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    擺輪分揀機技術(shù)發(fā)展與分揀控制技術(shù)應用研究

    2021-08-11 02:44:14王同旭
    物流技術(shù)與應用 2021年7期
    關(guān)鍵詞:擺輪分揀機模組

    文/王同旭

    一、引言

    近十年時間,電商、快遞等行業(yè)高速發(fā)展,帶動了物流裝備的快速成長。輸送分揀設(shè)備是電商、快遞等行業(yè)搬運、揀選、分揀的核心裝備,各種輸送分揀設(shè)備構(gòu)建了不同規(guī)模的中大型物流倉儲配送中心,實現(xiàn)快速完成訂單揀選和分揀作業(yè)[1]。電商、快遞的市場急速擴張,各大電商與快遞公司為了搶占市場,在全國各地快速布局倉儲物流配送中心,旨在提高物流時效性,縮短物流時間,吸引客戶。以京東、順豐為代表,提出了當日收、次日達,甚至是當日達的服務(wù)宗旨。這一切的背后是以各種輸送分揀設(shè)備的性能不斷優(yōu)化提升做支撐的。

    隨著市場需求與客戶要求不斷提升,對物流裝備的要求也更加苛刻,如物品種類規(guī)格適應范圍廣,運行速度快,分揀效率、分揀準確率高等。擺輪分揀機作為物流倉儲配送中心常用的分揀設(shè)備,其技術(shù)不斷迭代發(fā)展,相繼出現(xiàn)了不同結(jié)構(gòu)的擺輪分揀機,其性能不斷提升。以分揀效率技術(shù)指標為例,2010年前,擺輪分揀機的分揀效率≤2000pcs/h,如今的分揀效率可達到6000-8000pcs/h,其發(fā)展歷程如圖1所示。

    圖1 擺輪分揀機分揀效率發(fā)展歷程示意圖

    二、擺輪分揀機結(jié)構(gòu)形式

    1.擺輪分揀機結(jié)構(gòu)組成與分類

    根據(jù)擺輪分揀機的功能劃分,其結(jié)構(gòu)主要由三部分組成:輸送單元、傳動單元、轉(zhuǎn)向單元,如圖2、3所示。輸送單元與物品底部接觸,輸送單元持續(xù)運轉(zhuǎn),實現(xiàn)物品向前輸送;傳動單元為動力傳遞結(jié)構(gòu),將電機動力轉(zhuǎn)換成輸送單元動力;轉(zhuǎn)向單元驅(qū)動擺輪轉(zhuǎn)向,實現(xiàn)物品分揀。經(jīng)過多年的技術(shù)發(fā)展和迭代,擺輪分揀機各組成部分結(jié)構(gòu)形式各不相同。

    圖2 擺輪分揀機組成部分示意圖

    根據(jù)擺輪分揀機的組成部分不同,將其分成不同類型。

    根據(jù)輸送單元結(jié)構(gòu)分類:O帶式擺輪分揀機、動力球式擺輪分揀機、電輥筒式擺輪分揀、輥筒式擺輪分揀機、皮帶式擺輪分揀機。

    根據(jù)傳動單元結(jié)構(gòu)分類:O帶傳動、同步帶傳動、磁性輪傳動、齒輪傳動、摩擦傳動,電輥筒直驅(qū)。

    圖3 擺輪分揀機結(jié)構(gòu)示意圖

    圖5 頂升式擺輪分揀機應用場景圖

    圖6 氣動式擺輪分揀機示意圖

    圖7 氣動式擺輪分揀機應用場景圖

    根據(jù)轉(zhuǎn)向單元結(jié)構(gòu)分類:固定角度頂升式、氣動轉(zhuǎn)向、步進驅(qū)動轉(zhuǎn)向、齒輪齒條轉(zhuǎn)向、同步帶轉(zhuǎn)向、伺服驅(qū)動轉(zhuǎn)向。

    (1)擺輪分揀機技術(shù)發(fā)展

    擺輪分揀機結(jié)構(gòu)的迭代發(fā)展,與其運行速度、分揀效率息息相關(guān)。根據(jù)分揀效率的不同,可將擺輪分揀機的發(fā)展分成低速、中速和高速三個階段。低速階段的頂升式擺輪分揀機、氣動式擺輪分揀機,如圖4、5、6、7所示,分揀效率≤2000pcs/h。采用同步帶與同步帶輪將電機動力傳遞給驅(qū)動輥筒,輥筒帶動O帶并驅(qū)動擺輪輸送,實現(xiàn)物品輸送[2]。采用氣缸頂升或是氣缸驅(qū)動連桿轉(zhuǎn)向,驅(qū)動擺輪轉(zhuǎn)向,實現(xiàn)物品分揀[3]。

    圖4 頂升式擺輪分揀機示意圖

    中速階段的電動式擺輪分揀機、動力球式擺輪分揀機,如圖8、9、10、11所示,分揀效率≤4000pcs/h。采用同步帶與同步帶輪將電機動力傳遞給動力球,每個動力球內(nèi)有一組錐齒輪,將水平轉(zhuǎn)動轉(zhuǎn)換成垂直轉(zhuǎn)動,實現(xiàn)物品輸送,其運行速度快,承載能力強。采用伺服電機驅(qū)動連桿轉(zhuǎn)向,帶動擺輪轉(zhuǎn)向,實現(xiàn)物品分揀[4],伺服驅(qū)動轉(zhuǎn)向動作柔和,響應快,分揀效率高。

    圖8 電動式擺輪分揀機示意圖

    圖9 電動式擺輪分揀機應用場景圖

    圖10 動力球式擺輪分揀機示意圖

    圖13 電輥筒式擺輪分揀機應用場景圖

    隨著市場需求的不斷提升,對物流裝備的性能也日益提高,加速推進擺輪分揀機進入高速階段,其分揀效率高6000-8000pcs/h,運行速度快120-180m/min,承載能力強≥60kg,運行穩(wěn)定可靠。在總結(jié)上述擺輪分揀機的結(jié)構(gòu)特點基礎(chǔ)上,從結(jié)構(gòu)簡化、單元模組、易拆裝維護、易拓展等方面考慮,設(shè)計了兩款新型擺輪分揀機:電輥筒式擺輪分揀機、皮帶式擺輪分揀機。

    圖15 電輥筒單元模組示意圖

    圖17 皮帶式擺輪分揀機應用場景圖

    (2)新型擺輪分揀機結(jié)構(gòu)設(shè)計

    ①電輥筒式擺輪分揀機

    電輥筒式擺輪分揀機,輸送單元為獨立的電輥筒,每臺擺輪分揀機包含多個電輥筒,按照一定間距平行或是交錯布置,控制板卡驅(qū)動電輥筒運行,實現(xiàn)物品輸送,如圖12、13所示。采用獨立運行的電輥筒,無需傳動單元,其結(jié)構(gòu)更為簡潔,如圖14、15所示。

    圖12 電輥筒式擺輪分揀機示意圖

    圖14 電輥筒輸送單元示意圖

    電輥筒式擺輪分揀機采用模組化設(shè)計,多組轉(zhuǎn)向單元模塊,伺服電機驅(qū)連桿轉(zhuǎn)向,轉(zhuǎn)向動作柔和,響應快,分揀效率高;轉(zhuǎn)向角度控制精準,角度偏差±0.5°,能夠確保物品輸送不會出現(xiàn)偏轉(zhuǎn)而影響后續(xù)分揀,可實現(xiàn)多角度、雙向分揀。采用輪式輸送單元,對部分軟包輸送分揀有一定的局限性。

    ②皮帶式擺輪分揀機

    皮帶式擺輪分揀機的輸送單元為皮帶,如圖16、17所示,皮帶的驅(qū)動動力有多種形式。如采用磁性輪將水平轉(zhuǎn)動轉(zhuǎn)換成垂直轉(zhuǎn)動,驅(qū)動皮帶運行,電磁驅(qū)動技術(shù),無摩擦接觸傳動,運行穩(wěn)定噪音低,如圖18所示。如采用表面為多楔帶齒的電輥筒直接驅(qū)動多楔帶運行,輸送單元結(jié)構(gòu)簡單,如圖19所示。

    圖16 皮帶式擺輪分揀機示意圖

    圖18 磁性輪驅(qū)動示意圖

    圖19 皮帶式單元模組示意圖

    皮帶式擺輪分揀機采用標準模塊化設(shè)計,每排輸送轉(zhuǎn)向單元為獨立模塊,可根據(jù)應用場景進行拓展布置,給系統(tǒng)部署帶來更多可能;現(xiàn)場運營維護時,可輕松快速自上而下拆卸單元模塊,便于拆裝維護,如圖19所示。

    皮帶輸送單元與物品柔性接觸,接觸面積大,適應大件、小件不同種類和規(guī)格的物品分揀,尤其適合小件箱盒和軟包分揀。

    電輥筒式擺輪分揀機與皮帶式擺輪分揀機,采用電輥筒作為輸送單元,其結(jié)構(gòu)簡潔,運行穩(wěn)定;采用伺服轉(zhuǎn)向結(jié)構(gòu),響應快,轉(zhuǎn)向精準;采用單元模組設(shè)計,可實現(xiàn)小間距精確控制,提高分揀效率,易于布局拓展,便于拆裝維護。兩款新型擺輪分揀機的運行速度高,分揀效率高,物品適用范圍廣。當然,擺輪分揀機要實現(xiàn)高速高效穩(wěn)定運行,除了有完美的機械結(jié)構(gòu),還需要優(yōu)越的分揀控制技術(shù)。

    三、擺輪分揀機分揀控制技術(shù)

    提高擺輪分揀機的分揀效率,可以通過提高運行速度、縮小物品間隙、提高轉(zhuǎn)向動作響應實現(xiàn)。在高速、快響應的前提下,如何保證伺服驅(qū)動對轉(zhuǎn)向結(jié)構(gòu)沖擊小,設(shè)備運行平穩(wěn)?如何保證物品柔性分揀,減少物品沖擊?其分揀控制技術(shù)顯得尤為重要。

    1.擺輪分揀機電氣控制過程簡述

    擺輪分揀機作為輸送分揀系統(tǒng)的一部分,如圖20所示,其電氣控制可作為獨立的控制單元,單獨控制擺輪分揀機輸送分揀。

    圖20 擺輪分揀機電氣控制示意圖

    經(jīng)過前端的合流、拉距,將物品按照一定間距排列進入分揀機前端輸送線。讀碼器讀取物品條碼信息,與WCS/WMS信息交互,獲取物品分揀目的地。物品輸送至擺輪分揀機的前端輸送機,觸發(fā)光電,主控PLC給擺輪分揀信號(動作信號)和方向信號(目的地方向),其第一模組擺輪轉(zhuǎn)向到指定角度,伺服電機停止轉(zhuǎn)向動作,擺輪會保持在此位置。同時相繼延遲一定時間,另外幾個模組擺輪先后轉(zhuǎn)向到位,實現(xiàn)物品分揀。

    當物品完全通過觸發(fā)光電后,觸發(fā)光電信號消失,延遲一定時間(保證在這段時間內(nèi),物品末端能運行到第一組擺輪末端,即物品完成分揀動作),第一模組擺輪回中(直行)轉(zhuǎn)向,并保持在直行位置。同樣相繼延遲一定時間,另外幾個模組擺輪先后轉(zhuǎn)向至直行,完成一個分揀動作,待下一個物品觸發(fā)光電執(zhí)行分揀動作。

    以上為擺輪分揀機分揀動作控制的粗略概括,為保證擺輪分揀機高速高效穩(wěn)定運行,需要精確控制,如速度控制、間距控制、伺服轉(zhuǎn)向動作控制等。

    2.擺輪分揀機分揀效率計算

    擺輪分揀機分揀效率與運行速度,物品長度,以及物品間隙相關(guān)[5],如公式(1)所示:

    式中:

    P—分揀效率,pcs/h;

    V—運行速度,m/s;

    L—物品長度(平均長度),mm;

    G—物品間隙(平均間隙),mm;

    η—分揀系數(shù)(常取0.85);

    如電輥筒擺式輪分揀機的運行速度V=2m/s,物品平均長度L=500mm,物品平均間隙G=500mm,分揀系數(shù)η=0.85,則其分揀效率為:

    從公式(1)、(2)中,能夠看出,擺輪分揀機的分揀效率與運行速度成正比,與物品節(jié)距(物品長度與物品間隙之和)成反比。顯而易見,在物品長度確定的情況下,欲提高分揀效率,可提高運行速度和減小物品間隙。

    3.擺輪分揀機速度控制

    提高擺輪分揀機運行速度,需要同步提高輸送機的運行速度。物品直行輸送時,擺輪運行速度與前后端的輸送機的運行速度相同;但在物品分揀過程中,擺輪的直行分速度小于直行輸送速度,分揀物品與后面的直行物品間的間隙會逐漸變小,可能會影響后續(xù)直行物品的輸送和分揀。

    為解決這一問題,可增相鄰大物品間隙,以彌補速度變化造成間隙減小,但會影響分揀效率?;蚴翘岣邤[輪分揀時的速度,保證其直行分速度與輸送機的速度相同,其分揀速度與直行速度的關(guān)系,如圖21所示,參照公式(3)。

    按照分揀角度為30°/45°兩種,其分揀速度分別為:

    由此可知,要保證擺輪分揀機高速高效分揀,擺輪分揀機需要有兩個速度模式,一個是常規(guī)狀態(tài)下的直行速度,另一個是分揀速度,且兩種速度模式能夠快速切換。當PLC給擺輪分揀信號(動作信號)和方向信號(目的地方向)時,擺輪進行轉(zhuǎn)向,PLC與電輥筒控制板卡采用R485通訊,快速切換至分揀速度模式,保證物品間隙不會發(fā)生變化。

    4.擺輪分揀機物品間距控制

    減小物品間隙。擺輪采用模組化設(shè)計,多組轉(zhuǎn)向驅(qū)動模組,擺輪模組的長度,與擺輪外形尺寸和結(jié)構(gòu)尺寸相關(guān),為了保證高速高效分揀,擺輪模組的長度一般<250mm。每個擺輪模組的長度應小于物品間隙,才能保證擺輪模組轉(zhuǎn)向不會影響相鄰物品的輸送分揀。即要求在相鄰物品間隙內(nèi),擺輪能夠?qū)崿F(xiàn)左分位置(-45°)與右分位置(+45°)的極限位置快速切換,則極限位置的轉(zhuǎn)向空間>250mm??紤]物品經(jīng)過不同輸送分揀設(shè)備,其位置會發(fā)生偏移,造成相鄰物品間隙變小,常規(guī)設(shè)定相鄰物品最小間隙為350mm,能夠滿足正常分揀,保證其分揀效率,亦能減少分揀回流率(因為物品間隙過?。?。

    綜上,可確定極限位置空間范圍為250-350mm,常取300mm。即在300mm空間內(nèi)完成極限位置轉(zhuǎn)向,極限位置轉(zhuǎn)向時間計算如公式(6):

    5.擺輪分揀機伺服轉(zhuǎn)向動作控制

    在150ms內(nèi),既要完成極限位置切換,又要確保轉(zhuǎn)向動作平穩(wěn),對伺服轉(zhuǎn)向要求極高[6]。當前擺輪分揀機多采用400W的伺服電機,配速比為20的減速機,作為轉(zhuǎn)向單元的驅(qū)動。

    伺服電機的額定轉(zhuǎn)速為3000rpm,在150ms內(nèi)完成極限位置的切換,伺服電機先加速轉(zhuǎn)向至額定轉(zhuǎn)速,再均勻轉(zhuǎn)向,再進行減速,其運動過程如圖22所示。其加速時間和減速時間相同,如公式(9所示),額定轉(zhuǎn)速、轉(zhuǎn)向加速度、動作時間關(guān)系,如公式(7)、(8)、(10)、(11)所示。

    圖22 擺輪分揀機伺服驅(qū)動動作時刻示意圖

    由計算可知,伺服電機的轉(zhuǎn)向加速度很大,其沖擊力很大,需要調(diào)整伺服電機的轉(zhuǎn)向參數(shù),以減少伺服電機的轉(zhuǎn)向沖擊。如減緩伺服電機啟動和停止階段的轉(zhuǎn)向變化曲線,即在加速/減速階段,逐漸增大/減小轉(zhuǎn)向加速度值,使得電機轉(zhuǎn)速曲線變得更順暢,如圖23所示。另外,伺服電機剛性其實是速度環(huán)、位置環(huán)和時刻積分常數(shù)組合成的一個參數(shù),可以通過調(diào)整伺服驅(qū)動器的增益參數(shù),減少伺服電機剛性,減少分揀沖擊,保證轉(zhuǎn)向動作平穩(wěn)。

    圖23 擺輪分揀機伺服驅(qū)動變加速度示意圖

    6.擺輪分揀機多角度轉(zhuǎn)向控制

    分揀時,要保證物品能夠完全分揀出去,可設(shè)置大角度分揀,但大角度突然轉(zhuǎn)向分揀,會造成的物品分揀變向和翻滾損壞。可以通過轉(zhuǎn)向角度控制,每個模組擺輪設(shè)置不同的分揀角度,分揀角度逐漸增加,如30°、35°、40°、45°、50°,使得物品緩慢轉(zhuǎn)向、平穩(wěn)輸送分揀,保證物品柔性分揀, 如圖24所示。

    圖24 擺輪分揀機變角度分揀示意圖

    四、總結(jié)

    隨著快遞、電商物流行業(yè)的快速發(fā)展,倉儲物流配送中心對物流裝備的性能要求越來越高,促進了擺輪分揀機技術(shù)快速迭代發(fā)展,各種結(jié)構(gòu)的擺輪分揀機相繼問世,旨在解決不同應用場景需求,如小件軟包分揀,大件重載分揀等。擺輪分揀機經(jīng)過近10年的低速、中速發(fā)展,如今步入了高速發(fā)展階段,其性能參數(shù)要求變得更高:分揀效率高6000-8000pcs/h,運行速度快120-180m/min,承載能力強≥60kg,運行穩(wěn)定可靠。

    本文總結(jié)了各種擺輪分揀機的結(jié)構(gòu)特點與應用場景,對其分揀動作過程和分揀控制技術(shù)進行了較充分的研究和實踐,以此為基礎(chǔ)設(shè)計了兩款采用電輥筒和皮帶作為輸送單元的新型擺輪分揀機,并已成功應用于快遞、零售、電商等行業(yè)。

    新型擺輪分揀機的輸送單元結(jié)構(gòu)簡潔可靠,能夠高速重載穩(wěn)定運行;伺服轉(zhuǎn)向結(jié)構(gòu)和單元模組化設(shè)計,伺服轉(zhuǎn)向精準、響應快,通過伺服轉(zhuǎn)向過程控制和多角度轉(zhuǎn)向控制,可減少分揀轉(zhuǎn)向沖擊,物品分揀軌跡更順暢,確保其分揀平穩(wěn)性;同時,采用了雙速度模式控制與小間距精確控制,確保高速分揀時物品間距不會發(fā)生變化,提升分揀效率。新型擺輪分揀機的獨特結(jié)構(gòu)與電氣控制技術(shù)完美結(jié)合,使得新型擺輪分揀機滿足高速、高效、穩(wěn)定、可靠運行的要求。誠然,市場需求日益變化,技術(shù)日益革新,擺輪分揀機技術(shù)也將會迎來新的發(fā)展。

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