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    基于STM32F03RCT6的無人機自主巡

    2021-09-23 08:27:48馬浩然王博
    中國新通信 2021年15期
    關(guān)鍵詞:STM32單片機

    馬浩然 王博

    【摘要】? ? 本系統(tǒng)設(shè)計制作了四旋翼自主巡線無人機。該系統(tǒng)包括STM32F103RCT6開發(fā)板為控制核心即飛行控制模塊、OPENMV視覺循跡模塊和超聲波模塊。OPENMV視覺循跡模塊負責(zé)采集并處理圖片,將處理好的路徑信息傳輸給控制核心,超聲波模塊負責(zé)測量無人機離地高度,并傳輸給主控,各測量模塊與飛行控制模塊通過串口保持實時通信,飛行控制模塊根據(jù)反饋的實時信息,控制電機完成自主巡線飛行。[1]。

    【關(guān)鍵詞】? ? 無人機信息通訊? ? 四旋翼自主飛行器? ? STM32單片機? ? 攝像頭循跡

    引言:

    在科學(xué)技術(shù)快速發(fā)展的今天,無人機是一種通過由無線控制或機身自控系統(tǒng)操縱的無人飛行器。[2]因此提高無人機巡線的技術(shù)水平,解決無人機巡線的安全問題,是現(xiàn)代無人機研究須重點解決的問題。[3]

    一、系統(tǒng)結(jié)構(gòu)

    本系統(tǒng)由飛行控制模塊、視覺巡線模塊、超聲波模塊、電調(diào)及電機模塊、導(dǎo)航及慣導(dǎo)模塊組成,外部結(jié)構(gòu)由機架、電調(diào)、電機、及各種核模塊構(gòu)成。機架為剛性X結(jié)構(gòu),各模塊均安裝在機架中心區(qū)域,電調(diào)附著在機架機臂上,電機在四個機臂末端。

    飛行控制模塊采用STM32F103RCT6芯片,主要負責(zé)通過電調(diào)控制四個電機,進而控制飛機的飛行姿態(tài);導(dǎo)航模塊以獨立封裝IMU,MPU6050、IST8310、SPL06-001構(gòu)成,該模塊負責(zé)收集無人機的三維立體數(shù)據(jù)經(jīng)過處理得出飛行狀態(tài),發(fā)送給飛行控制模塊調(diào)整飛行姿態(tài);電源模塊負責(zé)為整個系統(tǒng)提供持續(xù)穩(wěn)定能源。

    二、系統(tǒng)硬件與設(shè)計

    該系統(tǒng)的硬件主要包括智能集散點和四旋翼端的硬件設(shè)計。

    2.1四旋翼端的驅(qū)動模塊方案

    2.1.1 2213/13T1000KV無刷直流電動機

    本系統(tǒng)采用的是2213/13T1000KV無刷直流電動機。相較于有刷電機,無刷電機摩擦小,損耗小,運轉(zhuǎn)流暢,壽命長,能提供較高的轉(zhuǎn)速和較強扭力,并且具有調(diào)速范圍大、效率高和穩(wěn)態(tài)誤差小等優(yōu)點。[4]

    2.1.2 脈沖寬度調(diào)制PWM調(diào)速

    脈沖寬度調(diào)制是一種模擬控制方式,根據(jù)本設(shè)計中受控電機的容量和無刷直流電機調(diào)速模式,本設(shè)計采用了PWM變換器進行調(diào)速。[5]

    2.2飛行控制模塊設(shè)計

    自行設(shè)計了以STM32F103RCT6(圖1左)為主控的獨立封裝IMU(圖1右)的飛控,其優(yōu)點是硬件電路設(shè)計相對簡單,網(wǎng)上飛控開源資料多,也較為成熟。

    2.3攝像頭模塊的論證與選擇

    無人機尋跡的關(guān)鍵在于攝像頭采集處理信息的好壞,若圖片出現(xiàn)失真模糊重影,將直接影響下一步飛行姿態(tài)的調(diào)整。

    本設(shè)計采用攝像頭是OpenMV攝像頭,OpenMV是一個開源代碼的裝載OV7725攝像頭以STM32F427CPU為核心芯片功能強大的機器視覺模塊。[6]該攝像頭滿足后續(xù)處理和尋跡識別的要求。

    三、系統(tǒng)電路與程序設(shè)計

    3.1電路設(shè)計

    系統(tǒng)包括STM32處理器的最小系統(tǒng)板為核心的飛控、超聲波測距模塊、OpenMV攝像頭模塊和電機驅(qū)動模塊,其中超聲波測距模塊和OpenMV攝像頭模塊需要外接在STM32處理器上與核心實時傳輸數(shù)據(jù),系統(tǒng)總體工作框圖如圖2所示。

    3.2程序設(shè)計

    在前期進行方案確定后,針對題目要求,最終寫出合適算法,進行控制。程序流程圖如下:

    3.2.1超聲波模塊子程序流程圖

    超聲波模塊子程序如圖3所示。通過往返超聲波的時間,來計算離地高度。

    3.2.2攝像頭模塊程序流程圖

    攝像頭模塊程序是尋跡算法的核心,攝像頭模塊的程序流程如圖4所示。

    四、結(jié)束語

    該無人機系統(tǒng)采用OpenMV攝像頭模塊,以STM32F103RCT6芯片為控制核心,在巡線算法上采用圖像二值化的方法處理計算路徑信息,能夠平穩(wěn)的完成自主巡線的功能。

    參? 考? 文? 獻

    [1]張捷.電力巡線無人機實時避障方法研究[J].科技風(fēng),2021(08):195-196.

    [2]余鵬,田杰,劉鐵軍,郗小鵬.電動多旋翼無人機在高壓電路協(xié)同巡線中的應(yīng)用[J].自動化技術(shù)與應(yīng)用,2021,40(02):34-37+54.

    [3]丁多斌,馮向萍,丁燕,孫元明.基于STM32四軸無人機自主巡線設(shè)計[J].電子設(shè)計程,2021,29(02):142-145.

    [4]楊忠炯,王卉,董棟.無人機輸電線路巡線系統(tǒng)及應(yīng)用研究[J].電子設(shè)計工程,2017,25(04):162-166.

    [5]付昱瑋,李字明,姜洪.無人機巡線的發(fā)展和應(yīng)用研究[J].黑龍江科技信息,2014(03):25-27.

    [6]湯明文,戴禮豪,林朝輝,王芳東,宋福根.無人機在電力線路巡視中的應(yīng)用[J].中國電力,2013,46(03):35-38.

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