范圍內(nèi)。

    4 結(jié)束語(yǔ)

    筆者研究了一種賦予定位定向裝置故障的壓制火炮基準(zhǔn)射向的新方法。首先根據(jù)實(shí)際的戰(zhàn)場(chǎng)環(huán)境,選擇合適的標(biāo)志物;使用已對(duì)準(zhǔn)的正常火炮瞄準(zhǔn)故障火炮并進(jìn)行激光測(cè)距,同時(shí)采集炮塔平面橫傾角和縱傾角、高低受信儀值,以及炮塔軸線北向角;同樣的方法瞄準(zhǔn)標(biāo)志物并采集數(shù)據(jù),根據(jù)三角形法則可解算出故障火炮到標(biāo)志物的直線距離并發(fā)送給故障火炮;故障火炮瞄準(zhǔn)標(biāo)志物采集數(shù)據(jù),解算得到自身基準(zhǔn)射向。本研究充分發(fā)揮了壓制武器系統(tǒng)的功能,省掉了傳統(tǒng)方法所需的測(cè)地保障分隊(duì),并且人員操作安全,誤差與正?;鹋诙ㄏ蛘`差基本相同,能快速、精確地賦予故障火炮基準(zhǔn)射向。

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