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    高速工業(yè)平縫機(jī)步進(jìn)挑線機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)

    2021-09-02 03:39:36柯祥林何明金位延輝
    輕工機(jī)械 2021年4期
    關(guān)鍵詞:機(jī)殼轉(zhuǎn)角時(shí)序

    鄭 吉, 柯祥林, 何明金, 位延輝

    (杰克縫紉機(jī)股份有限公司, 浙江 臺(tái)州 318010)

    隨著科技的發(fā)展與進(jìn)步,縫紉機(jī)機(jī)型不斷推陳出新,其高速化、精密化、多功能化、智能化和自動(dòng)化程度越來越高。各種電子技術(shù)和自動(dòng)化裝置已廣泛地應(yīng)用于縫紉機(jī)械中。

    縫紉機(jī)有4個(gè)主要機(jī)構(gòu):刺料機(jī)構(gòu)、挑線機(jī)構(gòu)、勾線機(jī)構(gòu)和送料機(jī)構(gòu)。其中,挑線機(jī)構(gòu)的主要作用是按輸送和收緊縫線的方式,完成線跡用線量的適當(dāng)調(diào)整。根據(jù)縫紉機(jī)的工作原理,對挑線桿、機(jī)針和旋梭的運(yùn)動(dòng)配合有嚴(yán)格的時(shí)間要求[1-2]。傳統(tǒng)的挑線機(jī)構(gòu)與其他機(jī)構(gòu)部件的配合關(guān)系是由零件尺寸和裝配工藝決定的,如果需要二次調(diào)整,則必須由專業(yè)人員通過拆卸、更換、調(diào)整零部件的方式來實(shí)現(xiàn)。這種調(diào)整方式操作繁瑣,調(diào)整精度低,已無法滿足當(dāng)前多樣化的市場需求。課題組對傳統(tǒng)的挑線機(jī)構(gòu)進(jìn)行革新,引入步進(jìn)控制技術(shù),實(shí)現(xiàn)挑線機(jī)構(gòu)的精確控制和柔性調(diào)節(jié),以提升工業(yè)平縫機(jī)的自動(dòng)化程度。

    1 傳統(tǒng)挑線機(jī)構(gòu)的機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)分析

    某型號(hào)的高速工業(yè)平縫機(jī)挑線機(jī)構(gòu)如圖1所示,挑線機(jī)構(gòu)設(shè)置在機(jī)器內(nèi)部,機(jī)殼側(cè)方開設(shè)長槽,挑線桿從長槽處伸出機(jī)殼外部,并可沿長槽做上下往復(fù)運(yùn)動(dòng)。

    圖1 工業(yè)平縫機(jī)挑線機(jī)構(gòu)Figure 1 Thread-taking-up mechanism of industrial sewing machine

    傳統(tǒng)的挑線機(jī)構(gòu)有以下缺點(diǎn):①供線量、時(shí)序不可調(diào),供線量、時(shí)序由零件結(jié)構(gòu)尺寸和裝配工藝決定,出廠后用戶不可調(diào)節(jié);②機(jī)殼內(nèi)部的潤滑油會(huì)隨著挑線桿的上下運(yùn)動(dòng)而飛濺至機(jī)殼外部,造成污染;③外部的異物,如線頭、棉絮、灰塵等,會(huì)順著長槽進(jìn)入機(jī)殼內(nèi)部,影響潤滑,嚴(yán)重的甚至?xí)?dǎo)致運(yùn)動(dòng)部件卡死。

    1.1 運(yùn)動(dòng)學(xué)分析

    傳統(tǒng)的挑線機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡圖如圖2所示。

    圖2 傳統(tǒng)挑線機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡圖Figure 2 Kinematic diagram of traditional thread-taking-up mechanism

    曲柄、挑線連桿、挑線桿、機(jī)殼組成四連桿機(jī)構(gòu),曲柄固定在主軸上并在主電機(jī)的驅(qū)動(dòng)下順時(shí)針回轉(zhuǎn),從而驅(qū)使挑線桿完成豎直方向的挑線動(dòng)作。

    某型號(hào)傳統(tǒng)挑線機(jī)構(gòu)對應(yīng)圖2的參數(shù):坐標(biāo)點(diǎn)A(0,0,0),坐標(biāo)點(diǎn)D(0,-18.4,26.74),桿LAB=14.5 mm,桿LBC=25 mm,桿LCD=29.3 mm,桿LCE=35.5 mm,角度∠ECB=122.3°。

    以上述參數(shù)對此機(jī)構(gòu)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)求解[3-4],可得出挑線桿過線孔E點(diǎn)在zoy平面內(nèi)主軸任意轉(zhuǎn)角時(shí)的坐標(biāo)E(7.3,yE,zE),E點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)軌跡如圖3所示,E點(diǎn)的坐標(biāo)數(shù)據(jù)為后續(xù)計(jì)算挑線機(jī)構(gòu)的供線量提供數(shù)據(jù)支撐。

    圖3 某型號(hào)挑線機(jī)構(gòu)過線孔E點(diǎn)軌跡Figure 3 E point track of thread-taking-up hole of certain type of thread-taking-up mechanism

    1.2 供線量計(jì)算

    從圖4中可以看出,縫線依次通過右線勾、過線孔E、左線勾,工作過程中過線孔E的空間位置不斷發(fā)生變化,即線段EN和線段EM的長度發(fā)生變化,該2個(gè)線段長度分別記為LEN、LEM,2個(gè)線段總和記為R0(Φ)=LEN+LEM,Φ為主軸轉(zhuǎn)角,R0(Φ)隨Φ值變化而變化。

    圖4 某型號(hào)挑線機(jī)構(gòu)過線示意圖Figure 4 Schematic diagram of threading of certain type of thread-taking-up mechanism

    一個(gè)工作周期內(nèi),E點(diǎn)處于最高點(diǎn)時(shí),R0(Φ)有最大值,記為R0(Φ)max。最大值R0(Φ)max減去某時(shí)刻線段總和R0(Φ)多出來的線量可用于形成線環(huán),繞旋梭旋轉(zhuǎn)、繼而形成線跡,所以該差值被稱為供線量,記為ΔR0(Φ),其計(jì)算方法為[5]:

    將某型號(hào)挑線機(jī)構(gòu)的坐標(biāo)點(diǎn)M(-2.7,36.4,-7.6),N(24.4,40.5,-13.2),E(7.3,yE,zE)代入上式,其中E點(diǎn)坐標(biāo)為前文運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算獲得的數(shù)據(jù),計(jì)算得出該挑線機(jī)構(gòu)的供線量曲線如圖5所示。

    圖5 某型號(hào)挑線機(jī)構(gòu)的供線量曲線Figure 5 Thread supply curve of certain type of thread-taking-up mechanism

    2 步進(jìn)挑線機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)

    2.1 結(jié)構(gòu)方案設(shè)計(jì)

    步進(jìn)挑線機(jī)構(gòu)如圖6所示,步進(jìn)電機(jī)通過曲柄、滑塊、擺桿、傳動(dòng)軸,將動(dòng)力傳遞至挑線桿,實(shí)現(xiàn)挑線桿的上下往復(fù)擺動(dòng)。該方案中,傳動(dòng)軸與y軸平行,改變了傳統(tǒng)結(jié)構(gòu)方案中機(jī)殼上的長槽設(shè)計(jì),保證了機(jī)殼內(nèi)部的密封性。

    圖6 步進(jìn)挑線機(jī)構(gòu)示意圖Figure 6 Schematic diagram of stepping thread-taking-up mechanism

    該方案的優(yōu)點(diǎn)為:①實(shí)現(xiàn)步進(jìn)挑線,供線量、時(shí)序可調(diào),客戶可自主設(shè)置參數(shù),縫紉適應(yīng)性提升;②機(jī)殼全密封,機(jī)殼內(nèi)、外部不連通,杜絕了油污飛濺、機(jī)頭內(nèi)部污染等問題;③模塊化設(shè)計(jì)使得挑線機(jī)構(gòu)適應(yīng)不同機(jī)型。

    步進(jìn)挑線機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡圖如圖7所示,對應(yīng)參數(shù):坐標(biāo)點(diǎn)M(-2.7,36.4,-7.6),N(24.4,40.5,-13.2),H(86,40.5,38),F(xiàn)(115,40.5,20),I(xI,40.5,zI),桿LIH=82 mm,桿LGE=22 mm,角度∠IHG=220°。其中I(xI,40.5,zI)為I點(diǎn)在步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)角θ任意角度時(shí)的坐標(biāo)。

    圖7 步進(jìn)挑線機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡圖Figure 7 Kinematic diagram of stepping thread-taking-up mechanism

    該步進(jìn)挑線機(jī)構(gòu)的供線量是關(guān)于步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)角θ的函數(shù),記為ΔR1(θ),結(jié)合前文所述的供線量計(jì)算方法,其供線量ΔR1(θ)可表示為:

    式中:ΔR1(θ)為步進(jìn)挑線機(jī)構(gòu)供線量;R1(θ)為任意時(shí)刻線段LIM和線段LIN之和;R1(θ)max為一個(gè)工作周期內(nèi),當(dāng)I點(diǎn)處于最高點(diǎn)時(shí),R1(θ)的最大值;θ為步進(jìn)電機(jī)的位置角度。

    2.2 步進(jìn)電機(jī)輸出轉(zhuǎn)角函數(shù)規(guī)劃

    在機(jī)器縫紉過程中,為了形成良好的線跡,挑線機(jī)構(gòu)的供線量必須與主軸轉(zhuǎn)角Φ有準(zhǔn)確的對應(yīng)關(guān)系。因此有必要對步進(jìn)挑線機(jī)構(gòu)中的步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)角函數(shù)進(jìn)行規(guī)劃,可將步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)角θ定義為關(guān)于主軸轉(zhuǎn)角Φ的函數(shù),考慮引入4階傅里葉函數(shù)進(jìn)行規(guī)劃,記為:

    bnsin (n(Φ-Φ0)))。

    式中:a0,an,bn為各階傅里葉系數(shù),數(shù)據(jù)見表1;k為比例系數(shù),取值為1;Φ0為步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)角θ關(guān)于主軸轉(zhuǎn)角Φ的初始相位差,取值為135°。

    表1 優(yōu)化計(jì)算前傅里葉系數(shù)Table 1 Fourier coefficients before optimization calculation

    設(shè)計(jì)目標(biāo)為步進(jìn)挑線機(jī)構(gòu)的供線量曲線與原挑線機(jī)構(gòu)的供線量曲線盡可能重合,保證改進(jìn)后的供線量與改前基本一致。

    目標(biāo)函數(shù):

    式中:F為一個(gè)工作周期內(nèi)改進(jìn)前、后2個(gè)挑線機(jī)構(gòu)的供線量擬合程度,數(shù)值越小,重合度越高。

    類似的優(yōu)化計(jì)算過程中,為了減少計(jì)算量,一般可選取有限個(gè)運(yùn)動(dòng)位置進(jìn)行擬合計(jì)算[6],目標(biāo)函數(shù)可轉(zhuǎn)變?yōu)椋?/p>

    式中:n為所取位置數(shù);n數(shù)值越大則優(yōu)化結(jié)果越接近真實(shí)情況,此處取n=360。

    編譯計(jì)算程序,并將步進(jìn)挑線機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)參數(shù)M(-2.7,36.4,-7.6),N(24.4,40.5,-13.2),H(86,40.5,38),F(xiàn)(115,40.5,20),桿LIH=82 mm,桿LGE=22 mm,角度∠IHG=220°代入,對步進(jìn)挑線機(jī)構(gòu)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)分析[7-8],經(jīng)多次試算,求解獲得一組最優(yōu)解,如表2所示。

    表2 最優(yōu)解的各階傅里葉系數(shù)Table 2 Fourier coefficients of optimal solution

    最優(yōu)解對應(yīng)的步進(jìn)挑線機(jī)構(gòu)供線量曲線與原挑線機(jī)構(gòu)供線量曲線的對比情況如圖8所示,2組供線量曲線基本重合,符合要求。

    圖8 改進(jìn)前、后挑線機(jī)構(gòu)供線量對比Figure 8 Comparison of thread supply curves before and after improvement of thread-taking-up mechanism

    實(shí)際縫紉過程中,一般縫制厚料時(shí)其供線量應(yīng)適當(dāng)增大、挑線時(shí)序適當(dāng)提前,縫制薄料時(shí)其供線量應(yīng)適當(dāng)減小、挑線時(shí)序適當(dāng)延后。傳統(tǒng)的挑線機(jī)構(gòu)無法調(diào)節(jié)供線量和時(shí)序,步進(jìn)挑線機(jī)構(gòu)可以通過調(diào)節(jié)步進(jìn)電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)角函數(shù)而達(dá)到調(diào)整供線量和時(shí)序的目的。在步進(jìn)電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)角函數(shù)θ=f(Φ)中,改變比例系數(shù)k可以獲得不同幅值的供線量曲線,改變步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)角θ關(guān)于主軸轉(zhuǎn)角Φ的初始相位差Φ0可以獲得不同時(shí)序的供線量曲線,具體結(jié)果分別如圖9、圖10所示。

    圖9 不同幅值的供線量曲線對比Figure 9 Comparison of thread supply curves of different amplitudes

    圖10 不同時(shí)序的供線量曲線對比Figure 10 Comparison of thread supply curves in different time series

    3 步進(jìn)挑線機(jī)構(gòu)電機(jī)動(dòng)態(tài)特性分析

    建立步進(jìn)挑線機(jī)構(gòu)的動(dòng)力學(xué)分析模型[9-10],傳動(dòng)軸、滑塊取材為鋼,挑線桿、擺桿、曲柄取材為鋁,在曲柄處設(shè)置驅(qū)動(dòng),驅(qū)動(dòng)函數(shù)中導(dǎo)入表2中對應(yīng)的參數(shù),主軸轉(zhuǎn)速工況設(shè)定為5 000 r·min-1(常規(guī)工業(yè)平縫機(jī)最高工作轉(zhuǎn)速)。

    計(jì)算得到步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)速、轉(zhuǎn)矩、功率曲線分別如圖11、圖12、圖13所示。

    圖11 步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)速曲線Figure 11 Stepping motor speed curve

    圖12 步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)矩曲線Figure 12 Stepping motor torque curve

    圖13 步進(jìn)電機(jī)功率曲線Figure 13 Stepping motor power curve

    結(jié)果顯示,主軸轉(zhuǎn)速為5000 r·min-1時(shí),步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)速峰值為2 000 r·min-1,轉(zhuǎn)矩峰值為2.6 N·m,功率峰值為390 W。計(jì)算獲得的步進(jìn)電機(jī)動(dòng)態(tài)特性參數(shù)為后續(xù)的電機(jī)規(guī)格選取提供依據(jù)。

    4 結(jié)語

    針對高速工業(yè)平縫機(jī)中傳統(tǒng)挑線機(jī)構(gòu)存在供線量和時(shí)序不可調(diào)、機(jī)頭的長槽導(dǎo)致油污飛濺、機(jī)頭內(nèi)部易臟和易卡死等缺點(diǎn),課題組提出了一種全密封的步進(jìn)挑線機(jī)構(gòu),通過步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)實(shí)時(shí)控制挑線動(dòng)作,克服了工業(yè)平縫機(jī)的上述缺點(diǎn)?;诠┚€量對步進(jìn)電機(jī)輸出轉(zhuǎn)角函數(shù)進(jìn)行規(guī)劃求解,使改進(jìn)前后挑線機(jī)構(gòu)的供線量基本一致;可通過調(diào)節(jié)步進(jìn)電機(jī)輸出轉(zhuǎn)角函數(shù)的參數(shù)分別獲得不同幅值和時(shí)序的供線量曲線,以適應(yīng)不同厚度的縫制需求。對步進(jìn)挑線機(jī)構(gòu)進(jìn)行了動(dòng)力學(xué)分析,獲得了步進(jìn)電機(jī)的動(dòng)態(tài)特性曲線,主軸轉(zhuǎn)速5 000 r·min-1時(shí),步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)速峰值為2 000 r·min-1,轉(zhuǎn)矩峰值為2.6 N·m,功率峰值為390 W,為后續(xù)的電機(jī)規(guī)格選取提供依據(jù)。

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