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    潛標(biāo)抗漂移布放技術(shù)

    2021-07-16 03:11:02米智楠楊群慧吳正偉
    船舶與海洋工程 2021年3期
    關(guān)鍵詞:潛標(biāo)海流底質(zhì)

    唐 松,米智楠,楊群慧,吳正偉,金 璐

    (1. 同濟(jì)大學(xué) a. 機(jī)械與能源工程學(xué)院,上海 201804; b. 海洋與地球科學(xué)學(xué)院,上海 200092;2. 國(guó)家海底科學(xué)觀測(cè)網(wǎng)大科學(xué)工程辦公室,上海 200092)

    0 引 言

    海底科學(xué)觀測(cè)系統(tǒng)是繼地面與海面觀測(cè)系統(tǒng)和空中遙測(cè)遙感系統(tǒng)之后建立的第三種地球科學(xué)觀測(cè)平臺(tái),力求從海洋內(nèi)部直接、細(xì)致地對(duì)海洋環(huán)境的各種參數(shù)進(jìn)行觀測(cè)。潛標(biāo)作為重要的水下觀測(cè)設(shè)備,在海洋科學(xué)研究中具有重要作用,能對(duì)水體剖面實(shí)現(xiàn)原位、長(zhǎng)期、連續(xù)、實(shí)時(shí)、高分辨率和高精度觀測(cè)。GOBAT等采用有限差分法建立了低張力海纜與海床相互作用的數(shù)學(xué)模型,并編寫(xiě)了一套錨系姿態(tài)計(jì)算軟件。SEBASTIAO等基于離散的等效項(xiàng)近似模擬連續(xù)撓性原理,對(duì)纜索進(jìn)行動(dòng)態(tài)建模,得到了可快速自動(dòng)檢索電纜的動(dòng)態(tài)模型的通用算法。采用合理的潛標(biāo)定位布放技術(shù)能提高觀測(cè)數(shù)據(jù)的準(zhǔn)確性,相關(guān)研究已引起越來(lái)越多研究人員的重視。潛標(biāo)入水之后,重塊會(huì)在海流的影響下發(fā)生漂移,漂移的距離隨著海水深度的增加而增大,導(dǎo)致潛標(biāo)在水中的實(shí)際位置與入水時(shí)的經(jīng)緯度存在差異。為得到潛標(biāo)在水中的實(shí)際位置,有必要對(duì)其進(jìn)行定位,以降低回收風(fēng)險(xiǎn)。王澍初等針對(duì)國(guó)內(nèi)精準(zhǔn)定位布放作業(yè)存在的問(wèn)題,提出一種基于無(wú)人遙控潛水器(Remote Operated Vehicles, ROV)成像聲吶圖像構(gòu)建海底平面坐標(biāo)系的深水設(shè)備精準(zhǔn)定點(diǎn)布放方法。周紅偉等采用超短基線技術(shù)為水下調(diào)查設(shè)備提供精確的位置信息。孫萬(wàn)卿針對(duì)淺海水聲定位技術(shù)的特點(diǎn),基于有窮狀態(tài)自動(dòng)機(jī)理論對(duì)淺海聲場(chǎng)進(jìn)行建模,研究了有效聲速法的水聲定位算法。王琦等采用時(shí)差定位法和交會(huì)定位法解決雙矢量潛標(biāo)交會(huì)定位問(wèn)題。陳經(jīng)剛提出一種量化潛標(biāo)三維運(yùn)動(dòng)的方法,將潛標(biāo)分段之后,采用測(cè)量?jī)x器確定每段線纜的傾斜方向,由壓力和潛標(biāo)布放參數(shù)確定其傾斜角度,以實(shí)現(xiàn)潛標(biāo)各部分的空間定位。米智楠等對(duì)潛標(biāo)浮力配置在布放潛標(biāo)過(guò)程中的作用進(jìn)行了探索。

    國(guó)內(nèi)外學(xué)者在潛標(biāo)聲學(xué)定位等方面做了有益的嘗試,但在抗漂移定位方面開(kāi)展的研究還比較少。本文在滿足總浮力配置要求的前提下,從提高安全性的角度對(duì)比研究4種方案的抗漂移能力,為潛標(biāo)的定位布放提供參考。

    1 潛標(biāo)坐標(biāo)系

    潛標(biāo)由主浮體、系留纜索、儀器包組件(包括聲通機(jī)和傳感器組等)、機(jī)電系留纜(EM纜)和海床基組件(包括聲學(xué)釋放器、傳感器組和沉底重塊等)組成。傳統(tǒng)的潛標(biāo)全部通過(guò)系留纜索連接,只能實(shí)現(xiàn)非實(shí)時(shí)、低頻科學(xué)數(shù)據(jù)采集;本文所述模型中的EM纜可連接多個(gè)傳感器包,數(shù)據(jù)傳輸?shù)胶4不?,海床基能通過(guò)纜系實(shí)時(shí)通信。采用集中質(zhì)量法將潛標(biāo)模型離散為一系列節(jié)點(diǎn)和無(wú)質(zhì)量的彈簧,潛標(biāo)的集中質(zhì)量模型見(jiàn)圖1。

    圖1 潛標(biāo)的集中質(zhì)量模型

    采用標(biāo)錨法布放潛標(biāo),即逆著水流方向,依次放入主浮體、系留纜索、儀器包組件、EM纜和海床基組件。采用二維笛卡爾坐標(biāo)系

    Oxy

    ,將

    y

    軸定義為水深方向,將

    x

    軸定義為海平面方向,將坐標(biāo)原點(diǎn)

    O

    定義在主浮體的質(zhì)心上,得到布放簡(jiǎn)化示意見(jiàn)圖2。

    圖2 標(biāo)錨法布放簡(jiǎn)化示意

    圖3 海流速度分布函數(shù)

    2 潛標(biāo)的數(shù)學(xué)模型

    潛標(biāo)節(jié)點(diǎn)在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中受到重力

    iG

    、浮力

    iB

    、水動(dòng)力阻力

    F

    、慣性力

    F

    和纜索的張力

    iT

    的作用,受力示意見(jiàn)圖4,其中:

    v

    為流體速度;

    v

    為節(jié)點(diǎn)速度。

    圖4 節(jié)點(diǎn)在布放過(guò)程中受力示意

    式(1)中:

    m

    為節(jié)點(diǎn)

    i

    的質(zhì)量;

    a

    為節(jié)點(diǎn)

    i

    的加速度;

    f

    為海床對(duì)潛標(biāo)的作用力,觸底時(shí)才會(huì)產(chǎn)生,故在受力圖中未表示。

    2.1 浮力和重力

    在布放潛標(biāo)過(guò)程中,將重力視為定值,浮力可通過(guò)積分求得

    2.2 流體阻力

    流體阻力的表達(dá)式為

    式(3)中:

    C

    為流體阻力系數(shù);

    l

    為節(jié)點(diǎn)之間的距離;

    d

    為節(jié)點(diǎn)的直徑。

    2.3 慣性力

    節(jié)點(diǎn)所受慣性力由附加質(zhì)量效應(yīng)產(chǎn)生的部分和排開(kāi)流體體積2部分組成,表示為

    2.4 張力

    節(jié)點(diǎn)所受張力示意見(jiàn)圖5,1個(gè)單元的2個(gè)節(jié)點(diǎn)分別設(shè)為節(jié)點(diǎn)1和節(jié)點(diǎn)2。節(jié)點(diǎn)1和節(jié)點(diǎn)2受到的力分別為

    T

    T

    ,二者大小相等。取二維平面,可在

    x

    方向和

    y

    方向上投影。

    圖5 節(jié)點(diǎn)所受張力示意

    根據(jù)胡克定律,張力的計(jì)算式為

    式(5)中:

    A

    為節(jié)點(diǎn)

    i

    的橫截面積;

    E

    為彈性模量;

    L

    為纜索自由長(zhǎng)度;

    ε

    為布放過(guò)程中纜索的伸長(zhǎng)量與自由長(zhǎng)度的比值。

    2.5 海底作用力

    潛標(biāo)觸底之后與海床的相互作用可參考GOBAT等和常洪波等的研究,將海底基當(dāng)作線性阻尼系統(tǒng)求取。海底對(duì)潛標(biāo)的支持力可表示為

    潛標(biāo)受到的海底摩擦力為

    式(6)和式(7)中:

    μ

    為摩擦因數(shù);

    k

    '為海底剛度系數(shù);

    c

    '為線性阻尼系數(shù)。

    根據(jù)上述公式可得到二階非線性偏微分方程組,可采用Runge-Kutta法進(jìn)行數(shù)值解算。通過(guò)MATLAB內(nèi)置的 ODE45 函數(shù)對(duì)微分方程進(jìn)行數(shù)值積分,可對(duì)潛標(biāo)錨系進(jìn)行水動(dòng)力學(xué)分析。

    3 數(shù)值模擬結(jié)果分析

    3.1 仿真參數(shù)說(shuō)明

    EM纜和系留纜索的長(zhǎng)度均為60m,每隔10m離散為1個(gè)節(jié)點(diǎn),故可將潛標(biāo)離散為15個(gè)節(jié)點(diǎn)。節(jié)點(diǎn)1為海床基節(jié)點(diǎn),節(jié)點(diǎn)2~節(jié)點(diǎn)7為EM纜節(jié)點(diǎn),節(jié)點(diǎn)8為儀器包節(jié)點(diǎn),節(jié)點(diǎn)9~節(jié)點(diǎn)14為系留纜索節(jié)點(diǎn),節(jié)點(diǎn)15為主浮體節(jié)點(diǎn)。上述公式用到的系數(shù)見(jiàn)表1和表2,附連質(zhì)量系數(shù)

    C

    和流體阻力系數(shù)

    C

    參考BERTEAUX的描述,滑動(dòng)摩擦因數(shù)參考孫雷等關(guān)于摩擦因數(shù)的描述,海底剛度系數(shù)

    k

    '和線性阻尼系數(shù)

    c

    '參考FEBER關(guān)于土壤等效剛度和阻尼的說(shuō)明。

    表1 各節(jié)點(diǎn)的物理參數(shù)

    表2 潛標(biāo)錨系水動(dòng)力學(xué)參數(shù)

    3.2 不同型式潛標(biāo)水平方向運(yùn)動(dòng)對(duì)比

    在滿足總浮力需求的前提下,從提高抗漂移性能的角度出發(fā),兼顧回收的可靠性、張力和著底沖擊力的下降等,提出4種潛標(biāo)方案(見(jiàn)圖6),其中:方案1是對(duì)比研究的基礎(chǔ),不增加額外浮力;方案2是在海床基與儀器包之間增設(shè)浮力部件(小浮球組);方案3是在儀器包與主浮體之間增設(shè)浮力部件;方案4是在儀器包的上、下兩端均配置浮力部件。由于增設(shè)了浮力部件,方案2和方案3相應(yīng)增加1個(gè)離散節(jié)點(diǎn)(即1個(gè)小浮球組節(jié)點(diǎn)),方案4增加2個(gè)離散節(jié)點(diǎn)(即2個(gè)小浮球組節(jié)點(diǎn))。

    圖6 4種潛標(biāo)方案

    潛標(biāo)入水之后,各部件會(huì)在海床基(包括沉底重塊)的作用下逐漸向中間靠攏,并在重力的作用下繃直、下降。選取海床基節(jié)點(diǎn)、儀器包節(jié)點(diǎn)和主浮體節(jié)點(diǎn)等3個(gè)關(guān)鍵部件,得到4種方案下各節(jié)點(diǎn)在水平方向上的漂移量見(jiàn)圖7。

    圖7 4種方案下各節(jié)點(diǎn)在水平方向上的漂移量

    圖7中,數(shù)據(jù)游標(biāo)顯示值為海床基節(jié)點(diǎn)的最終落地點(diǎn)在水平方向上的坐標(biāo)(

    x

    ,

    y

    )。由圖7可知:方案1~方案4的落地點(diǎn)縱坐標(biāo)依次為39.07m、38.95m、38.92m和36.10m,而4種方案的初始縱坐標(biāo)均為120m,因此方案1~方案4的海床基節(jié)點(diǎn)的漂移量分別為80.93m、81.05m、81.08m和83.90m;增加浮力部件(小浮球組)會(huì)使水平漂移量增大,對(duì)應(yīng)方案2和方案3,二者的水平漂移量差別不大,說(shuō)明浮力部件與安裝位置關(guān)系不大。

    考慮到增加浮力部件會(huì)引起張力發(fā)生變化,選取海床基節(jié)點(diǎn)、儀器包節(jié)點(diǎn)和主浮體節(jié)點(diǎn)等3個(gè)關(guān)鍵部件,得到4種潛標(biāo)關(guān)鍵部位的張力響應(yīng)對(duì)比見(jiàn)圖8。

    圖8 4種潛標(biāo)關(guān)鍵部件的張力響應(yīng)對(duì)比

    由圖8可知:方案1~方案4的潛標(biāo)觸底時(shí)間依次為101.7s、104.4s、105.3s和114.7s,即隨著浮力部件的增加,潛標(biāo)觸底時(shí)間變長(zhǎng);增加浮力部件對(duì)海床基上端所受張力的峰值幾乎沒(méi)有影響,但可降低其穩(wěn)態(tài)張力;對(duì)于儀器包和主浮體,增加浮力結(jié)構(gòu)可有效降低其張力峰值和穩(wěn)態(tài)張力值。

    3.3 海床底質(zhì)環(huán)境的影響

    海床底質(zhì)可能為淤泥、沙質(zhì)和巖石底質(zhì)等。隨著底質(zhì)的逐漸密實(shí),海床的剛度系數(shù)會(huì)逐漸增大。選擇3種海床底質(zhì)的剛度系數(shù),即

    K

    =10kN/m(底質(zhì)1)、

    K

    =20kN/m(底質(zhì)2)、

    K

    =40kN/m(底質(zhì)3),研究海床底質(zhì)對(duì)潛標(biāo)布放運(yùn)動(dòng)的影響。圖9為方案4在3種海床底質(zhì)剛度系數(shù)下的張力變化情況。

    由圖9可知:在3種海床底質(zhì)剛度系數(shù)下,方案4的海床基節(jié)點(diǎn)所受峰值張力和穩(wěn)態(tài)張力幾乎是一樣的,即不同剛度的海床底質(zhì)對(duì)海床基節(jié)點(diǎn)的峰值張力和穩(wěn)態(tài)張力幾乎沒(méi)有影響,這可能是由于在觸底時(shí)海床基節(jié)點(diǎn)的張力已達(dá)到峰值;同時(shí),在觸底過(guò)程中,海床基觸底會(huì)導(dǎo)致纜索松弛,并在浮力的作用下呈現(xiàn)張緊狀態(tài),即在觸底過(guò)程中,纜索交替出現(xiàn)松弛、張緊現(xiàn)象。這種現(xiàn)象因海床底質(zhì)剛度系數(shù)的不同而尤為明顯;海床底質(zhì)的剛度越大,振動(dòng)幅度和頻率越大。

    圖9 方案4在3種海床底質(zhì)剛度系數(shù)下的張力變化情況

    3.4 海流速度的影響

    在布放潛標(biāo)過(guò)程中,海流速度也不盡相同,海流對(duì)潛標(biāo)的作用主要體現(xiàn)為拖曳作用。下面考慮海流速度分別為

    U

    =0(環(huán)境1)、

    U

    =-0 .2e(環(huán)境2)和

    U

    =-0 .4e(環(huán)境3)等3種情況,研究潛標(biāo)的運(yùn)動(dòng)軌跡。以方案4為例,海床基節(jié)點(diǎn)在不同海流的作用下呈現(xiàn)出不同的漂移量(見(jiàn)圖10)。圖10中,數(shù)據(jù)游標(biāo)顯示值為穩(wěn)態(tài)時(shí),水平方向(

    x

    方向)上的漂移量和鉛垂方向(

    y

    方向)上的運(yùn)動(dòng)量。由圖10可知:當(dāng)海流速度

    U

    =-0 .4e時(shí),潛標(biāo)落地點(diǎn)坐標(biāo)為(36.10, -200.3);當(dāng)海流速度

    U

    =-0 .2e時(shí),潛 標(biāo) 落 地 點(diǎn) 坐 標(biāo) 為(47.81,-200.3);當(dāng)海流速度

    U

    = 0時(shí),潛標(biāo)落地點(diǎn)坐標(biāo)為(60.35, -200.3);3種情況下潛標(biāo)的水平漂移量分別為83.90m、72.19m和59.65m,即隨著海流速度的減小,潛標(biāo)的水平漂移量逐漸減小。

    圖10 不同流速下海床基節(jié)點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)軌跡

    4 結(jié) 語(yǔ)

    本文采用集中質(zhì)量法將潛標(biāo)離散為多個(gè)集中質(zhì)量節(jié)點(diǎn)與無(wú)質(zhì)量彈簧連接,對(duì)潛標(biāo)在布放過(guò)程中的受力情況進(jìn)行分析,并編制MATLAB程序模擬分析4種配置的模型、3種剛度的海底底質(zhì)和3種海流速度情形下潛標(biāo)在布放過(guò)程中的漂移量和觸底時(shí)間的變化情況,研究結(jié)果如下:

    1) 在保證總浮力滿足需求的前提下,適當(dāng)在關(guān)鍵部位增加浮力部件有助于提高潛標(biāo)回收的可靠性,但在布放潛標(biāo)時(shí)會(huì)增加其水平漂移量,并在一定程度上延遲觸底時(shí)間。浮力部件的安裝位置對(duì)潛標(biāo)水平漂移量的影響較小。

    2) 海流速度對(duì)潛標(biāo)漂移量的影響也需考慮,海流速度越大,潛標(biāo)漂移量越大。因此,在布放潛標(biāo)時(shí)需考慮當(dāng)?shù)睾A鞯乃俣取?/p>

    3) 3種海床底質(zhì)條件對(duì)纜索的峰值張力和穩(wěn)態(tài)張力的影響非常小,這可能是由于在潛標(biāo)觸底時(shí)各節(jié)點(diǎn)的張力已達(dá)到峰值。同時(shí),在觸底過(guò)程中,纜索交替出現(xiàn)松弛和張緊現(xiàn)象,海床底質(zhì)的剛度越大,纜索的動(dòng)態(tài)振動(dòng)幅度和頻率就越大。

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