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    升降橫移立體車庫載車板制動距離過大原因及對策

    2021-08-23 07:15:44高永軍
    科學(xué)技術(shù)創(chuàng)新 2021年23期
    關(guān)鍵詞:旋轉(zhuǎn)磁場載車剩磁

    高永軍

    (湖南中冶長天重工科技發(fā)展公司,湖南 長沙 410217)

    升降橫移式立體車庫,由于結(jié)構(gòu)簡單,市場占有率比較高。如果在驅(qū)動設(shè)計和后期維護(hù)中,電磁制動電機(jī)、電磁制動用整流模塊、制動線路選擇配合不當(dāng),可能導(dǎo)致載車板在升降后停止時,制動距離過大而危害設(shè)備安全運行。

    1 載車板制動異常超程的狀況

    某公司在立體車庫研發(fā)試制過程中,在做載車板載重的標(biāo)載和超載試驗時,在下降后停止過程中制動距離過大,載車板出現(xiàn)較為明顯的長距離下滑“溜車”現(xiàn)象;在電動機(jī)生產(chǎn)廠家調(diào)整更換了電磁制動器、制動用整流模塊、減速電機(jī)等后情況沒有明顯改善。筆者應(yīng)邀到達(dá)現(xiàn)場,觀察到如下現(xiàn)象:(1)載車板下降停止時制動距離較大,設(shè)備的音調(diào)出現(xiàn)明顯的高低變化;(2)完全停止后載車板以及上面的模擬車輛上下大幅晃動,并帶動車庫框架整體明顯震動;(3)電動機(jī)停止后不會再轉(zhuǎn)動,沒有發(fā)生制動停止后再下滑“溜車”的現(xiàn)象。因此筆者初步判斷制動器制動力矩基本能夠滿足要求,制動過程中,出現(xiàn)變化較快的下降、減速的過程,制動距離過大可能是某種原因?qū)е轮苿悠餮舆t介入造成。

    2 載車板驅(qū)動原理

    該升降橫移式立體車庫載車板升降驅(qū)動采用如下方式:如圖1,電源經(jīng)過總急停電源接觸器KM0、正反轉(zhuǎn)接觸器KM1/KM2 和載車板選擇接觸器KM3,驅(qū)動載車板減速電機(jī)M1(減速機(jī)、電機(jī)、電磁制動器一體)可逆運轉(zhuǎn);位于電動機(jī)接線盒內(nèi)的電磁制動用整流模塊A 得電,輸出直流激磁電流給位于電動機(jī)軸尾部的制動器YC的激磁線圈,此線圈產(chǎn)生的磁場吸引壓力盤,壓力盤和摩擦盤出現(xiàn)間隙,使電動機(jī)軸失去摩擦制動力,減速電機(jī)在三相電源的作用下驅(qū)動鋼絲繩卷筒,鋼絲繩經(jīng)過固定在框架兩側(cè)的定滑輪,實現(xiàn)對載車板的升降驅(qū)動;載車板停止時,KM1-3 斷電,制動器因失去激磁電流而失磁,壓力盤在復(fù)位彈簧的作用下和制動盤結(jié)合進(jìn)行機(jī)械制動,控制載車板停止在相應(yīng)位置。

    圖1 載車板升降驅(qū)動回路

    3 制動檢測

    3.1 程行程測定。由于制動過程時間短、速度快,不易直接標(biāo)定停止開始時刻載車板的位置,為了能夠準(zhǔn)確測量超程距離,在現(xiàn)場把一個測量所需要的行程開關(guān)加裝在一個支架上,行程開關(guān)和急停按鈕回路串聯(lián),載車板向上或者向下運動過程中碰觸到行程開關(guān)即可發(fā)出停止信號使載車板驅(qū)動電機(jī)斷電。測量載車板停止后撞塊至行程開關(guān)的距離,就可以得到停車過程中的實際制動距離[1]。

    3.2 電氣測量。電參數(shù)測量測試設(shè)備采用配合筆記本使用的虛擬示波器,為了方便安全的測量[2],制動回路采取了隔離措施。受實驗現(xiàn)場器材限制,變壓器采用2 只普通380/24V 控制變壓器T1、T2“背對背”的接法,輸入輸出端隔離,輸出對地電壓為零,總變比1:1;電流取樣電阻R 采用熱繼電器的發(fā)熱元件替代(見圖2)。CH1 端接示波器CH1 通道,測量電動機(jī)端電壓;CH2 端接示波器CH2 通道,測量離合器電流。該方式可以解決待測電壓超過示波器的量程的困難,還方便電機(jī)電壓回路和制動激磁線圈電流回路建立共同的參考點,方便交流電壓、直流電流雙蹤同步對比測量;同時還防止出現(xiàn)待測電壓對“大地”有高電壓、測量設(shè)備“地”直接帶電,可以有效防止損壞測量設(shè)備和發(fā)生觸電事故,保證了測量過程的安全。

    圖2 驅(qū)動回路示波器隔離測量

    4 下降過程分析

    4.1 下降時各階段波形分析

    4.1.1 A 點以前:CH1 通道電動機(jī)端電壓、CH2 通道整流勵磁模塊輸入電流波形每周期為20ms,頻率為50HZ(見圖3),載車板處于板正常下降階段。電動機(jī)通入逆向序電源瞬間,制動器還沒有完全打開,電動機(jī)克服制動沒有完全消失的制動力矩和傳動系統(tǒng)的摩擦力矩,開始逆時針反方向啟動運轉(zhuǎn),隨著制動器完全打開,電動機(jī)克服阻力驅(qū)動卷筒迅速加速反轉(zhuǎn),失去制動的卷筒在載車板重力作用逆時針方向加速旋轉(zhuǎn)。此過程中,轉(zhuǎn)子和旋轉(zhuǎn)磁場同方向逆向旋轉(zhuǎn),但轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速n 低于定子磁場同步轉(zhuǎn)速n0,轉(zhuǎn)差率0<s≤1。轉(zhuǎn)子鼠條相對于旋轉(zhuǎn)磁場進(jìn)行是順時針方向切割,受電動機(jī)轉(zhuǎn)子電流和旋轉(zhuǎn)磁場作用,電磁力矩F 形成的轉(zhuǎn)矩M 同旋轉(zhuǎn)磁場方向同向,電動機(jī)處于電動狀態(tài)(見圖4 和圖5 第Ⅲ象限);隨著載車板在電機(jī)驅(qū)動力F 和重力作用下不斷加速,電動機(jī)轉(zhuǎn)速接近到磁場同步轉(zhuǎn)速n0,n≈n0,轉(zhuǎn)差率S≈0 ,此時鼠籠轉(zhuǎn)子和旋轉(zhuǎn)磁場基本同步,不再切割旋轉(zhuǎn)磁場,電機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩M≈0,載車板過渡到克服傳動阻力拖動卷筒自由加速的反轉(zhuǎn)狀態(tài);當(dāng)電動機(jī)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速不斷增加超過旋轉(zhuǎn)磁場轉(zhuǎn)速后n>n0,s<0,此時雖然轉(zhuǎn)子和旋轉(zhuǎn)磁場同為逆時針旋轉(zhuǎn),但轉(zhuǎn)子鼠條開始同旋轉(zhuǎn)方向切割定子旋轉(zhuǎn)磁場,電磁力矩F 形成的轉(zhuǎn)矩M 同旋轉(zhuǎn)磁場方向相反,電機(jī)輸出電磁阻轉(zhuǎn)矩,電動機(jī)進(jìn)入再生反饋發(fā)電狀態(tài),(見圖6 和圖5 第Ⅳ象限);電機(jī)將機(jī)械能轉(zhuǎn)化為電能輸出到外電網(wǎng);由于電磁阻轉(zhuǎn)矩對加速下降的載車板為制動轉(zhuǎn)矩,隨著轉(zhuǎn)差率S 的不斷增大,電動機(jī)輸出的反向制動轉(zhuǎn)矩逐漸向增大,最終使得電動機(jī)在略高于同步轉(zhuǎn)速n0 的狀態(tài)下控制載車板穩(wěn)定下降。

    圖3 下降制動距離過大時的波形-時基50ms/div

    圖4 逆時針旋轉(zhuǎn)的電動狀態(tài)

    圖5 電動與再生反饋發(fā)電狀態(tài)下對應(yīng)的轉(zhuǎn)速和力矩方向

    圖6 逆時針旋轉(zhuǎn)的反饋發(fā)電制動狀態(tài)

    4.1.2 A 點-B 點階段(見圖3):CH1、CH2 通道頻率不斷開始上升,經(jīng)過150ms 到達(dá)B 點時,每周期僅10ms,頻率高達(dá)100HZ ;A 點出現(xiàn)的尖峰干擾,實際為載車板碰觸急停限位開關(guān)后,電源接觸器斷開導(dǎo)致系統(tǒng)緊急斷電時而引起的電磁干擾。系統(tǒng)緊急斷電時,被電動機(jī)旋轉(zhuǎn)磁場磁化的定子、轉(zhuǎn)子剩磁極性和位置保持在斷電前的狀態(tài)[3],在載車板的拖動下,轉(zhuǎn)子剩磁N、S 形成的磁場旋轉(zhuǎn),定子、轉(zhuǎn)子間氣隙磁通發(fā)生變化,導(dǎo)致三相定子線圈AX/BY/CZ 輸出感應(yīng)電動勢[4],電動機(jī)進(jìn)入剩磁發(fā)電狀態(tài)(見圖7)。此發(fā)電狀態(tài)與A 點前的回饋發(fā)電狀態(tài)不同,此時電動機(jī)脫離了電網(wǎng),定子沒有電流,也不再產(chǎn)生電磁轉(zhuǎn)矩。但電動機(jī)的剩磁感應(yīng)電勢,干擾了整流模塊,使得本應(yīng)斷電的整流模塊繼續(xù)得到了電源并繼續(xù)為制動器線圈輸出激磁電流,導(dǎo)致電機(jī)沒有進(jìn)入機(jī)械制動狀態(tài),致使載車板開始自由下降。沒有了電網(wǎng)的牽制,電動機(jī)感應(yīng)電勢頻率取決于轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)速,即載車板下降的速度。在圖3 中,我們可以觀察到電機(jī)頻率迅速上升增加了一倍,結(jié)合電動機(jī)聲音音調(diào)的變高,證明了載車板在A-B 階段,下降速度快速增大,最大時增加了一倍下降速度。

    圖7 剩磁發(fā)電狀態(tài)

    4.1.3 B-C 階段(見圖3):到達(dá)B 點后,CH2 通道電流降低為0;CH1 通道頻率、幅值不斷下降,歷經(jīng)180ms 后到達(dá)C 點后為零。CH2 通道即制動器輸入電流降低為0,即整流模塊斷開了制動器的激磁電流,制動器的壓力盤、制動盤在回位彈簧的作用結(jié)合,真正進(jìn)入機(jī)械制動狀態(tài);進(jìn)入機(jī)械制動狀態(tài)后,CH1 通道頻率、幅值的下降,反應(yīng)出了電動機(jī)轉(zhuǎn)速開始下降以及轉(zhuǎn)子剩磁的不斷減弱,最終,歷經(jīng)180ms 在制動器的機(jī)械制動下載車板停止下降。

    經(jīng)數(shù)次實測,載車板制動距離約為320mm,屬于嚴(yán)重的制動距離超程。

    4.2 制動線路的相應(yīng)優(yōu)化。為了克服剩磁感應(yīng)電勢對電磁制動用整流模塊的影響,我們對制動模塊輸入回路進(jìn)行了改造。如圖8所示,改為經(jīng)由KM3 主觸點后再經(jīng)過輔助觸點為制動用整流模塊單獨供電,一定程度上還可以防止接觸器主回路缺相時,電磁離合器不吸合,繼續(xù)維持制動狀態(tài),保證安全,例如可以防止上升接觸器缺相運行且制動器被打開會導(dǎo)致載車板下降的安全事故,當(dāng)然缺點是需要增加一根控制線。對改進(jìn)的圖8 控制方式,我們再次進(jìn)行了測試,測試結(jié)果見圖9。斷電后,由于KM3 的輔助觸頭斷開,有效的切斷了剩磁發(fā)電能量進(jìn)入整流模塊,CH2 通道的模塊輸入電流迅速為零,進(jìn)入機(jī)械制動狀態(tài);CH1 通道的頻率也較快的變化到為0,經(jīng)過實測,載車板制動距離僅為100mm,制動過程平穩(wěn),完全符合對制動距離的要求。

    圖8 改進(jìn)的制動回路

    圖9 改進(jìn)后下降過程波形-時基50ms/div

    5 電磁制動用整流模塊和電磁制動器制動器

    電磁制動用整流模塊,市售型號繁多,都為灌膠封裝,并有簡單接線標(biāo)識,但鮮有文獻(xiàn)資料介紹內(nèi)部詳細(xì)電路原理。

    5.1 從電工學(xué)、電子學(xué)原理、以及類似應(yīng)用的直流電磁鐵、吸盤、繼電器、接觸器等感性類負(fù)載的驅(qū)動、節(jié)能、保護(hù)電路來分析,單相半波整流和續(xù)流二極管即可構(gòu)成最簡單實用的整流電路供線圈類感性負(fù)載使用;如果電路勵磁電流可變,先大后小,即大勵磁電流使制動器壓力盤快速動作,小電流維持壓力盤的吸合狀態(tài),不但節(jié)能降低線圈發(fā)熱量,還可以降低線圈儲能量;如果制動時,僅切斷交流輸入部分,由于制動器線圈屬于感性儲能元件,直流勵磁電流會通過內(nèi)部續(xù)流元件繼續(xù)維持導(dǎo)通導(dǎo)致磁通衰減時間延長。如果制動時只是簡單的直接切斷直流勵磁電流回路,雖然會使磁通電流建立的磁場迅速消失,但過大的電流變化率,會導(dǎo)致線圈由于自感應(yīng)產(chǎn)生過高電壓,危害線圈絕緣,必須采用吸收元件例如壓敏電阻等來抑制過電壓。如果制動器配置雙線圈,也可以通過啟動時線圈強(qiáng)勵磁、正常工作時弱勵磁,制動時甚至可以反向勵磁來加速磁通的建立和消除,同樣可以提高制動器的反應(yīng)速度。

    5.2 從部分有實力的生產(chǎn)商的樣本可以看到,相同型號的制動器一般會對應(yīng)有不同的整流模塊供用戶選擇。既有結(jié)構(gòu)簡單,反應(yīng)速度較慢的的帶續(xù)流二極管的單相半波、全波整流模塊,還有帶勵磁電流大小時間長短可變的可控硅整流模塊;有些模塊具備跳線選擇功能,可以選擇制動時是切斷交流電源回路還是斷開直流勵磁電流,方便用戶來選擇普通、快速制動模式。少量整流模塊還附加了電壓、電流繼電器等來判別電機(jī)電壓、電流電流的功能電路,例如某整流模塊要求部分端子串接到電機(jī)回路中。

    5.3 選擇制動用整流模塊,除了要考慮相應(yīng)的勵磁電壓外,還必須考慮所驅(qū)動設(shè)備對制動器的動作時間、制動距離的要求,以下幾個指標(biāo)要引起重視:(1)釋放時間即從接通電源到制動器釋放打開的時間;(2)制動時間,即從控制回路斷開到獲得額定摩擦扭矩的時間;(3)延遲制動時間,即從控制電路斷開到扭矩開始上升的時間。從產(chǎn)品樣本上看,整流模塊快速、慢速控制方式下,延遲制動時間一般會有5-10 倍的明顯差別,它很大程度決定了制動距離的長短。制動器的壓力盤、摩擦盤分離結(jié)合過慢,將增大啟動、制動中的過渡時間,增大啟動阻力,加快過渡過程中制動盤的磨損。而過快的制動反應(yīng)速度,有可能導(dǎo)致負(fù)載停機(jī)過快造成沖擊過大,并因整流模塊和控制回路復(fù)雜程度增加導(dǎo)致成本的增加。

    6 電動機(jī)剩磁

    一般情況下,電動機(jī)剩磁量和衰減時間一般會隨電機(jī)容量增大而增大[5],如果電機(jī)鐵磁材料選用不當(dāng),還有可能更加嚴(yán)重。剩磁一般會對系統(tǒng)運行產(chǎn)生不利影響。首先剩磁會導(dǎo)致電機(jī)交變磁化時鐵損增大,長時間運行導(dǎo)致電機(jī)過熱;另外,剩磁會導(dǎo)致電動機(jī)斷電后,如果負(fù)載的動能較大,電動機(jī)剩磁發(fā)電會產(chǎn)生較大能量。如電機(jī)在星三角轉(zhuǎn)換、工頻、變頻切換過程中,會因切換時刻剩磁電勢相位和電源相位相位差過大,導(dǎo)致變換過程出現(xiàn)大沖擊電流,從而引起保護(hù)動作;本例則是剩磁發(fā)電延遲了整流模塊的快速制動。

    7 結(jié)論

    綜合以上觀察、分析,此例載車板下降制動時距離過大,是由多種原因造成。電動機(jī)剩磁導(dǎo)致勢能負(fù)載下剩磁再生能量較大;整流模塊選型不匹配,不能有效識別并切斷電機(jī)斷電后出現(xiàn)的再生電壓;被延遲的斷電制動又導(dǎo)致具有勢能的載車板出現(xiàn)了超速下降現(xiàn)象,惡化了制動條件,不但造成了載車板下降制動時制動距離超長,還對設(shè)備造成了較大的沖擊。在以上條件不能滿足時,可考慮更改整流模塊的電源控制控制方式,采用獨立觸點來隔離電機(jī)端剩磁感應(yīng)電壓,加快制動過程,保證載車板在停止時制動快速、平穩(wěn),距離在合理的范圍內(nèi)。

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