• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    基于ADS-B的防撞檢測算法研究

    2021-07-24 04:35:52徐文江李妮鍶
    西安航空學院學報 2021年1期
    關(guān)鍵詞:本機航向半徑

    徐文江,林 琳,李妮鍶,姚 成

    (中國民用航空飛行學院 民航飛行技術(shù)與飛行安全科研基地,四川 廣漢 618307)

    0 引言

    近年來我國越來越重視通用航空的發(fā)展,并逐漸開放低空空域,通用航空的發(fā)展在多個地區(qū)已取得明顯成效。近幾年我國運輸飛機的年均增速超過10%,通航飛機數(shù)量也在快速增加。截至2019年,我國在冊的運輸飛機數(shù)量達3818架,通航飛機數(shù)量達2707架,無人機數(shù)量已達39.2萬架[1]。航空器數(shù)量的快速增加,對于空中交通管理來說是一個巨大的挑戰(zhàn)。空中交通警戒與防撞系統(tǒng)(TCAS系統(tǒng))能夠探測在其領(lǐng)域內(nèi)裝有空中交通管制應(yīng)答機的任何飛機,已成功運用于運輸航空。但TCAS系統(tǒng)不適用于通用航空,因此通用航空飛機在空中飛行時存在安全隱患。已有的數(shù)據(jù)表明,進入本世紀以來90%以上的飛機相撞事故發(fā)生在低空,且大部分為通用航空飛機[2]??梢姡ㄓ煤娇盏姆雷蚕到y(tǒng)亟待進一步完善。

    廣播式自動相關(guān)監(jiān)視(ADS-B) 是新航行系統(tǒng)中非常重要的通信和監(jiān)視技術(shù),主要實施地對空及空對空監(jiān)視。ADS-B包括ADS-B OUT和ADS-B IN,前者周期性地廣播飛機的飛行信息,包括飛機的ID、經(jīng)度、緯度、高度、航向等,后者接收周圍的ADS-B信息。ADS-B能夠提高空域利用率,減輕云或能見度造成的限制,改善空中交通管制,防止飛機碰撞和引導其安全飛行[3]。ADS-B的信號源主要有全球衛(wèi)星導航系統(tǒng)、慣性基準系統(tǒng)、慣性導航系統(tǒng)、飛行管理系統(tǒng)和其他機載傳感器系統(tǒng),這些系統(tǒng)均對地面設(shè)備沒有依賴性。國際民航組織(ICAO)公布的ADS-B的傳輸數(shù)據(jù)鏈為1090SE模式,在該模式中數(shù)據(jù)的長度達到112位,更新率為2次/秒,有效的廣播范圍達到370400 m。ADS-B把沖突探測、沖突避免、沖突解決、航空交通管制系統(tǒng)(ATC)以及駕駛艙交通顯示信息顯示有機結(jié)合起來,為新航行系統(tǒng)增強和擴展了非常豐富的功能[4]。

    為適應(yīng)目前通用航空的發(fā)展特點,本文提出了一種基于ADS-B的空中交通防撞檢測算法。該算法將飛機周圍的區(qū)域劃分為三個保護區(qū):監(jiān)視區(qū)域(SAZ)、保護區(qū)域(PAZ)、沖突區(qū)域(CAZ),可在更大范圍內(nèi)監(jiān)視周圍的飛機。當其他飛機進入SAZ時,對該飛機采用本文提出的算法進行水平方向和最接近距離分析,預(yù)判入侵飛機是否會與本機產(chǎn)生碰撞。如果存在碰撞危險,系統(tǒng)立刻發(fā)出警告。

    1 飛機沖突檢測算法

    沖突檢測算法是對出現(xiàn)在本機周圍的飛機通過算法進行分析,判斷其是否會與本機發(fā)生沖突。目前已有數(shù)種不同的沖突檢測算法,其中,美國宇航局阿姆斯特朗飛行研究中心開發(fā)的一種Stratway模塊化算法,使用精確的短期ADS-B信息進行速度狀態(tài)軌跡估計,使飛機之間實時有效地保持安全間隔距離[5]。文獻[6]提出了概率網(wǎng)格檢測,該方法是關(guān)于飛機同時到達同一扇區(qū)概率的加權(quán)網(wǎng)格,每架飛機每秒會產(chǎn)生多個網(wǎng)格,通過概率網(wǎng)格的數(shù)值可以判斷飛機是否會發(fā)生碰撞。閉環(huán)快速探索隨機樹算法檢查預(yù)測路徑和移動障礙物之間是否發(fā)生碰撞,每個時刻估算無人機和障礙物之間的距離,通過這種方法來避免飛機發(fā)生碰撞[7]。此外,還有許多學者研究了基于最接近點預(yù)測、時間軸、水平和垂直方向的碰撞檢測算法,這些算法大部分是對飛機飛行軌跡的預(yù)測,存在一定的缺陷。

    本文提出的檢測算法,結(jié)合ADS-B監(jiān)視范圍廣和數(shù)據(jù)更新快的特點,擴大監(jiān)視范圍,建立三層球體保護區(qū)模型,將沒有危險的飛機提前排除。當有飛機出現(xiàn)在SAZ時,首先進行水平方向的判斷,判斷兩機的飛行趨勢和航向角關(guān)系。若水平方向上兩機仍然具有碰撞危險,再進行最接近距離分析。如果兩機存在碰撞危險,系統(tǒng)立即發(fā)出警告。該算法的算法流程圖如圖1所示,圖1中RCAZ為本機沖突區(qū)域的半徑。

    圖1 基于ADS-B算法流程圖

    1.1 飛機沖突區(qū)域劃分

    根據(jù)不同的機型設(shè)計適當?shù)臎_突區(qū)域,能縮短飛機之間的間隔,確保飛機之間安全距離。對飛機沖突區(qū)域的劃分主要有兩種模型:一種是圓柱體模型;另一種是球體模型。圓柱體模型劃分方式通常是將飛機周圍的區(qū)域劃分為兩個部分: CAZ和PAZ。CAZ 采用ATC 規(guī)定的區(qū)域大小,即以本機為中心,水平面半徑為9.26 km,上下各為0.366 km 的圓柱體區(qū)域。PAZ 的大小根據(jù)不同的機型設(shè)定[8-10]。球體模型劃分方式是以本機中心,將每一架飛機周圍的區(qū)域劃分為PAZ和CAZ,PAZ和CAZ均以飛機中心作為球心,較大球體和較小球體分別為PAZ和CAZ[11-12]。多數(shù)沖突探測算法以圓柱體為模型,存在計算量大、虛警和漏警概率高、區(qū)域劃分不準確等問題[13]。

    本文提出的算法充分利用ADS-B的優(yōu)勢,建立三層保護區(qū)球體模型,即以本機為中心,向外依次為CAZ、PAZ、SAZ,如圖2所示。圖中三個區(qū)域的半徑根據(jù)ADS-B接收信息的有效距離和ATC的規(guī)定而定。根據(jù)ICAO間隔和空域安全專家組對ADS-B 提供類雷達服務(wù)下間隔的安全性所給出的評估結(jié)論,航路和終端區(qū)可采用5 n mile的最小間隔[14],本文碰撞區(qū)域的半徑設(shè)置為5 n mile。PAZ區(qū)域的半徑在CAZ 區(qū)域的基礎(chǔ)上,根據(jù)入侵飛機航跡和相對速度來動態(tài)設(shè)置,即:

    圖2 飛機沖突區(qū)域劃分

    RPAZ=RCAZ+max(0,v(t))T

    (1)

    式中:v(t)為本機和入侵飛機在t時刻的相對速度;T為PAZ 的水平和垂直預(yù)留時間,取T=10 s[15]。PAZ區(qū)域為CAZ外側(cè)到RPAZ的部分。SAZ的半徑RSAZ設(shè)置為50 n mile,SAZ區(qū)域為PAZ外側(cè)到RSAZ的部分。

    1.2 沖突檢測算法

    在球體保護區(qū)模型上,對入侵到SAZ的飛機進行分析。分析內(nèi)容包括兩機的飛行趨勢、水平方向航向位置關(guān)系和最接近的距離,通過三次判斷最終得出入侵飛機是否會與本機發(fā)生碰撞。

    當有飛機出現(xiàn)在SAZ時,設(shè)本機A的信息包括(xA,yA,hA,vA,ωA,θA),入侵飛機B的信息包括(xB,yB,hB,vB,ωB,θB),其中:(x,y,h)是飛機在WGS-84坐標系下的地理位置;v表示飛機的速度;ω表示飛機此時的航向角;θ表示飛機的俯仰角?;谌缟闲畔ⅲ旅鎸蓹C的水平方向和最接近的距離進行判斷和分析。

    1.2.1 水平方向判斷

    水平方向的判斷是通過數(shù)據(jù)分析兩機的飛行趨勢,即判斷兩機是接近飛行還是遠離飛行。如果是遠離飛行,入侵的飛機不會與本機發(fā)生碰撞,不再進行碰撞分析。如果是接近飛行,則需對飛機繼續(xù)進行碰撞分析。

    將飛機的速度分解為x、y、h三個方向的速度:

    vx=vt×sinω

    (2)

    vy=vt×cosω

    (3)

    vh=vt×sinθ

    (4)

    vxA、vyA、vxB、vyB為本機A、入侵飛機B在x,y方向上的速度。t時刻的飛行趨勢采用下式進行判斷:

    S1=(xAt-xBt)(vxAt-vxBt)+(yAt-yBt)(vyAt-vyBt)

    (5)

    根據(jù)式(5),S1>0表示兩機遠離飛行,S1<0表示兩機接近飛行,S1=0表明兩機相對靜止飛行[16]。

    將飛行趨勢為接近飛行的入侵飛機做進一步的分析,在水平方向上采用航向角進行判斷。航向線即飛機縱軸的延長線,從飛機所在位置經(jīng)線北端順時量到航向線的角度即為航向角,航向角的范圍為0~360°,如圖3所示。后續(xù)分析采用真航向作為判斷依據(jù)。航向線不相交的兩機不存在碰撞危險,不再進行沖突判斷。

    圖3 兩機的水平方向投影圖

    根據(jù)兩機t時刻的坐標(xA,yA)和(xB,yB),可得:

    Δx=xAt-xBt

    (6)

    Δy=yAt-yBt

    (7)

    通過式(6)和(7)并結(jié)合本機的航向得出入侵飛機的位置關(guān)系:可以為左前側(cè)、左后側(cè)、右前側(cè)和右后側(cè)。

    根據(jù)兩機的位置關(guān)系的不同進行航向角計算,并判斷沖突情況。

    1.2.2 最接近的距離分析

    對水平方向上具有碰撞危險的入侵飛機進行進一步分析,判斷其與本機的最接近距離。根據(jù)兩機的前一時刻的飛行數(shù)據(jù)和此刻的飛行數(shù)據(jù)構(gòu)建飛行軌跡公式,通過兩機的飛行軌跡公式計算兩機的最接近的距離d。如果最接近的距離d大于本機的CAZ半徑,兩機不會發(fā)生碰撞,否則兩機具有發(fā)送碰撞的危險。

    根據(jù)本機的前一時刻的飛行數(shù)據(jù)點(xAt-1,yAt-1,hAt-1)和此刻的數(shù)據(jù)點(xAt,yAt,hAt)構(gòu)建一條本機的飛行軌跡:

    入侵飛機的前一時刻的飛行數(shù)據(jù)點(xBt-1,yBt-1,hBt-1)和此刻的數(shù)據(jù)點(xBt,yBt,hBt)構(gòu)建一條入侵飛機的飛行軌跡:

    通過式(8)和(9)計算兩機最接近的距離:

    式中:vA=(xAt-xAt-1,yAt-yAt-1,hAt-hAt-1);vB=(xBt-xBt-1,yBt-yBt-1,hBt-hBt-1);M1=(xAt,yAt,hAt);M2=(xBt,yBt,hBt)。

    最接近的距離d與本機的CAZ半徑為RCAZ的比較:

    S2=d-RCAZ(11)

    如果S2>0表示兩機不會相撞,如果S2<0表示兩機的最接近的距離小于本機CAZ的半徑,則兩機具有碰撞的危險,系統(tǒng)立即發(fā)出警告。

    通過兩機飛行趨勢分析、水平方向和最接近的距離的綜合判斷,若三個沖突均成立,表明兩機確實存在碰撞的危險,需向飛行員發(fā)出警告,引起飛行員注意,使其能夠及時采取措施,避免危險發(fā)生。

    2 仿真分析

    為了驗證算法的有效性,利用MATLAB軟件進行算法仿真,采用Monte-Carlo方法進行10000次計算。假設(shè)本機的位置為(75,75,900,7500,0,0),即本機在WGS-84坐標系下的地理位置為(75,75,7500),飛行速度為900 km/h,航向角為0°,俯仰角為0°,CAZ的半徑RCAZ為5 n mile,PAZ的半徑RPAZ為15 n mile,SAZ監(jiān)視區(qū)域的半徑RSAZ為60 n mile。

    在本機周圍隨機出現(xiàn)22架飛機,首先判斷這些飛機是否處于本機的SAZ內(nèi),再進行沖突檢測判斷。圖4是初始交通態(tài)勢圖,橫坐標的方向為東向,縱坐標的方向為北向。

    圖4 初始交通態(tài)勢圖

    圖5是10000次Monte-Carlo計算數(shù)據(jù)圖,計算的飛機總量為250000架次。首先判斷相鄰的飛機是否處于本機的SAZ區(qū)域,經(jīng)判斷處在本機SAZ區(qū)域的飛機總數(shù)為208758架次。通過飛行趨勢分析后,存在碰撞危險的飛機數(shù)量為104613架次,無沖突危險的飛機占比為58.1%;通過水平方向分析判斷后存在危險的飛機數(shù)量為38115架次,此時,總的無沖突危險飛機占比為84.7%;最后,通過最接近的距離分析判斷后存在危險的飛機數(shù)量為8049架次,總的無沖突危險飛機占比為96.7%,計算結(jié)果還表明,每次計算平均有0.8架入侵飛機與本機存在沖突。

    圖6為存在沖突危險入侵飛機的分析示意圖。圖中入侵飛機的三維位置為(83,101,10097),航向角為318°,速度為784 km/h。處在本機的SAZ內(nèi),兩機是接近飛行,入侵飛機處在本機的右前側(cè),且入侵飛機航向角處于能夠發(fā)生碰撞的范圍內(nèi),兩機有發(fā)生碰撞的危險。根據(jù)兩機最接近距離判據(jù),如果兩機間最接近距離小于本機CAZ的半徑,系統(tǒng)則立即發(fā)出警告。

    3 結(jié)論

    本文基于ADS-B針對復(fù)雜的空域管理提出了一種高效的沖突檢測算法。該算法采用三層球體保護模型,通過飛行趨勢、航向角和最接近距離三次判斷后得出入侵飛機與本機的飛行情況。當本機與入侵飛機具有碰撞危險時,立刻發(fā)出警告。基于飛行實際情況和本算法,利用MATLAB軟件采用Monte-Carlo方法進行10000次計算仿真。結(jié)果表明:通過飛行趨勢判斷能排除一半無沖突的飛機;通過航向角判斷能夠排除三分之一無沖突的飛機。該算法能夠快速的檢測出存在碰撞危險的入侵飛機,具有沖突的檢測周期短、流程合理、方法簡單高效、檢測準確等優(yōu)點。在實際的空域中飛行情況更加復(fù)雜,由于多種因素的綜合影響,存在的沖突情況更多,對于沖突檢測還需要更進一步研究。

    猜你喜歡
    本機航向半徑
    知坐標,明航向
    連續(xù)展成磨削小半徑齒頂圓角的多刀逼近法
    考慮幾何限制的航向道模式設(shè)計
    一些圖的無符號拉普拉斯譜半徑
    基于干擾觀測器的船舶系統(tǒng)航向Backstepping 控制
    電子制作(2017年24期)2017-02-02 07:14:16
    熱采水平井加熱半徑計算新模型
    使命:引領(lǐng)航向與保持穩(wěn)定
    法大研究生(2015年2期)2015-02-27 10:13:55
    FreeBSD關(guān)機重啟命令
    WP7手機自動出現(xiàn)skydrive文件夾
    電腦迷(2012年9期)2012-04-29 02:08:25
    不花錢,動態(tài)域名隨便玩
    中国美白少妇内射xxxbb| 亚洲三级黄色毛片| 男女免费视频国产| 女人精品久久久久毛片| 毛片一级片免费看久久久久| 如何舔出高潮| 在线精品无人区一区二区三| 午夜av观看不卡| 欧美国产精品一级二级三级| 黄色视频在线播放观看不卡| 精品国产一区二区三区四区第35| 亚洲国产精品一区二区三区在线| 欧美精品国产亚洲| 国语对白做爰xxxⅹ性视频网站| 女人被躁到高潮嗷嗷叫费观| 少妇高潮的动态图| 国产黄色免费在线视频| 欧美另类一区| 国产日韩欧美视频二区| 色5月婷婷丁香| 男的添女的下面高潮视频| 精品一区二区免费观看| 精品少妇内射三级| 97在线人人人人妻| av.在线天堂| 日本vs欧美在线观看视频| 日日摸夜夜添夜夜爱| 另类精品久久| 国产一区二区激情短视频 | 日本av免费视频播放| 国国产精品蜜臀av免费| 久久人人爽人人片av| 亚洲丝袜综合中文字幕| 男的添女的下面高潮视频| 亚洲av福利一区| av电影中文网址| 高清毛片免费看| 免费大片黄手机在线观看| 2022亚洲国产成人精品| 国产视频首页在线观看| 免费黄色在线免费观看| 色5月婷婷丁香| 免费人妻精品一区二区三区视频| 视频中文字幕在线观看| 另类精品久久| 日韩,欧美,国产一区二区三区| 国产黄频视频在线观看| 国产1区2区3区精品| 如何舔出高潮| 99精国产麻豆久久婷婷| 亚洲精品乱久久久久久| 男人爽女人下面视频在线观看| 欧美精品高潮呻吟av久久| 99国产综合亚洲精品| 一区二区av电影网| 国产免费一区二区三区四区乱码| 亚洲av在线观看美女高潮| 女人久久www免费人成看片| 五月伊人婷婷丁香| 亚洲成人手机| 在线观看人妻少妇| 美女脱内裤让男人舔精品视频| 日韩不卡一区二区三区视频在线| 亚洲精品久久午夜乱码| 内地一区二区视频在线| 成人亚洲精品一区在线观看| 中国三级夫妇交换| 中文字幕精品免费在线观看视频 | 日本猛色少妇xxxxx猛交久久| 色婷婷久久久亚洲欧美| 另类亚洲欧美激情| 香蕉国产在线看| 国产综合精华液| 激情视频va一区二区三区| 亚洲人成网站在线观看播放| 亚洲av中文av极速乱| 丰满乱子伦码专区| 亚洲成人一二三区av| 午夜福利,免费看| 国产 一区精品| 午夜免费鲁丝| 涩涩av久久男人的天堂| 国产女主播在线喷水免费视频网站| 日本猛色少妇xxxxx猛交久久| 亚洲欧美一区二区三区国产| 99re6热这里在线精品视频| 日本av免费视频播放| 免费观看性生交大片5| 飞空精品影院首页| 人体艺术视频欧美日本| 啦啦啦中文免费视频观看日本| 另类精品久久| 最近中文字幕2019免费版| 亚洲国产精品专区欧美| 国产片特级美女逼逼视频| 男女无遮挡免费网站观看| 国产高清不卡午夜福利| 2018国产大陆天天弄谢| 一边摸一边做爽爽视频免费| 日韩成人伦理影院| 国产国语露脸激情在线看| 91精品伊人久久大香线蕉| 国产深夜福利视频在线观看| 在线看a的网站| 国产男女内射视频| 麻豆精品久久久久久蜜桃| 男女无遮挡免费网站观看| 国产永久视频网站| 人人妻人人添人人爽欧美一区卜| 亚洲av在线观看美女高潮| 香蕉丝袜av| av又黄又爽大尺度在线免费看| 老司机影院成人| 成年动漫av网址| 男女啪啪激烈高潮av片| 一区二区三区四区激情视频| 丝袜喷水一区| freevideosex欧美| 最近中文字幕高清免费大全6| 久久久久久久大尺度免费视频| 女性生殖器流出的白浆| 日韩大片免费观看网站| 侵犯人妻中文字幕一二三四区| 久久亚洲国产成人精品v| 超色免费av| 校园人妻丝袜中文字幕| 精品亚洲成国产av| 边亲边吃奶的免费视频| 校园人妻丝袜中文字幕| 在线观看一区二区三区激情| 欧美日韩成人在线一区二区| 亚洲高清免费不卡视频| 青春草视频在线免费观看| 18在线观看网站| 天美传媒精品一区二区| av线在线观看网站| 91午夜精品亚洲一区二区三区| 国产日韩一区二区三区精品不卡| 99久久人妻综合| 免费观看在线日韩| 久久热在线av| 涩涩av久久男人的天堂| 亚洲av欧美aⅴ国产| 成人影院久久| 亚洲av在线观看美女高潮| 国产免费福利视频在线观看| 制服人妻中文乱码| 亚洲少妇的诱惑av| 国产黄色免费在线视频| 一级毛片我不卡| 久久婷婷青草| 草草在线视频免费看| 婷婷色综合www| 少妇的逼水好多| 五月伊人婷婷丁香| 午夜激情av网站| 欧美+日韩+精品| 看非洲黑人一级黄片| 国产免费视频播放在线视频| 成年动漫av网址| 如日韩欧美国产精品一区二区三区| 美女内射精品一级片tv| 赤兔流量卡办理| 亚洲色图 男人天堂 中文字幕 | 少妇精品久久久久久久| 99精国产麻豆久久婷婷| 美女xxoo啪啪120秒动态图| 国内精品宾馆在线| 成人午夜精彩视频在线观看| 又大又黄又爽视频免费| 在线 av 中文字幕| 欧美人与善性xxx| 一级毛片 在线播放| 人妻少妇偷人精品九色| 久久久久精品人妻al黑| 国产精品三级大全| 丝瓜视频免费看黄片| 国产成人精品久久久久久| 亚洲精品国产色婷婷电影| 女的被弄到高潮叫床怎么办| 大陆偷拍与自拍| 一边亲一边摸免费视频| 免费黄网站久久成人精品| 永久免费av网站大全| 校园人妻丝袜中文字幕| 午夜免费观看性视频| 亚洲天堂av无毛| 99九九在线精品视频| 精品一品国产午夜福利视频| 如日韩欧美国产精品一区二区三区| 性色avwww在线观看| 免费看不卡的av| 精品国产一区二区久久| a级毛片黄视频| 午夜福利,免费看| 成人国产av品久久久| 国产高清国产精品国产三级| 女人被躁到高潮嗷嗷叫费观| 国产成人精品福利久久| 久久这里只有精品19| 精品第一国产精品| 一二三四在线观看免费中文在 | 亚洲欧美一区二区三区黑人 | 黑人高潮一二区| av卡一久久| 在线观看www视频免费| 久久精品aⅴ一区二区三区四区 | 国产精品久久久av美女十八| 国产男女超爽视频在线观看| av福利片在线| 日本av手机在线免费观看| 久久久精品区二区三区| 人人妻人人爽人人添夜夜欢视频| 国产精品偷伦视频观看了| 日韩欧美精品免费久久| www.av在线官网国产| 大码成人一级视频| 亚洲成人一二三区av| 永久网站在线| 王馨瑶露胸无遮挡在线观看| 国产成人一区二区在线| 九色成人免费人妻av| 女的被弄到高潮叫床怎么办| 欧美精品人与动牲交sv欧美| 久久韩国三级中文字幕| 中国美白少妇内射xxxbb| 国产国语露脸激情在线看| 男女高潮啪啪啪动态图| 中文字幕制服av| 美女脱内裤让男人舔精品视频| 久久午夜综合久久蜜桃| 免费黄频网站在线观看国产| 欧美bdsm另类| 人妻少妇偷人精品九色| 中文字幕人妻丝袜制服| 久久国产亚洲av麻豆专区| 成年动漫av网址| 久久这里只有精品19| 人妻系列 视频| 美女脱内裤让男人舔精品视频| 国产精品女同一区二区软件| 午夜福利乱码中文字幕| 亚洲av.av天堂| 国产乱来视频区| 99国产综合亚洲精品| 综合色丁香网| 亚洲欧美成人精品一区二区| 五月玫瑰六月丁香| 三上悠亚av全集在线观看| 精品福利永久在线观看| 日韩免费高清中文字幕av| 深夜精品福利| 丰满乱子伦码专区| 久久精品熟女亚洲av麻豆精品| 69精品国产乱码久久久| 欧美丝袜亚洲另类| 婷婷色麻豆天堂久久| 精品久久久精品久久久| 国产欧美亚洲国产| 丰满迷人的少妇在线观看| 国产xxxxx性猛交| 亚洲欧美成人综合另类久久久| 亚洲精品第二区| 大陆偷拍与自拍| 久久综合国产亚洲精品| 久久这里有精品视频免费| 色婷婷av一区二区三区视频| 亚洲国产成人一精品久久久| 婷婷色麻豆天堂久久| 我要看黄色一级片免费的| 九草在线视频观看| 日本爱情动作片www.在线观看| 两个人免费观看高清视频| 亚洲av成人精品一二三区| 久久久精品区二区三区| 国产极品天堂在线| 少妇人妻精品综合一区二区| 欧美日韩综合久久久久久| 免费大片18禁| 九九爱精品视频在线观看| 男女下面插进去视频免费观看 | 性色avwww在线观看| 免费大片黄手机在线观看| 免费少妇av软件| 欧美精品高潮呻吟av久久| 乱码一卡2卡4卡精品| 国产成人精品福利久久| 99热国产这里只有精品6| 最黄视频免费看| 亚洲国产精品一区三区| 国产精品久久久久久av不卡| 黑人巨大精品欧美一区二区蜜桃 | √禁漫天堂资源中文www| 久久精品夜色国产| 午夜免费男女啪啪视频观看| 免费高清在线观看视频在线观看| 欧美少妇被猛烈插入视频| 久久99热6这里只有精品| 久久久欧美国产精品| 久久99精品国语久久久| 中国三级夫妇交换| 五月天丁香电影| 亚洲三级黄色毛片| 日产精品乱码卡一卡2卡三| 成人18禁高潮啪啪吃奶动态图| 婷婷成人精品国产| 午夜免费男女啪啪视频观看| 亚洲一码二码三码区别大吗| 69精品国产乱码久久久| 日本猛色少妇xxxxx猛交久久| 天美传媒精品一区二区| 99热这里只有是精品在线观看| 18禁国产床啪视频网站| 欧美人与性动交α欧美精品济南到 | 天天躁夜夜躁狠狠躁躁| 久久国产精品大桥未久av| 久久久久久伊人网av| 久久久久网色| 免费看不卡的av| 91国产中文字幕| 久久精品国产综合久久久 | 国产国语露脸激情在线看| 看免费av毛片| 新久久久久国产一级毛片| 精品福利永久在线观看| av天堂久久9| 欧美成人午夜免费资源| 高清黄色对白视频在线免费看| 国产精品免费大片| 黄网站色视频无遮挡免费观看| 捣出白浆h1v1| 日日撸夜夜添| 国产 精品1| 久久毛片免费看一区二区三区| 18在线观看网站| 亚洲精品av麻豆狂野| 国产深夜福利视频在线观看| 肉色欧美久久久久久久蜜桃| 多毛熟女@视频| 纯流量卡能插随身wifi吗| av.在线天堂| 国产日韩一区二区三区精品不卡| 精品99又大又爽又粗少妇毛片| av.在线天堂| 亚洲av电影在线观看一区二区三区| 国产在线一区二区三区精| 中文天堂在线官网| 人人澡人人妻人| 亚洲伊人色综图| 男的添女的下面高潮视频| 久久人人爽av亚洲精品天堂| 国产深夜福利视频在线观看| 欧美xxⅹ黑人| 天美传媒精品一区二区| 日日啪夜夜爽| 成人毛片a级毛片在线播放| 日本av手机在线免费观看| 999精品在线视频| 国产熟女欧美一区二区| 一级毛片电影观看| 久久久久久久大尺度免费视频| 一级毛片黄色毛片免费观看视频| 黑人猛操日本美女一级片| 欧美 日韩 精品 国产| 免费高清在线观看日韩| 国产精品欧美亚洲77777| 久热久热在线精品观看| 亚洲成人av在线免费| √禁漫天堂资源中文www| 天堂俺去俺来也www色官网| 人人妻人人澡人人爽人人夜夜| 97在线视频观看| 熟妇人妻不卡中文字幕| 亚洲av日韩在线播放| 久久综合国产亚洲精品| 国产亚洲精品第一综合不卡 | 天堂俺去俺来也www色官网| 美女脱内裤让男人舔精品视频| 精品一区在线观看国产| 国产深夜福利视频在线观看| 1024视频免费在线观看| 久久精品国产综合久久久 | 精品第一国产精品| 国产深夜福利视频在线观看| 国产黄色免费在线视频| 9191精品国产免费久久| 欧美变态另类bdsm刘玥| 视频区图区小说| 亚洲四区av| 欧美+日韩+精品| 爱豆传媒免费全集在线观看| 在线观看www视频免费| 国产av码专区亚洲av| 国产日韩一区二区三区精品不卡| 国产深夜福利视频在线观看| 插逼视频在线观看| av又黄又爽大尺度在线免费看| 妹子高潮喷水视频| 男女下面插进去视频免费观看 | 夫妻性生交免费视频一级片| 国产精品三级大全| 极品少妇高潮喷水抽搐| 国产精品成人在线| 一本大道久久a久久精品| 成人漫画全彩无遮挡| 自线自在国产av| 超色免费av| 日韩免费高清中文字幕av| 欧美人与善性xxx| 一级片'在线观看视频| 亚洲国产成人一精品久久久| 汤姆久久久久久久影院中文字幕| 9191精品国产免费久久| 亚洲,欧美,日韩| 99热网站在线观看| 国产69精品久久久久777片| 香蕉丝袜av| 9色porny在线观看| av黄色大香蕉| 成人手机av| 老司机影院成人| 久久国产精品大桥未久av| 欧美日韩视频高清一区二区三区二| 亚洲国产看品久久| 人人妻人人澡人人看| 99热全是精品| 国产av码专区亚洲av| 亚洲欧美日韩卡通动漫| 国产又色又爽无遮挡免| 成人国语在线视频| 国产精品久久久久久久久免| 亚洲精品aⅴ在线观看| 99久久综合免费| 午夜福利,免费看| 国产国拍精品亚洲av在线观看| 国产精品久久久久久久久免| a级毛片在线看网站| 2021少妇久久久久久久久久久| 久久毛片免费看一区二区三区| 亚洲av.av天堂| 国产欧美日韩一区二区三区在线| 久久免费观看电影| 人妻人人澡人人爽人人| 欧美激情极品国产一区二区三区 | 夜夜爽夜夜爽视频| 人人妻人人澡人人看| 欧美亚洲日本最大视频资源| 亚洲精品视频女| 亚洲精品国产av成人精品| 伦理电影大哥的女人| 男女高潮啪啪啪动态图| av在线老鸭窝| 男人操女人黄网站| 51国产日韩欧美| 天堂中文最新版在线下载| 久久综合国产亚洲精品| 久久久久久人妻| 人成视频在线观看免费观看| 黄色怎么调成土黄色| 乱人伦中国视频| 国产精品偷伦视频观看了| av不卡在线播放| 亚洲经典国产精华液单| 国产成人av激情在线播放| 久久久精品免费免费高清| 亚洲美女黄色视频免费看| 亚洲精品日本国产第一区| 肉色欧美久久久久久久蜜桃| 黄色毛片三级朝国网站| 成年人免费黄色播放视频| 天堂8中文在线网| 国产不卡av网站在线观看| 日本猛色少妇xxxxx猛交久久| 成人综合一区亚洲| 色吧在线观看| tube8黄色片| 国产成人免费观看mmmm| 麻豆乱淫一区二区| 丝袜人妻中文字幕| 亚洲精品成人av观看孕妇| 婷婷色麻豆天堂久久| 水蜜桃什么品种好| 男的添女的下面高潮视频| 久久久久精品性色| 满18在线观看网站| 亚洲精品日本国产第一区| 欧美xxⅹ黑人| 欧美国产精品va在线观看不卡| 亚洲av电影在线进入| av国产精品久久久久影院| 久久鲁丝午夜福利片| 亚洲色图综合在线观看| 国产伦理片在线播放av一区| 国产视频首页在线观看| 国产不卡av网站在线观看| 免费av中文字幕在线| 黑人巨大精品欧美一区二区蜜桃 | 高清毛片免费看| 国产极品粉嫩免费观看在线| 亚洲国产成人一精品久久久| 欧美bdsm另类| 欧美成人精品欧美一级黄| 亚洲天堂av无毛| 午夜精品国产一区二区电影| 最黄视频免费看| 亚洲精品国产av蜜桃| 久久久久精品久久久久真实原创| 亚洲精品第二区| 日本与韩国留学比较| 亚洲精品456在线播放app| av福利片在线| 三上悠亚av全集在线观看| 日韩伦理黄色片| 国产欧美日韩一区二区三区在线| 免费播放大片免费观看视频在线观看| 18禁动态无遮挡网站| 国产欧美日韩综合在线一区二区| 九九爱精品视频在线观看| 草草在线视频免费看| 亚洲国产精品国产精品| 亚洲国产精品专区欧美| 97在线人人人人妻| 免费不卡的大黄色大毛片视频在线观看| 一个人免费看片子| 亚洲内射少妇av| 国产又色又爽无遮挡免| 国产综合精华液| 国产一区二区激情短视频 | 国产成人av激情在线播放| 亚洲精品美女久久av网站| 91精品伊人久久大香线蕉| 99国产综合亚洲精品| 免费日韩欧美在线观看| 国产精品 国内视频| 在线免费观看不下载黄p国产| 最新的欧美精品一区二区| 妹子高潮喷水视频| 精品国产乱码久久久久久小说| 老熟女久久久| 久久久久视频综合| 男女无遮挡免费网站观看| 97在线视频观看| 久久亚洲国产成人精品v| 午夜免费鲁丝| 岛国毛片在线播放| 中文字幕av电影在线播放| 久久久久久久久久久免费av| 我要看黄色一级片免费的| 日韩一本色道免费dvd| 性色av一级| 看非洲黑人一级黄片| 亚洲伊人色综图| 亚洲av福利一区| 日韩欧美一区视频在线观看| 天堂8中文在线网| 成人亚洲精品一区在线观看| 国内精品宾馆在线| 亚洲av欧美aⅴ国产| 亚洲精品成人av观看孕妇| 国产熟女午夜一区二区三区| 久久精品国产a三级三级三级| 日韩三级伦理在线观看| 两个人免费观看高清视频| 成人18禁高潮啪啪吃奶动态图| 大香蕉久久网| 国产亚洲精品久久久com| 成人毛片a级毛片在线播放| 激情视频va一区二区三区| 26uuu在线亚洲综合色| 老女人水多毛片| 九色成人免费人妻av| 亚洲精品久久成人aⅴ小说| 中国国产av一级| 看免费成人av毛片| 亚洲综合精品二区| 男女啪啪激烈高潮av片| 99热这里只有是精品在线观看| 亚洲欧洲国产日韩| 9191精品国产免费久久| 一级毛片黄色毛片免费观看视频| 最近2019中文字幕mv第一页| 在线观看免费日韩欧美大片| 中文字幕免费在线视频6| 十分钟在线观看高清视频www| 两个人免费观看高清视频| 啦啦啦中文免费视频观看日本| 五月开心婷婷网| 我要看黄色一级片免费的| 一级片免费观看大全| 亚洲欧美中文字幕日韩二区| 一区二区三区精品91| 亚洲美女搞黄在线观看| 久久久久视频综合| 久久亚洲国产成人精品v| 久久久久久久精品精品| 全区人妻精品视频| 国产黄色视频一区二区在线观看| 哪个播放器可以免费观看大片| 国产乱人偷精品视频| 欧美另类一区| 女人久久www免费人成看片| 日韩免费高清中文字幕av| 男女边摸边吃奶| 中文字幕制服av| 各种免费的搞黄视频| 午夜福利,免费看| 丰满少妇做爰视频| 精品福利永久在线观看| 如何舔出高潮| 五月玫瑰六月丁香| 欧美激情国产日韩精品一区| 美国免费a级毛片| 超色免费av| 91成人精品电影| 男女高潮啪啪啪动态图|