• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    吊艙SINS/GNSS組合導航多桿臂效應在線估計算法

    2021-08-05 02:33:22劉健寧連天虹李鶴群陳學忠
    中國慣性技術學報 2021年2期
    關鍵詞:吊艙慣導姿態(tài)

    翁 浚,劉健寧,寇 科,連天虹,李鶴群,陳學忠

    (西安理工大學機械與精密儀器工程學院,西安710048)

    機載光學吊艙安裝有光電、紅外、激光、合成孔徑雷達等設備,能夠實現(xiàn)飛機對地目標的跟蹤監(jiān)視、地形測繪成像、重點區(qū)域巡邏監(jiān)視和地形規(guī)避等功能。隨著精確制導武器的不斷發(fā)展,機載偵察/瞄準吊艙已成為現(xiàn)代戰(zhàn)機實施精確打擊的重要組成部分。

    隨著機載光電探測技術的不斷進步,對獲取光電模塊的實時姿態(tài)精度要求也不斷提高。飛機一般都配有機載慣導設備,其導航精度較高?,F(xiàn)有大部分的吊艙可通過轉位機構的框架角,將飛機的姿態(tài)角轉化為光電測量設備的姿態(tài)角。激光陀螺捷聯(lián)慣導系統(tǒng)作為主流的航空慣導設備,具有高動態(tài)、抗沖擊、高精度等優(yōu)勢,但其陀螺信號去抖所需的高階數(shù)低通濾波器[1-5]及導航信號數(shù)據(jù)鏈路的傳輸[6,7]都不可避免地引入時間延遲問題。且吊艙光學設備與機載慣導必然不會安裝在相同位置,機身撓曲變形引入的姿態(tài)誤差同樣不可忽略[8,9]。

    由于安裝于吊艙內部的子慣導、吊艙和衛(wèi)星天線的幾何中心在空間的安裝位置不同,必然存在桿臂誤差。子慣導內部三只加速度計間的桿臂誤差又稱作尺寸效應,可通過轉位機構翻轉的系統(tǒng)級標定方法獲得[10],補償尺寸效應后的慣導系統(tǒng)在高動態(tài)環(huán)境下有著更好的速度精度[11,12]。慣導與衛(wèi)星天線之間的桿臂誤差參數(shù)可作為Kalman 濾波參數(shù)建模,以在線估計的方式進行補償[13,14],亦可以直接測量吊艙中心到衛(wèi)星天線測量中心的桿臂參數(shù),在濾波器量測處直接減去[11],引入的速度和定位誤差與飛機本身的姿態(tài)變化有關。吊艙與子慣導之間的桿臂誤差一般提及的較少,距離幾厘米到幾十厘米不等,其值雖然可能小于吊艙/衛(wèi)星天線之間的桿臂誤差,但其引入的速度和定位誤差與吊艙框架角的變化有關。在執(zhí)行任務期間框架角的變化很可能非常劇烈,如果不對其進行補償,則必將影響SINS/GNSS 組合導航濾波器的穩(wěn)定性。本文推導了SINS/GNSS 組合導航算法中相關坐標系的姿態(tài)轉換關系,考慮了多種桿臂效應的影響,提出了一種適用于吊艙SINS/GNSS 組合導航的多桿臂效應在線估計算法。

    1 姿態(tài)轉換關系

    為了精確補償桿臂效應的影響,需要知道吊艙子慣導、吊艙框架、飛機主慣導(Master Inertial Navigation System, MINS)之間的姿態(tài)轉換關系。姿態(tài)轉換將涉及如下幾個直角坐標系:

    1)子慣導載體坐標系b系:原點ob位于子慣導幾何中心處,子慣導與光學儀器一同捷聯(lián)安裝于轉位機構的內部臺面上;xb軸沿子慣導殼體的右側;yb軸沿子慣導殼體向前;zb軸沿子慣導殼體向上;

    2)吊艙實時坐標系p系:原點op位于吊艙三軸轉位機構的幾何中心處;xp軸沿吊艙內部安裝面的右側;yp軸沿艙內部安裝面向前;zp軸沿艙內部安裝面向上;

    3)吊艙初始坐標系p0系:當?shù)跖撧D位機構3 個框架角為0 時,p0系與p系重合;

    4)機翼坐標系a系:坐標系與吊艙/機翼間的安裝面固聯(lián),原點oa位于安裝面上;xa沿安裝靠面向右;ya沿安裝靠面向前;za沿安裝靠面向上;

    5) 主慣導坐標系m系:原點om位于飛機主慣導幾何中心處,主慣導捷聯(lián)安裝于機艙內部;xm沿主慣導殼體的右側;ym沿主慣導殼體向前;zm沿主慣導殼體向上;

    6) 導航坐標系n系:原點on位于飛機幾何中心處;xn沿當?shù)貣|向(E);yn沿當?shù)乇毕颍∟);zn沿當?shù)卮咕€向上(U)。

    圖1 為吊艙、子慣導、主慣導、衛(wèi)星天線的空間位置關系幾何示意圖。由圖1 可知:

    圖1 吊艙SINS/GNSS 組合導航設備空間位置關系幾何示意圖Fig.1 Geometric diagram of spatial position relationship of pod SINS/GNSS integrated navigation equipment

    其中,為子慣導與導航坐標系間的轉換矩陣,為同樣安裝于框架內部臺面上的光學儀器提供實時的姿態(tài)信息;為吊艙到子慣導的轉換矩陣,由于子慣導捷聯(lián)安裝于框架內部安裝面上,其為常值矩陣;為飛機到吊艙初始坐標系的轉換矩陣,由于吊艙捷聯(lián)安裝于飛機機體上,其為常值矩陣;(t)為主慣導到飛機的轉換矩陣,一般主慣導安裝于機艙內部,而吊艙安裝于機翼下,矩陣實時變化的原因在于隨機的機身/機翼撓曲變形角。

    為轉位機構的實時轉動引入的吊艙坐標系轉換矩陣,以圖1 為例,吊艙初始坐標系p0系到吊艙實時坐標系p系的旋轉依次沿y-x-z方向,轉動角度為 Θy, Θx,Θz。忽略時間變量t,則:

    當然,若實際吊艙的轉動次序與圖1 不同,可采用類似式(2)的姿態(tài)矩陣鏈乘的形式獲得計算公式。

    由式(1)很容易得到:

    式(4)就是利用主慣導姿態(tài)矩陣和實時框架角 Θi(i=x,y,z)近似計算子慣導姿態(tài)矩陣(t)的公式。由于撓曲變形、主慣導信息傳輸延遲、安裝角標定不準確等因素的影響,直接使用式(4)計算得到的姿態(tài)信息很難保證其準確性,不過可以作為組合導航開始時刻子慣導的姿態(tài)初值。

    2 桿臂效應

    吊艙SINS/GNSS 組合導航系統(tǒng)中存在多組桿臂效應的影響,下面分別進行描述。

    (1)加速度計組件的尺寸效應

    如圖2 所示,由于每支加速度計的測量中心與子慣導慣性測量單元的中心ob必然存在桿臂效應,一般稱作加速度計組件的尺寸效應。其引入的加速度計輸出測量誤差:

    加速度計組件的尺寸效應誤差屬于慣性測量單元的內部參數(shù),可以在實驗室通過專門的標定試驗獲得[16],該誤差理應在產品出廠前做好標定補償工作。

    圖2 加速度計組件尺寸效應的空間示意圖Fig. 2 Spatial diagram of the size effect of the accelerometer component

    (2)吊艙內桿臂

    如圖1 所示,子慣導中心ob與吊艙中心op間的內桿臂為bp→L,兩中心點間的位置差異

    其中,pSINS,pPOD分別為子慣導和吊艙中心點位置;L,λ,h分別為當?shù)氐木暥?、經度和高度?RM,RN分別為當?shù)刈游缛?、卯酉圈半徑;為內桿臂在子慣導坐標系下的投影,由于子慣導與吊艙安裝面為剛性連接,為常值向量;為導航系下的位置偏差到緯度、經度、高度偏差的轉換矩陣。

    隨著吊艙框架角的轉動,內桿臂還會使得子慣導與吊艙中心導航系下的速度存在差異,其值為:

    其中,時間間隔Δtk=tk-tk-1應盡量小,使得更新頻率1/Δtk能覆蓋吊艙轉動的環(huán)境帶寬。

    (3)飛機外桿臂

    如圖1 所示,吊艙中心op與衛(wèi)星天線測量中心oG間的外桿臂為Lp→G,兩中心點間的位置差異:

    隨著飛機的轉動,外桿臂還會使得吊艙與衛(wèi)星天線測量中心的速度存在差異,其值為:

    當然,類似尺寸效應的補償方式,如果能夠直接測量得到內、外桿臂的值,則可以直接通過式(6)(8)(9)(10)進行補償??紤]組合導航算法的通用性,及桿臂直接測量的難度較大,下面提出一種能夠在線補償內、外桿臂的吊艙SINS/GNSS 組合導航濾波器設計。

    3 吊艙SINS/GNSS 組合濾波器設計

    為了實時估計補償內、外桿臂的影響,設計的濾波器狀態(tài)如下,

    狀態(tài)轉移矩陣:

    其中,矩陣“0m×n”表示m行n列的零矩陣。

    τg,τa為陀螺儀、加速度計的相關時間常數(shù)。

    GNSS 接收機計算得到導航信息用于構建卡爾曼濾波器的量測信息,參考3 節(jié)中的桿臂效應及SINS/GNSS 時間不同步的影響,k時刻的位置量測:

    其中,位置量測矩陣:

    k時刻的速度量測:

    其中,速度量測矩陣:

    式(11)~(16)構成了考慮桿臂效應與時間延遲影響的適用于吊艙的SINS/GNSS 組合導航濾波器。

    4 飛行試驗與數(shù)據(jù)分析

    吊艙組合導航系統(tǒng)的性能驗證試驗在某固定翼飛機上進行,飛機主慣導為高精度激光陀螺慣性導航系統(tǒng),航向精度優(yōu)于0.06 °。GNSS 衛(wèi)星接收機、吊艙框架角信息直接通過串口總線發(fā)給子慣導,主慣導信息則需要通過主控設備數(shù)據(jù)打包處理后,再通過航空總線轉發(fā)給子慣導,存在一定的時間延遲。吊艙內安裝有數(shù)據(jù)記錄儀以存儲所有導航相關的離線數(shù)據(jù)。子慣導采用0.3 °/h 的低精度光纖陀螺,100 μg的撓性加速度計作為慣性元件,GNSS 采用北斗/GPS 雙頻單天線接收機,定位精度15 m,速度精度0.1 m/s。

    某次飛行試驗的數(shù)據(jù)如圖3-5 所示。

    圖3 飛行速度及軌跡Fig.3 Flight speed and trajectory

    由圖3 可知,本次飛行的機動較為豐富,包含:上升、下降、轉彎、巡航等,飛行高度大于3000 m,飛行速度可達220 km/h。

    從圖4 中主慣導的姿態(tài)角變化可以看出,飛機的橫滾和俯仰角度變化相對較小,主要為飛機轉彎機動引起的航向角變化。吊艙框架角的變化比飛機姿態(tài)角更為劇烈,轉動主要集中在吊艙的x,y兩個軸向。

    圖4 吊艙框架角與主慣導姿態(tài)角Fig.4 Pod frame angle and main inertial navigation attitude angle

    由圖5 可知,正是由于飛機和吊艙框架的角度變化頻繁,吊艙內子慣導的陀螺儀輸出的最大角速度可達到100 °/s,加速度計三個軸向的輸出都可達到1g量級。假設桿臂長度為0.1 m,若不對其進行補償, 轉動引入的速度誤差可達到100 ° /s ×0.1m ≈0.17m/s ,大于GNSS 的速度精度。

    圖5 吊艙慣導系統(tǒng)的陀螺儀與加速度計輸出Fig. 5 Gyroscope and accelerometer output of the pod inertial navigation system

    為了驗證組合導航的姿態(tài)角精度,對式(4)簡單移項并結合實時的吊艙框架角,可將計算得到的實時子慣導姿態(tài)轉換為主慣導姿態(tài)。

    如圖6 所示,實線為子慣導結合吊艙框架角計算得到的飛機姿態(tài),虛線為主慣導輸出的飛機姿態(tài),兩者的姿態(tài)角曲線十分接近,證明轉換公式的準確性。

    圖6 組合導航姿態(tài)角對比Fig.6 Integrated navigation attitude angle contrast

    為了使主慣導的姿態(tài)信息能夠作為子慣導的真實姿態(tài)參考,應當盡量減小飛機撓曲變形、時間延遲的影響。參考飛行速度和框架角曲線,選取飛機近似直線飛行且框架角變化平緩的點,取點間隔大約5~10 min。作為對比,設計了16 維卡爾曼濾波器,濾波狀態(tài)與式(11)類似且包含時間延遲誤差,但不考慮內、外桿臂參數(shù)。兩種濾波算法的姿態(tài)誤差如圖7 所示。

    圖7 組合導航的姿態(tài)誤差Fig.7 Attitude error of integrated navigation

    可以看出,在線估計了內、外桿臂的濾波器,其姿態(tài)誤差波動要明顯較小。經計算,在線估計桿臂的姿態(tài)角誤差均方差為:東向0.0363 °,北向0.0599 °,天向0.0771 °;未估計桿臂的姿態(tài)角誤差均方差為:東向0.0822 °,北向0.0566 °,天向0.2079 °,與傳統(tǒng)組合導航算法相比,本文提出的算法航向精度提高了1 倍。

    圖8 為內、外桿臂的在線估計結果。上圖為外桿臂在線估計曲線,下圖為內桿臂在線估計曲線??梢钥闯鲈?000 s 附近,隨著飛機和吊艙框架轉動的充分,內、外桿臂的估計曲線已收斂到穩(wěn)態(tài)值。外桿臂沒有事先測量,但考慮到實際飛行時GNSS天線安裝位置與吊艙中心十分接近,估計結果基本符合實際情況。內桿臂最終的估計結果為x方向-12 mm,y方向119 mm,z方向20 mm。通過結構設計的圖紙上直接測量得到的內桿臂值為x方向0 mm,y方向125 mm,z方向10 mm,兩者間誤差僅在1 cm 左右。

    圖8 內、外桿臂的在線估計結果Fig.8 Online estimation results of the inner outer level-arms

    5 結 論

    由于吊艙在執(zhí)行任務過程中,吊艙框架與飛機都可能產生頻繁機動,多種桿臂效應的存在影響了實際系統(tǒng)的量測精度,進而降低了組合導航的姿態(tài)精度。本文推導了吊艙SINS/GNSS 組合導航系統(tǒng)中有關坐標系的姿態(tài)轉換關系,分析了桿臂效應的影響,并在此基礎上提出了一種適用于吊艙的SINS/GNSS 組合導航濾波器。飛行試驗證明了本文提出的濾波算法能夠準確在線估計出組合導航系統(tǒng)的桿臂值,相比傳統(tǒng)濾波算法姿態(tài)精度有明顯提高,航向精度較傳統(tǒng)組合導航算法提高了1 倍,具有一定的工程應用價值。

    猜你喜歡
    吊艙慣導姿態(tài)
    基于有限元的吊艙內部溫度場仿真分析與優(yōu)化
    戰(zhàn)機吊艙火力賦能“神器”
    攀爬的姿態(tài)
    學生天地(2020年3期)2020-08-25 09:04:16
    自適應模糊多環(huán)控制在慣導平臺穩(wěn)定回路中的應用
    測控技術(2018年2期)2018-12-09 09:00:56
    全新一代宋的新姿態(tài)
    汽車觀察(2018年9期)2018-10-23 05:46:40
    跑與走的姿態(tài)
    中國自行車(2018年8期)2018-09-26 06:53:44
    無人機室內視覺/慣導組合導航方法
    基于Bagging模型的慣導系統(tǒng)誤差抑制方法
    NEO—2X光電吊艙
    航空模型(2016年10期)2017-05-09 06:30:58
    基于多線程的慣導邏輯仿真器設計
    計算機工程(2015年4期)2015-07-05 08:28:57
    亚洲色图综合在线观看| 国产人伦9x9x在线观看| 欧美亚洲 丝袜 人妻 在线| 十八禁人妻一区二区| 欧美乱妇无乱码| 国产精品二区激情视频| 久久国产精品大桥未久av| 男女床上黄色一级片免费看| 18禁美女被吸乳视频| 考比视频在线观看| 欧美精品一区二区大全| 日韩大码丰满熟妇| 国产精品秋霞免费鲁丝片| 黑人欧美特级aaaaaa片| 天天躁日日躁夜夜躁夜夜| 亚洲精品中文字幕一二三四区 | 色婷婷av一区二区三区视频| 操出白浆在线播放| 窝窝影院91人妻| 一边摸一边抽搐一进一出视频| 亚洲专区国产一区二区| 国产日韩欧美在线精品| 捣出白浆h1v1| 久久久国产成人免费| 大片电影免费在线观看免费| 在线 av 中文字幕| 免费黄频网站在线观看国产| 久久国产精品大桥未久av| 99香蕉大伊视频| 久久人妻av系列| 精品国产乱子伦一区二区三区| 午夜日韩欧美国产| 欧美日韩国产mv在线观看视频| 老司机亚洲免费影院| 在线观看66精品国产| 麻豆成人av在线观看| 老熟妇乱子伦视频在线观看| 男女无遮挡免费网站观看| 国内毛片毛片毛片毛片毛片| 国产成人免费观看mmmm| 欧美日韩国产mv在线观看视频| 中文字幕制服av| 午夜福利,免费看| av超薄肉色丝袜交足视频| 国产成人欧美在线观看 | 999久久久精品免费观看国产| av欧美777| 亚洲九九香蕉| 18禁裸乳无遮挡动漫免费视频| 国产1区2区3区精品| 久久久久久免费高清国产稀缺| 80岁老熟妇乱子伦牲交| 又大又爽又粗| 国产精品一区二区在线不卡| 成人特级黄色片久久久久久久 | 两人在一起打扑克的视频| 啦啦啦视频在线资源免费观看| 国产亚洲一区二区精品| 欧美黑人欧美精品刺激| 久久香蕉激情| 精品国产国语对白av| 日韩免费av在线播放| 久久av网站| 交换朋友夫妻互换小说| 国产精品 欧美亚洲| 五月天丁香电影| 无遮挡黄片免费观看| 国产一区二区三区在线臀色熟女 | 视频在线观看一区二区三区| 高清av免费在线| 欧美人与性动交α欧美软件| 美女午夜性视频免费| 肉色欧美久久久久久久蜜桃| 婷婷丁香在线五月| 水蜜桃什么品种好| 91麻豆精品激情在线观看国产 | 中文字幕人妻丝袜制服| 精品欧美一区二区三区在线| 亚洲va日本ⅴa欧美va伊人久久| 在线观看人妻少妇| 亚洲七黄色美女视频| 18禁裸乳无遮挡动漫免费视频| 香蕉久久夜色| 日韩视频在线欧美| 中国美女看黄片| 欧美国产精品一级二级三级| 一边摸一边抽搐一进一出视频| 欧美在线黄色| 纵有疾风起免费观看全集完整版| 高清在线国产一区| 999久久久精品免费观看国产| 欧美激情 高清一区二区三区| 一边摸一边抽搐一进一小说 | 女同久久另类99精品国产91| 国产精品二区激情视频| 中文欧美无线码| 久久影院123| 黑人巨大精品欧美一区二区mp4| av视频免费观看在线观看| 母亲3免费完整高清在线观看| 欧美日韩亚洲国产一区二区在线观看 | 一本—道久久a久久精品蜜桃钙片| 欧美日韩国产mv在线观看视频| 日本五十路高清| 人人妻人人澡人人爽人人夜夜| 日本一区二区免费在线视频| 丁香六月欧美| 91字幕亚洲| 成人免费观看视频高清| 一进一出抽搐动态| 国产精品久久久久成人av| 亚洲美女黄片视频| 国产精品久久久久久人妻精品电影 | 12—13女人毛片做爰片一| 久久av网站| 香蕉国产在线看| 一级毛片女人18水好多| 午夜免费成人在线视频| 啪啪无遮挡十八禁网站| 青青草视频在线视频观看| 另类精品久久| 人人妻人人澡人人爽人人夜夜| 极品人妻少妇av视频| 王馨瑶露胸无遮挡在线观看| 男女无遮挡免费网站观看| 啪啪无遮挡十八禁网站| 怎么达到女性高潮| 国产亚洲精品第一综合不卡| 老鸭窝网址在线观看| 亚洲欧洲精品一区二区精品久久久| 又紧又爽又黄一区二区| www.999成人在线观看| 亚洲熟女精品中文字幕| 国精品久久久久久国模美| 国产欧美日韩一区二区三区在线| 免费观看av网站的网址| 欧美另类亚洲清纯唯美| 色综合婷婷激情| 色老头精品视频在线观看| 亚洲国产看品久久| 欧美成狂野欧美在线观看| 精品国内亚洲2022精品成人 | 久久国产精品男人的天堂亚洲| 纵有疾风起免费观看全集完整版| 国产片内射在线| 中文亚洲av片在线观看爽 | 男人操女人黄网站| 美国免费a级毛片| 国产xxxxx性猛交| 久久亚洲真实| 亚洲色图综合在线观看| 国产xxxxx性猛交| 一级,二级,三级黄色视频| 在线播放国产精品三级| 亚洲全国av大片| 国产男女超爽视频在线观看| svipshipincom国产片| 中文亚洲av片在线观看爽 | 国产欧美日韩综合在线一区二区| 午夜日韩欧美国产| 精品一品国产午夜福利视频| 久久精品成人免费网站| 精品高清国产在线一区| 久热这里只有精品99| 最新的欧美精品一区二区| 黄色a级毛片大全视频| 午夜视频精品福利| 18禁美女被吸乳视频| 成人18禁在线播放| 国产一区二区三区视频了| 亚洲av日韩精品久久久久久密| 一进一出抽搐动态| 欧美精品亚洲一区二区| 国产亚洲欧美在线一区二区| 精品午夜福利视频在线观看一区 | 男女免费视频国产| 精品国产乱子伦一区二区三区| 大型黄色视频在线免费观看| 日韩人妻精品一区2区三区| 最近最新中文字幕大全电影3 | 国产精品香港三级国产av潘金莲| 久9热在线精品视频| 丝袜美足系列| 他把我摸到了高潮在线观看 | 新久久久久国产一级毛片| 51午夜福利影视在线观看| 亚洲精品国产色婷婷电影| 国产精品久久久久久精品古装| 亚洲av日韩精品久久久久久密| 久久久久国产一级毛片高清牌| 国产精品99久久99久久久不卡| 午夜福利,免费看| 国产成人av教育| 免费日韩欧美在线观看| www.999成人在线观看| 日韩一卡2卡3卡4卡2021年| 国产精品熟女久久久久浪| 少妇被粗大的猛进出69影院| 美女主播在线视频| 国产精品99久久99久久久不卡| 日本精品一区二区三区蜜桃| 首页视频小说图片口味搜索| 不卡一级毛片| 狠狠婷婷综合久久久久久88av| www.精华液| 精品一区二区三区视频在线观看免费 | 一本大道久久a久久精品| avwww免费| 日本av免费视频播放| netflix在线观看网站| 啦啦啦免费观看视频1| 国产成人影院久久av| 国产免费视频播放在线视频| 丁香六月天网| 国产色视频综合| 在线观看舔阴道视频| 欧美黑人精品巨大| 别揉我奶头~嗯~啊~动态视频| 国产在视频线精品| 十八禁网站免费在线| 日韩一卡2卡3卡4卡2021年| 黄色视频在线播放观看不卡| 人人妻人人澡人人爽人人夜夜| 国产激情久久老熟女| 欧美日韩黄片免| 中文字幕另类日韩欧美亚洲嫩草| 国产在线精品亚洲第一网站| 国产精品麻豆人妻色哟哟久久| 免费看十八禁软件| 日韩免费高清中文字幕av| 国产免费av片在线观看野外av| 别揉我奶头~嗯~啊~动态视频| 99国产精品一区二区三区| 国产伦理片在线播放av一区| 亚洲国产欧美在线一区| 欧美 日韩 精品 国产| 国内毛片毛片毛片毛片毛片| 两个人看的免费小视频| 精品国产一区二区三区四区第35| 18禁黄网站禁片午夜丰满| 美女国产高潮福利片在线看| 国产成人精品在线电影| 黑人欧美特级aaaaaa片| 日韩精品免费视频一区二区三区| 国产精品美女特级片免费视频播放器 | 国产在线免费精品| 黑人猛操日本美女一级片| 狠狠精品人妻久久久久久综合| 国产免费福利视频在线观看| 在线观看免费高清a一片| 久久精品熟女亚洲av麻豆精品| 麻豆国产av国片精品| 又黄又粗又硬又大视频| 捣出白浆h1v1| 亚洲精品国产色婷婷电影| 99久久人妻综合| 亚洲一区二区三区欧美精品| 精品卡一卡二卡四卡免费| 国产精品国产av在线观看| 黄色片一级片一级黄色片| a级毛片黄视频| 老汉色av国产亚洲站长工具| 亚洲国产中文字幕在线视频| 自线自在国产av| 啪啪无遮挡十八禁网站| av电影中文网址| 美女高潮喷水抽搐中文字幕| 美女扒开内裤让男人捅视频| 亚洲美女黄片视频| 亚洲人成电影免费在线| 九色亚洲精品在线播放| 香蕉丝袜av| 黑人欧美特级aaaaaa片| 午夜福利乱码中文字幕| 免费不卡黄色视频| 女人被躁到高潮嗷嗷叫费观| 国产成人精品久久二区二区91| 午夜激情av网站| 亚洲av日韩精品久久久久久密| 一级毛片电影观看| 搡老岳熟女国产| 69精品国产乱码久久久| 国产亚洲av高清不卡| 黄色视频,在线免费观看| 两个人看的免费小视频| 两个人免费观看高清视频| 无人区码免费观看不卡 | 国产精品美女特级片免费视频播放器 | 叶爱在线成人免费视频播放| 亚洲 欧美一区二区三区| 久久亚洲精品不卡| 成人国语在线视频| www.自偷自拍.com| 男人操女人黄网站| 午夜两性在线视频| a级毛片在线看网站| 在线观看舔阴道视频| 男女床上黄色一级片免费看| 多毛熟女@视频| 精品亚洲乱码少妇综合久久| 欧美日韩福利视频一区二区| 精品一区二区三区视频在线观看免费 | 麻豆成人av在线观看| 99国产综合亚洲精品| 青青草视频在线视频观看| 国产淫语在线视频| 日韩大片免费观看网站| 嫩草影视91久久| 亚洲av国产av综合av卡| 欧美性长视频在线观看| 丝袜美腿诱惑在线| 色播在线永久视频| 99在线人妻在线中文字幕 | 侵犯人妻中文字幕一二三四区| 日韩视频一区二区在线观看| 国产99久久九九免费精品| 久久精品aⅴ一区二区三区四区| 国产麻豆69| 黄网站色视频无遮挡免费观看| 亚洲av第一区精品v没综合| 久久国产亚洲av麻豆专区| 精品乱码久久久久久99久播| 国产片内射在线| 丁香欧美五月| 亚洲免费av在线视频| 悠悠久久av| 母亲3免费完整高清在线观看| 一区二区三区乱码不卡18| 啦啦啦 在线观看视频| 成人影院久久| 精品视频人人做人人爽| 精品午夜福利视频在线观看一区 | 亚洲天堂av无毛| 黄色成人免费大全| 大型av网站在线播放| 精品卡一卡二卡四卡免费| 国产精品二区激情视频| 久久国产精品人妻蜜桃| 国产不卡av网站在线观看| 成人三级做爰电影| 天天影视国产精品| 国产区一区二久久| 久久精品国产a三级三级三级| 成年人黄色毛片网站| 国产精品免费视频内射| 久久亚洲真实| 9热在线视频观看99| 亚洲九九香蕉| 91九色精品人成在线观看| 岛国毛片在线播放| 亚洲精品久久午夜乱码| 欧美黑人欧美精品刺激| 久久久久久久久免费视频了| 国产91精品成人一区二区三区 | 99在线人妻在线中文字幕 | 超碰97精品在线观看| 久久精品成人免费网站| 亚洲欧美精品综合一区二区三区| 69av精品久久久久久 | 又大又爽又粗| 午夜激情av网站| 亚洲精品中文字幕一二三四区 | 免费看十八禁软件| 黄色成人免费大全| 一级,二级,三级黄色视频| 热99国产精品久久久久久7| 国产成人精品在线电影| 一区二区三区国产精品乱码| 五月开心婷婷网| 淫妇啪啪啪对白视频| 91麻豆精品激情在线观看国产 | 少妇的丰满在线观看| av线在线观看网站| 国产麻豆69| 午夜精品国产一区二区电影| 日韩有码中文字幕| 亚洲全国av大片| 亚洲天堂av无毛| 激情视频va一区二区三区| 久久精品91无色码中文字幕| 侵犯人妻中文字幕一二三四区| 人成视频在线观看免费观看| 成年版毛片免费区| 日韩人妻精品一区2区三区| 欧美激情久久久久久爽电影 | 精品国产亚洲在线| 久久精品亚洲av国产电影网| 久久久久久免费高清国产稀缺| 最新的欧美精品一区二区| 变态另类成人亚洲欧美熟女 | 欧美亚洲日本最大视频资源| 亚洲天堂av无毛| 亚洲精品在线美女| 久久午夜亚洲精品久久| 妹子高潮喷水视频| 男人操女人黄网站| 女人被躁到高潮嗷嗷叫费观| 日韩有码中文字幕| 亚洲av成人不卡在线观看播放网| 国产一区二区在线观看av| 好男人电影高清在线观看| 免费在线观看黄色视频的| 亚洲国产欧美日韩在线播放| 麻豆国产av国片精品| 蜜桃国产av成人99| 如日韩欧美国产精品一区二区三区| 国产亚洲一区二区精品| 成人黄色视频免费在线看| 动漫黄色视频在线观看| tocl精华| 每晚都被弄得嗷嗷叫到高潮| 一进一出抽搐动态| 国产在线一区二区三区精| bbb黄色大片| 久久久久久久大尺度免费视频| 欧美精品一区二区免费开放| 国产成人欧美| 女警被强在线播放| 十八禁高潮呻吟视频| 日韩一卡2卡3卡4卡2021年| 国产在线一区二区三区精| 精品久久久久久电影网| 涩涩av久久男人的天堂| 成人国产av品久久久| 极品人妻少妇av视频| 国产在线一区二区三区精| 日本vs欧美在线观看视频| 97在线人人人人妻| 可以免费在线观看a视频的电影网站| 精品亚洲成国产av| 成年女人毛片免费观看观看9 | 欧美黄色片欧美黄色片| 免费在线观看日本一区| 五月开心婷婷网| 中文字幕高清在线视频| 亚洲九九香蕉| 久久久久网色| 亚洲av国产av综合av卡| 超碰97精品在线观看| 国产熟女午夜一区二区三区| 纯流量卡能插随身wifi吗| 99热国产这里只有精品6| 欧美+亚洲+日韩+国产| 热99re8久久精品国产| 成人国产一区最新在线观看| 捣出白浆h1v1| 成人精品一区二区免费| 欧美午夜高清在线| 久久久久国产一级毛片高清牌| 久久精品人人爽人人爽视色| 黄频高清免费视频| 国产高清国产精品国产三级| 国产深夜福利视频在线观看| 最近最新免费中文字幕在线| 亚洲中文日韩欧美视频| 两个人免费观看高清视频| 国产一区二区在线观看av| 日韩一区二区三区影片| 中文字幕人妻丝袜制服| 啦啦啦中文免费视频观看日本| 一区二区日韩欧美中文字幕| aaaaa片日本免费| 国产精品久久久久久精品古装| 大型av网站在线播放| 王馨瑶露胸无遮挡在线观看| 中文字幕人妻丝袜一区二区| 免费久久久久久久精品成人欧美视频| 亚洲 国产 在线| 国产成人影院久久av| 国产精品熟女久久久久浪| 国产精品.久久久| 久久人人爽av亚洲精品天堂| 国产不卡一卡二| 99热网站在线观看| 老司机靠b影院| 久久精品91无色码中文字幕| 亚洲成人免费电影在线观看| av福利片在线| 在线观看人妻少妇| √禁漫天堂资源中文www| kizo精华| 一级毛片精品| 少妇裸体淫交视频免费看高清 | 69精品国产乱码久久久| 极品少妇高潮喷水抽搐| 老司机福利观看| 久久久精品免费免费高清| 久久人人爽av亚洲精品天堂| 久久久国产精品麻豆| 夜夜骑夜夜射夜夜干| 精品福利永久在线观看| 精品国产超薄肉色丝袜足j| 国产极品粉嫩免费观看在线| tube8黄色片| 国产精品欧美亚洲77777| 亚洲男人天堂网一区| 黄色毛片三级朝国网站| 国产伦人伦偷精品视频| 黄色成人免费大全| 麻豆国产av国片精品| 精品亚洲乱码少妇综合久久| 欧美另类亚洲清纯唯美| 深夜精品福利| 黑人操中国人逼视频| 亚洲七黄色美女视频| 精品少妇一区二区三区视频日本电影| 99香蕉大伊视频| 国产野战对白在线观看| 成人18禁在线播放| 在线天堂中文资源库| 一区二区三区乱码不卡18| 欧美精品一区二区大全| 国产一区二区三区视频了| 国产麻豆69| 日韩 欧美 亚洲 中文字幕| 最新美女视频免费是黄的| 日韩三级视频一区二区三区| 我要看黄色一级片免费的| 母亲3免费完整高清在线观看| 动漫黄色视频在线观看| 日本vs欧美在线观看视频| 国产精品香港三级国产av潘金莲| 青青草视频在线视频观看| 精品久久久久久久毛片微露脸| 色老头精品视频在线观看| 久久性视频一级片| 嫩草影视91久久| 老司机福利观看| 一本一本久久a久久精品综合妖精| 午夜福利视频精品| 男女下面插进去视频免费观看| 久久久精品区二区三区| 性少妇av在线| 在线观看免费视频网站a站| 亚洲欧美日韩高清在线视频 | 变态另类成人亚洲欧美熟女 | 亚洲国产看品久久| 天堂8中文在线网| 国产在线免费精品| 免费日韩欧美在线观看| 91国产中文字幕| 亚洲精品在线观看二区| 欧美国产精品一级二级三级| 国产精品九九99| 搡老熟女国产l中国老女人| 男女边摸边吃奶| 三上悠亚av全集在线观看| 一本色道久久久久久精品综合| 国产免费av片在线观看野外av| 丁香六月欧美| 69av精品久久久久久 | 狂野欧美激情性xxxx| 1024香蕉在线观看| 在线观看免费高清a一片| 99国产精品一区二区蜜桃av | 国产一区二区激情短视频| 五月天丁香电影| 欧美日韩视频精品一区| 国产野战对白在线观看| 国产精品一区二区在线不卡| 精品久久久久久久毛片微露脸| 亚洲色图av天堂| 欧美日韩福利视频一区二区| 午夜福利欧美成人| 看免费av毛片| 久久99一区二区三区| 国产成人欧美| 精品午夜福利视频在线观看一区 | 一级毛片电影观看| 日韩熟女老妇一区二区性免费视频| 亚洲一区中文字幕在线| 美女主播在线视频| 日韩 欧美 亚洲 中文字幕| xxxhd国产人妻xxx| 亚洲国产精品一区二区三区在线| 国产精品久久久久久精品古装| 国产精品亚洲av一区麻豆| 欧美黄色片欧美黄色片| 无限看片的www在线观看| 久久精品亚洲av国产电影网| 在线观看人妻少妇| 9色porny在线观看| 国产亚洲精品久久久久5区| 精品国产超薄肉色丝袜足j| 成人国语在线视频| 高清视频免费观看一区二区| 国产亚洲精品一区二区www | 我的亚洲天堂| 少妇裸体淫交视频免费看高清 | 久久 成人 亚洲| 欧美精品人与动牲交sv欧美| 日韩免费av在线播放| 国产亚洲午夜精品一区二区久久| 视频区欧美日本亚洲| 国产精品99久久99久久久不卡| 国产成人av教育| 久久毛片免费看一区二区三区| 亚洲av成人一区二区三| 久久天躁狠狠躁夜夜2o2o| 久久人人97超碰香蕉20202| 色尼玛亚洲综合影院| 午夜福利在线免费观看网站| 一边摸一边做爽爽视频免费| 国产97色在线日韩免费| 一本一本久久a久久精品综合妖精| 我要看黄色一级片免费的| 男人操女人黄网站| 亚洲国产看品久久| 久久国产亚洲av麻豆专区| 一级,二级,三级黄色视频| 午夜免费成人在线视频| 精品第一国产精品| 亚洲av第一区精品v没综合| 女人被躁到高潮嗷嗷叫费观| 亚洲国产中文字幕在线视频|