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    基于工業(yè)攝影測量的架橋機精確落梁監(jiān)控系統(tǒng)研究

    2021-07-27 02:42:52安志剛
    鐵道建筑技術(shù) 2021年7期
    關(guān)鍵詞:落梁架梁架橋機

    安志剛

    (中鐵第五勘察設(shè)計院集團有限公司 北京 102600)

    1 引言

    我國高速鐵路預(yù)應(yīng)力混凝土簡支箱梁絕大部分都是采用梁場預(yù)制的24 m、32 m、40 m預(yù)應(yīng)力混凝土簡支箱梁,并通過架橋機進行現(xiàn)場架設(shè)的形式施工。架橋機根據(jù)運架形式分為運架分體機和運架一體機。本研究主要針對運架分體機進行的。

    當(dāng)前運架分體機架梁方式分為以下幾個步驟:(1)在架設(shè)完上一片梁后,架橋機移動到下一孔并就位,運梁車回梁場運送下一片梁至現(xiàn)場。(2)進行喂梁,將待架梁縱向移動至待架孔正上方,然后進行對位。(3)進行落梁,當(dāng)梁底距離千斤頂面200 mm時,進行線路縱橫向的精確對位。在喂梁、落梁、精確對位的過程中,每個步驟均需要人員通過人工用尺子測量梁體的位置信息,并將相關(guān)信息報送給架橋機操作人員。整個喂梁落梁過程耗時時間長,監(jiān)控人員和操作人員交互連通頻繁,需要配合人員多,架梁效率不高,落梁精確度難以保證,同時,多個人員分布于梁體上下前后進行人工觀測,存在安全隱患。本文研究了一種架橋機精確落梁監(jiān)控系統(tǒng),減少對落梁過程中操作人員的要求,提高落梁效率和落梁質(zhì)量。

    2 架橋機落梁技術(shù)要求

    傳統(tǒng)落梁過程如下:

    (1)架梁作業(yè)之前,復(fù)核墩臺里程、墊石十字線、墊石高程,并測量支座螺栓孔深度及偏移等,確認(rèn)各個參數(shù)滿足設(shè)計要求,保證簡支箱梁順利架設(shè),符合架設(shè)精度要求。

    (2)落梁過程中(見圖1),由1名技術(shù)人員負(fù)責(zé)指揮,若干工人配合,司機負(fù)責(zé)架橋機具體操作。箱梁落梁過程中,配合工人密切關(guān)注箱梁的前后端,保證箱梁與已架箱梁及前支腿之間的距離,避免出現(xiàn)碰撞。同時,對吊具水平度進行監(jiān)視(目測),當(dāng)水平度不滿足要求時必須進行調(diào)節(jié)。當(dāng)箱梁下落至底面距離墊石頂20~30 cm時停止落梁,此時,通過操作,對箱梁水平度、前后左右位置進行粗調(diào),粗調(diào)完成后繼續(xù)落梁。當(dāng)箱梁底面離墊石頂5 cm時停止,然后進行箱梁位置的精調(diào)對中,精確調(diào)整梁體前后左右位置,使其達到精度要求。精調(diào)完成后繼續(xù)緩慢落梁至設(shè)計高程。

    圖1 落梁過程照片

    (3)精調(diào)對中方法:在橋墩墊石上標(biāo)出十字線,同樣在箱梁兩側(cè)底部標(biāo)出十字線,通過人站在箱梁底部,肉眼觀測,使得箱梁十字絲和墊石十字絲重合,從而達到精確對中。

    根據(jù)相關(guān)規(guī)范要求,落梁質(zhì)量要求如表1[1]所示。

    表1 雙線整孔箱梁就位允許偏差

    3 自動精確落梁解決辦法概述

    自動精確落梁解決辦法的核心是解決箱梁中線和里程位置識別,以及墊石中心識別。

    根據(jù)對中原理,我們可以劃分為以下兩種方法:

    (1)整體坐標(biāo)法

    整體坐標(biāo)法的概念就是通過定位出箱梁的空間絕對坐標(biāo),和線路坐標(biāo)系統(tǒng)一,知道墊石的設(shè)計施工坐標(biāo),我們只需要測量出箱梁兩端的中心某一點的坐標(biāo),直接進行坐標(biāo)匹配,控制對中精度。

    (2)相對位置法

    相對位置法的概念和目前人工對中的方法類似,拋開空間絕對坐標(biāo),通過識別出墊石的中心位置和箱梁的中心位置,落梁過程中控制兩個中心位置的距離差值,控制對中精度。

    根據(jù)落梁中實時監(jiān)測傳感器的布置形式,我們又可以分為以下兩種方法:

    (1)一體系統(tǒng)

    一體系統(tǒng)的概念就是監(jiān)測判定距離偏差的監(jiān)測系統(tǒng)和控制系統(tǒng)均在架橋機上。落梁過程中,由架橋機自身實時監(jiān)測位置,并做出控制命令。

    (2)分體系統(tǒng)

    分體系統(tǒng)即是我們采用的監(jiān)測傳感器和架橋機分開,監(jiān)測系統(tǒng)采集數(shù)據(jù)后通過無線傳輸發(fā)送給架橋機。

    根據(jù)落梁中實時監(jiān)測手段類別又可分為:衛(wèi)星定位法、全站儀測量法、攝影測量法[2-3]。

    綜合考慮應(yīng)用的實用性、便捷性、精確性,在此我們選擇對基于工業(yè)攝影測量的架橋機精確落梁監(jiān)控系統(tǒng)進行了設(shè)計研究。

    4 基于工業(yè)攝影測量的架橋機精確落梁監(jiān)控系統(tǒng)設(shè)計

    4.1 設(shè)計思路

    本方案的基本思路是在架橋機上安裝工業(yè)攝影測量相機[4-6],并在攝影測量相機可測量范圍內(nèi)的支座墊石中心、已架箱梁及待架箱梁頂面、架橋機支腿的特征點位置布置工業(yè)攝影測量相機配合反射光信號的測量標(biāo)志。

    在喂梁過程中,待架箱梁對墊石中心遮擋前,測量出墩頂墊石中心與已架箱梁頂面、墩頂墊石中心與架橋機支腿上測量標(biāo)志之間的相對空間位置關(guān)系,并存儲至數(shù)據(jù)處理終端。待喂梁到位開始落梁時,墊石中心被待架箱梁遮擋,此時,直接測量待架箱梁特征位置測量標(biāo)志與已架箱梁頂面、架橋機支腿上測量標(biāo)志之間的相對空間位置關(guān)系,并調(diào)用已經(jīng)存儲的墩頂墊石中心與已架箱梁頂面、墩頂墊石中心與架橋機支腿上測量標(biāo)志之間的相對空間位置關(guān)系,通過坐標(biāo)轉(zhuǎn)換計算,得到待架箱梁特征位置測量標(biāo)志和墩頂墊石中心的相對位置,從而得到待架箱梁的偏差情況,為落梁控制提供數(shù)據(jù)支撐。

    4.2 基本原理

    4.2.1 攝影測量基本原理

    攝影測量原理如圖2所示,通過兩臺以上高分辨率的相機對被測物拍攝(或一臺相機移動多個位置拍攝),得到被拍攝物體從多個(2個以上)角度拍攝的照片,通過對照片進行圖像識別及計算分析后得到所拍攝物體精確的空間XYZ坐標(biāo)[7-9]。所攝平面照片圖像在像平面坐標(biāo)系中是二維坐標(biāo)值,但是通過利用攝影焦距參數(shù)可以將像點坐標(biāo)轉(zhuǎn)換成目標(biāo)點的多個角度下(兩個角度以上)的觀測值,采用光束法平差技術(shù),通過設(shè)置于不同角度的攝影相機同時對多個目標(biāo)進行測量,得到多余觀測量,進而計算出不同攝影相機之間的空間三維位置關(guān)系以及被測物的相對空間XYZ標(biāo)。架設(shè)被測物目標(biāo)點Pi由j個攝影相機拍攝(j條光線相交)(見圖2),則共有j個共線方程,如式(1)所示。

    圖2 攝影測量基本原理

    4.2.2 坐標(biāo)原理

    兩個右手空間直角坐標(biāo)系進行轉(zhuǎn)換時,一般存在三個平移量、三個旋轉(zhuǎn)量和一個尺度因子[10]。儀器所構(gòu)成的測量坐標(biāo)系O-XYZ先縮放k倍,再旋轉(zhuǎn)(εx,εy,εz),最后平移(X0,Y0,Z0)后,轉(zhuǎn)換到被測量坐標(biāo)系o-xyz中。點P在O-XYZ中的坐標(biāo)為(X,Y,Z),在o-xyz中的坐標(biāo)為(x,y,z),則有:

    同理也有:

    式中,R為旋轉(zhuǎn)矩陣,繞X、Y、Z測量坐標(biāo)軸的旋轉(zhuǎn)矩陣分別表示為:

    旋轉(zhuǎn)矩陣的構(gòu)造按Kardan旋轉(zhuǎn)進行,其要點是三個連動的旋轉(zhuǎn)軸中不出現(xiàn)同名軸。首先繞X軸旋轉(zhuǎn)x,此時Z軸到達OYZ與OYX兩面的交線位置;其次繞旋轉(zhuǎn)后的Y軸旋轉(zhuǎn)y,使Z軸最終到達z軸;最后繞z軸旋轉(zhuǎn)z,最終使X、Y軸分別與x、y軸重合。則旋轉(zhuǎn)矩陣R為:

    式中,R矩陣的諸參數(shù)為:

    4.3 設(shè)計方案

    4.3.1 系統(tǒng)組成

    如圖3~圖5所示,基于工業(yè)攝影測量的架橋機精確落梁監(jiān)控系統(tǒng)由工業(yè)攝影測量相機[11-12](6)和(7),測量標(biāo)志(8)、(9)、(10)、(11)、(12)、(13),數(shù)據(jù)采集終端,監(jiān)測平臺以及顯示屏幾部分組成。

    圖3 系統(tǒng)組成示意a

    圖4 系統(tǒng)組成示意b

    圖5 系統(tǒng)組成示意c

    其中測量標(biāo)志包括布置于架橋機前支腿3表面的測量標(biāo)志(13),以及設(shè)置于待架梁對應(yīng)橋墩(16)上方支座墊石中心的測量標(biāo)志(11),設(shè)置于待架梁對應(yīng)橋墩(17)上方支座墊石中心的測量標(biāo)志(12),以及設(shè)置于已架梁(14)前端頂面邊緣,沿邊緣橫向布置的2個測量標(biāo)志(10),以及設(shè)置于待架梁(15)前端頂面邊緣中心的測量標(biāo)志(9)和后端頂面邊緣中心的測量標(biāo)志(8)。

    其中工業(yè)攝影測量相機和數(shù)據(jù)采集終端、數(shù)據(jù)采集終端同監(jiān)測平臺均通過有線方式進行通訊連接。

    4.3.2 系統(tǒng)運行流程設(shè)計

    基于工業(yè)攝影測量相機的架橋機落梁偏位監(jiān)測裝置和方法,運行流程設(shè)計如圖6所示。

    圖6 系統(tǒng)運行流程設(shè)計示意

    具體實施步驟如下:

    步驟S1:在架橋機選定位置固定安裝工業(yè)攝影測量相機(6)和(7),并調(diào)整角度,以使所述工業(yè)攝影測量相機(6)的測量范圍,在落梁前包括測量標(biāo)志(10)和(11),在落梁過程中包括測量標(biāo)志(10)和(8);以使所述工業(yè)攝影測量相機(7)的測量范圍,在落梁前包括測量標(biāo)志(12)和(13),在落梁過程中包括測量標(biāo)志(9)和(13)。

    步驟S2:在架橋機前方腿(3)上布設(shè)測量標(biāo)志(13),每個支腿立柱各布置1個,并調(diào)整布設(shè)位置,以使所述測點在落梁過程中,避開所架梁體的遮擋。架橋機就位后,設(shè)置待架梁對應(yīng)橋墩(16)上方支座墊石中心的測量標(biāo)志(11),以及設(shè)置待架梁對應(yīng)橋墩(17)上方支座墊石中心的測量標(biāo)志(12),以及設(shè)置已架梁(14)前端頂面邊緣沿橫向布置的2個測量標(biāo)志(10)。在待架梁對應(yīng)的前方兩個支座墊石中心,以及后方兩個支座墊石中心,各布設(shè)1個測量標(biāo)志;在已架梁前段頂面邊緣,沿邊緣橫向布置2個測量標(biāo)志。

    步驟S3:架橋機就位,喂梁前,工業(yè)攝影測量相機(7)拍攝架橋機前支腿(3)上布設(shè)的測量標(biāo)志(13)和待架梁對應(yīng)橋墩(17)上方支座墊石中心的測量標(biāo)志(12);工業(yè)攝影測量相機(6)拍攝已架梁(14)前端頂面邊緣沿橫向布置的2個測量標(biāo)志(10)和待架梁對應(yīng)橋墩(16)上方支座墊石中心的測量標(biāo)志(11)。

    工業(yè)攝影測量相機(7)的拍攝數(shù)據(jù)經(jīng)過數(shù)據(jù)采集終端處理并傳輸至監(jiān)測平臺,分析處理,以待架梁對應(yīng)橋墩(17)上方支座墊石中心的測量標(biāo)志(12)的兩個測量標(biāo)志相對位置關(guān)系建立空間坐標(biāo)系XYZ-1,并計算得到架橋機前方腿(3)的兩個測量標(biāo)志在空間坐標(biāo)系XYZ-1中的三維坐標(biāo)值。

    工業(yè)攝影測量相機(6)的拍攝數(shù)據(jù)經(jīng)過數(shù)據(jù)采集終端處理并傳輸至監(jiān)測平臺,分析處理,以待架梁對應(yīng)橋墩(16)上方支座墊石中心的測量標(biāo)志(11)的兩個測量標(biāo)志相對位置關(guān)系建立空間坐標(biāo)系XYZ-2,并計算得到已架梁(14)前端頂面邊緣沿橫向布置的2個測量標(biāo)志(10)在空間坐標(biāo)系XYZ-2中的三維坐標(biāo)值。

    步驟S4:喂梁到位后以及落梁過程中,工業(yè)攝影測量相機(7)實時拍攝架橋機前方腿(3)上布設(shè)的測量標(biāo)志(13)和待架梁(15)前端頂面邊緣中心的測量標(biāo)志(9);工業(yè)攝影測量相機(6)拍攝已架梁(14)前端頂面邊緣沿橫向布置的2個測量標(biāo)志(10)和待架梁(15)后端頂面邊緣中心的測量標(biāo)志(8)。

    工業(yè)攝影測量相機(7)的拍攝數(shù)據(jù)經(jīng)過數(shù)據(jù)采集終端處理并傳輸至監(jiān)測平臺,分析處理,以架橋機前方腿(3)上布設(shè)的測量標(biāo)志(13)的兩個測量標(biāo)志相對位置關(guān)系建立空間坐標(biāo)系XYZ-1′,并計算得到待架梁(15)前端頂面邊緣中心的測量標(biāo)志(9)在空間坐標(biāo)系XYZ-1′中的三維坐標(biāo)值;依據(jù)S4中測量分析結(jié)果,對空間坐標(biāo)系XYZ-1′進行轉(zhuǎn)換,得到待架梁(15)前端頂面邊緣中心的測量標(biāo)志(9)在空間坐標(biāo)系XYZ-1中的空間坐標(biāo)值。

    工業(yè)攝影測量相機(6)的拍攝數(shù)據(jù)經(jīng)過數(shù)據(jù)采集終端處理并傳輸至監(jiān)測平臺,分析處理,以已架梁(14)前端頂面邊緣沿橫向布置的2個測量標(biāo)志(10)相對位置關(guān)系建立空間坐標(biāo)系XYZ-2′,并計算得到待架梁(15)后端頂面邊緣中心的測量標(biāo)志(8)在空間坐標(biāo)系XYZ-2′中的三維坐標(biāo)值;依據(jù)S4中測量分析結(jié)果,對空間坐標(biāo)系XYZ-2′進行轉(zhuǎn)換,得到待架梁(15)前端頂面邊緣中心的測量標(biāo)志(8)在空間坐標(biāo)系XYZ-2中的空間坐標(biāo)值。

    步驟S5:落梁過程中,在S4中得到的待架梁(15)前端頂面邊緣中心的測量標(biāo)志(9)在空間坐標(biāo)系XYZ-1中的空間坐標(biāo)值,待架梁(15)前端頂面邊緣中心的測量標(biāo)志(8)在空間坐標(biāo)系XYZ-2中的空間坐標(biāo)值,與落梁最終的理論設(shè)計位置進行對比分析,即得到落梁過程中待架梁的實時位置偏差。實時位置偏差分析結(jié)果通過顯示屏通過數(shù)字和圖像形式直觀展示給架橋機操作員,輔助其精確架梁。

    5 結(jié)束語

    本文采用基于工業(yè)攝影測量技術(shù)的方法,通過對架橋機落梁過程中各個特征點連續(xù)監(jiān)測,坐標(biāo)轉(zhuǎn)換計算,實現(xiàn)了架橋機落梁過程中偏位狀態(tài)的自動監(jiān)控。該方法的不足之處在于工業(yè)攝影測量需要設(shè)置專門的測量標(biāo)志,整個落梁監(jiān)控系統(tǒng)仍然需要人工參與,為了完善架橋機的自動架梁技術(shù),下一步將圍繞如何進一步減少人工參與,實現(xiàn)完全的自動化問題展開研究。

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