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    基于MSP430的倒車(chē)?yán)走_(dá)超聲波測(cè)距系統(tǒng)設(shè)計(jì)

    2021-09-13 21:57:22張皎姚亦桐楊小平張博奧
    無(wú)線互聯(lián)科技 2021年14期
    關(guān)鍵詞:超聲波測(cè)距

    張皎 姚亦桐 楊小平 張博奧

    摘 要:文章論述了一種利用外設(shè)HC-SR04超聲波組件設(shè)計(jì)的基于MSP430G2553的超聲波倒車(chē)?yán)走_(dá)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)。系統(tǒng)能實(shí)時(shí)檢測(cè)汽車(chē)尾部與障礙物的距離,并在MSP430G2553拓展板上用LCD動(dòng)態(tài)顯示實(shí)時(shí)距離,實(shí)現(xiàn)了對(duì)當(dāng)前測(cè)量距離的顯示,對(duì)倒車(chē)安全有著不可替代的作用。經(jīng)實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證,該系統(tǒng)最大測(cè)量距離為3.5 m,并且具有成本低廉、非接觸性好、反應(yīng)速度快、可靠性強(qiáng)、適應(yīng)性好、操作方便的特點(diǎn)。

    關(guān)鍵詞:MSP430;HC-SR04;LCD;超聲波測(cè)距

    0?引言

    據(jù)初步調(diào)查統(tǒng)計(jì),75%的汽車(chē)交通事故是由汽車(chē)倒車(chē)“后視”不良造成的[1]。因此,許多非職業(yè)汽車(chē)駕駛員很希望能有一種汽車(chē)倒車(chē)報(bào)警器,在倒車(chē)時(shí)不斷測(cè)量汽車(chē)尾部與其后面障礙物的距離,并隨時(shí)顯示其距離,在不同的距離范圍內(nèi)發(fā)出不同的報(bào)警信號(hào),以提高汽車(chē)倒車(chē)時(shí)的安全性。增強(qiáng)汽車(chē)的后視能力,尤其是增強(qiáng)大型、重型車(chē)輛的后視能力,對(duì)于提高行車(chē)安全,減輕司機(jī)的勞動(dòng)強(qiáng)度和心理壓力,是十分重要的。

    超聲波測(cè)距的基本原理是利用超聲波在空氣中的傳播速度來(lái)測(cè)量障礙物的實(shí)際距離。具體方法如下:先發(fā)射超聲波,當(dāng)聲波發(fā)射后遇到障礙物并反射超聲波。根據(jù)發(fā)射和接收的時(shí)間差計(jì)算出發(fā)射點(diǎn)到障礙物的實(shí)際距離。由于超聲波擁有易于定向發(fā)射、方向性好、強(qiáng)度易控制、與被測(cè)量物體不需要直接接觸等優(yōu)點(diǎn),所以超聲波測(cè)距儀廣泛應(yīng)用于倒車(chē)?yán)走_(dá)、建筑工地、工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)等的距離測(cè)量[2]。本案例設(shè)計(jì)出了一款基于MSP430G2553(簡(jiǎn)稱(chēng)“G2”)單片機(jī)的超聲波倒車(chē)?yán)走_(dá),主要由3部分組成:傳感器(探頭),主控制器,顯示模塊。其中:傳感器采用HC-SR04型號(hào),采用單片機(jī)MSP430 G2553 作為主控制器。單片機(jī)主要負(fù)責(zé)發(fā)射觸發(fā)脈沖,用于計(jì)算開(kāi)始時(shí)間及脈寬;對(duì)反射回來(lái)的超聲波進(jìn)行響應(yīng)、測(cè)量發(fā)射至返回的時(shí)間差;控制超聲波傳感器(HC-SR04)產(chǎn)生超聲波信號(hào),并通過(guò)輸出引腳輸入到驅(qū)動(dòng)器端口,經(jīng)驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)后生成超聲波。一旦探頭接收到反射波,則單片機(jī)的輸出引腳的電平將從“1”變?yōu)椤?”,這種電平變化可以作為單片機(jī)對(duì)接收探頭的接收情況進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)控,同時(shí)顯示模塊采用MSP430 G2553擴(kuò)展板上LCD,實(shí)現(xiàn)數(shù)字實(shí)時(shí)顯示。

    1 原理簡(jiǎn)述

    1.1? 超聲波簡(jiǎn)介

    超聲波是一種頻率高于20 000 Hz的聲波,它的方向性好,穿透能力強(qiáng),易于獲得較集中的聲能,在水中傳播距離遠(yuǎn),可用于測(cè)距、測(cè)速、清洗、焊接、碎石、殺菌消毒等。在醫(yī)學(xué)、軍事、工業(yè)、農(nóng)業(yè)上有很多的應(yīng)用。超聲波因其頻率下限大于人的聽(tīng)覺(jué)上限而得名??茖W(xué)家們將每秒鐘振動(dòng)的次數(shù)稱(chēng)為聲音的頻率,它的單位是赫茲(Hz)。人類(lèi)耳朵能聽(tīng)到的聲波頻率為20~20 000 Hz。因此,把頻率高于20 000 Hz的聲波稱(chēng)為“超聲波”[3]。

    1.2? 超聲波測(cè)距原理

    超聲波測(cè)距是利用反射原理來(lái)測(cè)量實(shí)際距離的,當(dāng)測(cè)量一端接超聲波傳感器,另一端為反射超聲波的物體時(shí),首先,超聲波傳感器對(duì)準(zhǔn)反射物發(fā)射超聲波,并依次開(kāi)始計(jì)時(shí)。接下來(lái),超聲波被障礙物(被測(cè)物)反射回來(lái)。最后,超聲波傳感器接收到反射脈沖后立即停止計(jì)時(shí)??梢砸罁?jù)超聲波在空氣中的傳播速度和往返時(shí)間計(jì)算出要測(cè)量的實(shí)際距離。測(cè)量距離D為:[3]

    式中:v表示超聲波的傳播速度[3];1/2t表示超聲波發(fā)射到接收所需時(shí)間的一半,也就是單程傳播時(shí)間[3]。

    1.3? HC-SR04模塊工作原理

    由HC-SR04的超聲波時(shí)序可以看出:?jiǎn)纹瑱C(jī)只需要提供一個(gè)持續(xù)時(shí)間達(dá)10 us以上的脈沖信號(hào)作為觸發(fā)信號(hào)(見(jiàn)圖1)。MSP430單片機(jī)內(nèi)部將發(fā)出8個(gè)周期為40 kHz的高電平用以檢測(cè)反射波。一旦檢測(cè)有反射信號(hào),則單片機(jī)輸出響應(yīng)信號(hào)用以應(yīng)答。由原理可知,響應(yīng)信號(hào)的脈寬與所測(cè)的實(shí)際距離成正比。依據(jù)公式,通過(guò)計(jì)算發(fā)射信號(hào)到響應(yīng)信號(hào)的時(shí)間間隔就可以計(jì)算得到距離。其公式為:us/58=厘米或者us/148=英寸;或是:距離=高電平時(shí)間×聲速(340 m/s)/2;這里建議測(cè)量周期為60 ms以上,以防止發(fā)射信號(hào)和響應(yīng)信號(hào)的混淆,影響測(cè)量結(jié)果[3]。

    2 系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)框架

    本系統(tǒng)按硬件設(shè)計(jì)共分為3大功能模塊(見(jiàn)圖2)。其中,測(cè)距模塊和警報(bào)模塊體現(xiàn)了我們程序的主要功能,串行級(jí)聯(lián)。三大模塊的主要功能如下。

    (1)初始化模塊:蜂鳴器初始化、關(guān)閉看門(mén)狗、LCD顯示初始化、配置時(shí)鐘、I/O接口等參數(shù)。

    (2)測(cè)距模塊:捕獲、中斷、計(jì)數(shù)、測(cè)量PWM波寬、并憑借PWM波寬,計(jì)算出障礙物距離超聲波傳感器的距離,顯示在LCD顯示屏上。

    (3)警報(bào)模塊:短暫延時(shí)后,根據(jù)傳入的距離數(shù)據(jù),蜂鳴器根據(jù)距離數(shù)據(jù)判斷是否開(kāi)始警報(bào),以及警報(bào)的聲調(diào)高低。

    下面具體介紹測(cè)距模塊、報(bào)警模塊以及中斷測(cè)量波寬的具體實(shí)現(xiàn)方法。

    3.1? 測(cè)距模塊

    測(cè)量障礙物距離超聲波傳感器的實(shí)際距離,是本程序最基本,最重要的功能。測(cè)距模塊的主要功能,就是通過(guò)測(cè)量PWM波的波寬,來(lái)計(jì)算出障礙物的實(shí)際距離。圖3是測(cè)距模塊的主要流程圖。此模塊的主要作用是測(cè)距,該功能是通過(guò)測(cè)量PWM波寬,利用時(shí)鐘,間接測(cè)量出障礙物的實(shí)際距離。

    首先,先進(jìn)行LCD顯示的初始化,SCMLK時(shí)鐘初始化,然后通過(guò)捕獲,使能中斷,連續(xù)計(jì)數(shù),再用PWM初始時(shí)間pwm_start,PWM終止時(shí)間pwm_end,溢出計(jì)數(shù)變量overflow計(jì)算PWM波寬。在這里,進(jìn)行一次判斷,如果溢出計(jì)數(shù)變量overflow為零,那么賦值PWM波寬為零(實(shí)際距離為零),控制LCD顯示屏使之顯示“ERROR”字樣,系統(tǒng)報(bào)錯(cuò)。若溢出計(jì)數(shù)變量overflow不為零,則計(jì)算PWM波寬,計(jì)算障礙物到超聲波傳感器的實(shí)際距離dis。此時(shí),只需要單片機(jī)控制LCD屏實(shí)時(shí)顯示計(jì)算出的實(shí)際距離dis即可。

    具體實(shí)現(xiàn)為:測(cè)距

    CCTL1=CAP+CM_1+CCIS_0+SCS+CCIE;? ? ? ? ? ?//捕獲模式,上升沿捕獲,選擇CCI1A同步,捕獲中斷開(kāi)//

    TA0CTL=TASSEL_2+MC_2+TACLR+TAIE;

    SMCLK=1M,? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?//連續(xù)計(jì)數(shù)模式//

    BCSCTL1=CALBC1_1MHZ;

    DCOCTL=CALDCO_1MHZ;? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?//SMCLK時(shí)鐘源選擇1MHZ//

    3.2? 報(bào)警模塊

    報(bào)警模塊是本程序的另一重要組成部分。報(bào)警系統(tǒng)能夠根據(jù)超聲波傳感器距離障礙物的距離決定是否需要報(bào)警。如果需要報(bào)警,又會(huì)根據(jù)距離,決定危險(xiǎn)程度,然后通過(guò)蜂鳴器發(fā)出不同音調(diào)的聲音來(lái)警報(bào),在聲音警報(bào)的同時(shí),系統(tǒng)還會(huì)控制紅色LED燈持續(xù)閃爍,直至危險(xiǎn)解除。報(bào)警模塊的流程如圖4所示。

    具體實(shí)現(xiàn)為:報(bào)警

    void play_sound(int loudness,int tune,float timehold)? ? //蜂鳴器發(fā)聲函數(shù)

    {unsigned int i = 0;

    for(i=0;i<10000/tune*timehold;i++)

    { if(i%2)

    { write2DAC8411(0);}

    else

    {write2DAC8411(loudness);}

    unsigned int j=0;

    for( j = 0;j < tune; j++ )

    {__delay_cycles(1);}

    }

    }

    3.3? 中斷測(cè)量波寬

    在測(cè)距模塊中,我們用PWM波的波寬pwm_wide來(lái)計(jì)算障礙物的實(shí)際距離dis。在這里,本程序是采用中斷的方法來(lái)計(jì)算PWM波的波寬的。中斷測(cè)量PWM波寬的程序流程如圖5所示。

    在使用中斷測(cè)量PWM波寬中,先設(shè)置I/O接口,選擇SMCLK作為時(shí)鐘源,持續(xù)計(jì)數(shù)。使能中斷,判斷error==1? 若是,則波寬為零;若不是,則進(jìn)行捕獲中斷,判斷是上升沿還是下降沿。若為上升沿,變更為下降沿觸發(fā),并記錄初始時(shí)間,溢出數(shù)復(fù)位。若為下降沿,變更為上升沿觸發(fā),記錄終止時(shí)間。最后利用終止時(shí)間,初始時(shí)間和溢出數(shù)計(jì)算出PWM波寬。

    4 結(jié)語(yǔ)

    系統(tǒng)利用超聲波在空氣中的可傳播性。實(shí)時(shí)測(cè)得超聲波在空氣中的傳播時(shí)間和傳播速度。在將時(shí)間和速度相乘即得距離的原理,設(shè)計(jì)了一個(gè)基于MSP430的超聲波倒車(chē)?yán)走_(dá)監(jiān)測(cè)報(bào)警系統(tǒng),用于實(shí)時(shí)測(cè)得汽車(chē)尾部與障礙物的距離。通過(guò)LCD顯示距離值,將距離值提供給司機(jī)。該系統(tǒng)具有成本低、非接觸、速度快、可靠性強(qiáng)、適應(yīng)性好、操作方便,有著廣泛的應(yīng)用前景。

    實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,該案例在生產(chǎn)實(shí)際和科學(xué)研究方面均具有一定的參考價(jià)值。(1)司機(jī)可直接通過(guò)LCD屏讀出汽車(chē)尾部和障礙物之間的實(shí)際距離,即不需要回頭就可以預(yù)知車(chē)尾的情況。這樣可以有效避免倒車(chē)不慎造成的交通事故。 (2)該系統(tǒng)使我們?cè)诘管?chē)時(shí)更方便快捷的同時(shí),又為倒車(chē)提供了更為安全的保障。

    [參考文獻(xiàn)]

    [1]李文輝.基于MSP430單片機(jī)的超聲波倒車(chē)?yán)走_(dá)監(jiān)測(cè)報(bào)警系統(tǒng)[J].自動(dòng)化與儀器儀表,2009(4):42-44.

    [2]濕濟(jì)霞,張艷兵 .基于MSP430單片機(jī)的倒車(chē)?yán)走_(dá)設(shè)計(jì)[J].科技信息,2011(21):505-506.

    [3]李家偉,王怡之.超聲波檢測(cè)[M].北京:機(jī)械工業(yè)出版社,2000.

    (編輯 姚 鑫)

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