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    艙段自動對接裝置的結(jié)構(gòu)設(shè)計與有限元分析*

    2021-09-15 05:38:58尚磊磊劉振忠
    機(jī)械研究與應(yīng)用 2021年4期
    關(guān)鍵詞:艙段支撐架直角

    尚磊磊,劉振忠

    (天津理工大學(xué) 天津市先進(jìn)機(jī)電系統(tǒng)設(shè)計與智能控制重點(diǎn)實驗室,天津 300384)

    0 引 言

    在艙段裝配過程中,采用“部裝-總裝”的生產(chǎn)模式,部裝時完成艙段零部件的組裝,總裝階段完成各艙段之間的對接[1]。手工輔助裝配仍然是總裝的常用裝配模式,采用專用型架對艙段進(jìn)行定位和裝夾,技術(shù)工人在艙段對接過程中來調(diào)整艙段的位姿,有時需要對艙段進(jìn)行反復(fù)調(diào)姿才能滿足對接要求,調(diào)姿過程大量消耗技術(shù)工人的體力,且經(jīng)驗豐富的技術(shù)工人才能保障艙段的對接精度。

    自動對接相比于人工對接具有明顯的優(yōu)勢,用一套數(shù)字化和自動化裝配工裝完成兩節(jié)艙段之間的對接,它能提高產(chǎn)品裝配的質(zhì)量,高效率、高精度地完成艙段裝配任務(wù),且極大減輕技術(shù)工人的勞動強(qiáng)度。

    針對艙段自動對接裝置,相關(guān)的科研機(jī)構(gòu)和高校已經(jīng)開展了這方面研究?;赟tewart并聯(lián)機(jī)構(gòu)完成艙段位姿的調(diào)整,支鏈由虎克鉸-移動副-球鉸構(gòu)成,由程序控制各個支鏈運(yùn)動,進(jìn)而實現(xiàn)艙段六自由度姿態(tài)調(diào)整[3],目前Stewart并聯(lián)機(jī)構(gòu)以結(jié)構(gòu)簡單、剛度高、承載能力強(qiáng)等優(yōu)點(diǎn)被應(yīng)用于大型部件調(diào)姿。基于兩臺調(diào)姿托架實現(xiàn)艙段的調(diào)姿,調(diào)姿托架的整體結(jié)構(gòu)采用串聯(lián)形式,從上到下依次是抱爪機(jī)構(gòu)、自轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、升降機(jī)構(gòu)、平移機(jī)構(gòu)[4],各機(jī)構(gòu)聯(lián)合運(yùn)動實現(xiàn)艙段對接面定位銷和定位孔的配合。

    筆者將AGV平臺與協(xié)作機(jī)器人相結(jié)合,通過協(xié)調(diào)各個機(jī)器人的運(yùn)動,實現(xiàn)艙段的對接。即由多臺直角機(jī)器人相互協(xié)調(diào)、相互配合完成某種作業(yè),多機(jī)器人協(xié)作系統(tǒng)具有更強(qiáng)的負(fù)載能力,更大的工作空間。

    1 艙段自動對接裝置的結(jié)構(gòu)設(shè)計

    艙段自動對接裝置必須符合以下條件,首先對接裝置在調(diào)姿過程中,各部件的運(yùn)動精度要滿足艙段的對接精度要求,其次,對接裝置的結(jié)構(gòu)設(shè)計應(yīng)降低整體的重心,利用好各部分空間,使其符合工作場地的要求。立足于大型艙段調(diào)姿的實際應(yīng)用,發(fā)揮多機(jī)器人協(xié)作的優(yōu)點(diǎn),借助于工業(yè)生產(chǎn)的常用機(jī)構(gòu),組建了該自動對接裝置。

    艙段自動對接裝置主要由位姿調(diào)節(jié)平臺和AGV轉(zhuǎn)運(yùn)平臺組成,如圖1所示。位姿調(diào)節(jié)平臺實現(xiàn)對艙段的調(diào)姿,視覺測量設(shè)備、力傳感器實時的將測量數(shù)據(jù)反饋給控制系統(tǒng),形成閉環(huán)控制,運(yùn)動機(jī)構(gòu)精確執(zhí)行各方向的調(diào)節(jié),完成艙段對接。AGV轉(zhuǎn)運(yùn)平臺實現(xiàn)對調(diào)姿機(jī)構(gòu)和艙段的轉(zhuǎn)運(yùn),在控制系統(tǒng)的命令之下,AGV可以到達(dá)任意指定工位,并且利用配備的自動導(dǎo)引設(shè)備,可控制行駛路線的準(zhǔn)確性,使該作業(yè)平臺具備了區(qū)域移動能力。

    圖1 艙段自動對接裝置1.位姿調(diào)節(jié)平臺 2.AGV轉(zhuǎn)運(yùn)平臺

    1.1 位姿調(diào)節(jié)平臺

    位姿調(diào)節(jié)平臺按空間上可分為位于底部的4臺三坐標(biāo)直角機(jī)器人,位于艙段支撐架上部的滾轉(zhuǎn)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu),直角機(jī)器人和艙段支撐架通過球鉸副連接,協(xié)同運(yùn)動完成艙段對接前各方向位置及姿態(tài)偏差的調(diào)節(jié),如圖2所示。

    圖2 位姿調(diào)節(jié)平臺1.三坐標(biāo)直角機(jī)器人 2.艙段支撐架 3.滾裝調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)

    三坐標(biāo)直角機(jī)器人由橫向滑臺、電動缸、力傳感器和球鉸組成,如圖3所示。

    圖3 三坐標(biāo)直角機(jī)器人

    力傳感器是為了獲得在艙段調(diào)姿過程中每個直角機(jī)器人球鉸端力的的大小和方向,球鉸與艙段支撐架連接。直角機(jī)器人的傳動原理采用滾珠絲杠的形式,實現(xiàn)自身XYZ方向的移動,4個直角機(jī)器人聯(lián)合協(xié)作,實現(xiàn)艙段XYZ方向的移動、繞橫軸的俯仰、繞豎軸的偏航、繞縱軸的滾轉(zhuǎn)。

    作為待裝配艙段的支撐架,支撐架需要完成艙段的安裝及固定工作,在支撐架的上端加裝一個滾轉(zhuǎn)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu),滾轉(zhuǎn)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)由U形底座、齒輪部件、弧形工裝、艙段鎖緊件組成,如圖4所示。齒輪部件安裝在U形底座的下端,由電機(jī)帶動齒輪的微小旋轉(zhuǎn),齒輪與弧形工裝外圈上的齒條相嚙合,因此可以實現(xiàn)弧形工裝連同艙段繞其軸中心線的轉(zhuǎn)動。

    圖4 滾轉(zhuǎn)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)

    1.2 AGV轉(zhuǎn)運(yùn)平臺

    對接裝置的底座為重型低重心AGV,車架采用橫梁加縱梁的設(shè)計方式,皆為8#槽鋼,連接方式為螺栓連接和焊接,局部部分加加強(qiáng)筋,這樣設(shè)計結(jié)構(gòu)穩(wěn)定,可以有很好的的車身承重力和穩(wěn)定性。AGV的車輪采取常規(guī)的布局方式:4個萬向輪安裝底盤四周,2個驅(qū)動輪安裝在底盤中間,轉(zhuǎn)向方式為差速轉(zhuǎn)向。協(xié)作機(jī)器人、動力源、控制柜均布置在AGV上平面。

    2 艙段自動對接裝置關(guān)鍵部件靜力學(xué)分析

    文中采用SolidWorks創(chuàng)建對接裝置模型,然后通過格式轉(zhuǎn)換輸入到有限元軟件ANSYS中,根據(jù)實際需求選擇材料類型、劃分網(wǎng)格、施加力及約束,進(jìn)而獲得所需模型的應(yīng)力、局部變形結(jié)果云圖。

    2.1 直角機(jī)器人靜力學(xué)分析

    直角機(jī)器人主要完成對大型艙段的支撐和調(diào)姿,應(yīng)該具有足夠的剛度,在設(shè)計時要找出部件上的結(jié)構(gòu)缺陷,保證艙段在對接過程中不會發(fā)生變形或破壞。

    建立直角機(jī)器人有限元模型,結(jié)構(gòu)材料選用45鋼,其材料屬性密度為7.85×106kg/m3,楊氏彈性模量為2.1×1011Pa,泊松比0.28。根據(jù)三坐標(biāo)直角機(jī)器人運(yùn)動形式與功能,對球鉸頂端施加Z向最大工作載荷2 000 N的力,直角機(jī)器人底部與車體用地腳螺栓固連在一起,故在其底部施加固定約束。載荷與約束的施加如圖6所示。

    通過有限元分析對直角機(jī)器人進(jìn)行線性矩陣運(yùn)算求解,得出了模型變形結(jié)果云圖,如圖7所示。

    圖7 直角機(jī)器人變形云圖 圖8 直角機(jī)器人應(yīng)力云圖

    由上述分析結(jié)果可知:直角機(jī)器人自基座底端到頂端變形逐漸增大,最大變形量出現(xiàn)在球鉸端與電動缸推桿的連接處為0.004 1 mm。因為直角機(jī)器人調(diào)姿誤差要求不超過0.1 mm,故靜力學(xué)分析變形結(jié)果滿足要求,直角機(jī)器人剛度滿足調(diào)姿要求。

    直角機(jī)器人等效應(yīng)力結(jié)果云圖如圖8所示。

    圖5 AGV轉(zhuǎn)運(yùn)平臺 圖6 直角機(jī)器人載荷與約束

    由上述分析結(jié)果可知:由整體應(yīng)力結(jié)果云圖可以知道直角機(jī)器人部件件最大等效應(yīng)力為11.8 MPa,出現(xiàn)在力傳感器與電動缸頂端的連接處。由材料45鋼的屈服極限為355 MPa,直角機(jī)器人的應(yīng)力值遠(yuǎn)遠(yuǎn)小于材料的極限應(yīng)力,所以有足夠的強(qiáng)度,不存在結(jié)構(gòu)破壞性問題。

    2.2 AGV車架有限元分析

    車架是AGV的主要結(jié)構(gòu),電池、控制器、調(diào)姿機(jī)構(gòu)都固定在車架上,車架承受調(diào)姿機(jī)構(gòu)運(yùn)動、自身運(yùn)動所承受的壓力,車架的結(jié)構(gòu)參數(shù)直接影響著整體裝置的運(yùn)行狀態(tài)。車架結(jié)構(gòu)不合理會導(dǎo)致極限工況下車架發(fā)生變形或斷裂,關(guān)系到對接平臺轉(zhuǎn)運(yùn)和調(diào)姿過程的安全問題[6]。

    建立AGV車架有限元模型,模型由10個構(gòu)件組成,劃分為10 751個網(wǎng)格,單元厚度為1 mm。車架材料參數(shù),如表1所列。

    表1 車架材料參數(shù)

    根據(jù)AGV運(yùn)行的實際工況,需考慮在滿載情況下的應(yīng)力、應(yīng)變情況。車架所受載荷主要來源為車架上直角機(jī)器人、艙段支撐架及艙段。在車架上平面分布的施加四個2 200 N的壓力,約束六個支撐軸的所有自由度。AGV車架載荷約束圖如圖9所示。

    圖9 AGV車架載荷與約束

    基于有限元分析求解出車架在滿載的應(yīng)力與變形分布,如圖10所示。

    圖10 AGV車架變形與應(yīng)力云圖

    分析結(jié)果可知車架最大變形量為0.06 mm,主要集中在車架中部的兩根橫梁上,車架的變形量對艙段調(diào)姿精度影響較小。由圖所示車架最大應(yīng)力值為12.7 MPa,應(yīng)力值小于屈服極限值,不存在結(jié)構(gòu)破壞問題。

    3 結(jié) 語

    文中對艙段自動對接裝置進(jìn)行研究,其中主要包括艙段對接裝置的結(jié)構(gòu)設(shè)計和對接裝置關(guān)鍵部件的靜力學(xué)分析兩部分內(nèi)容。此次研究成果為大型艙段自動對接裝置提供了工藝技術(shù)支持,有其重要的應(yīng)用價值。

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