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    一種浮標(biāo)位置修正算法*

    2021-06-04 04:12:26
    艦船電子工程 2021年5期
    關(guān)鍵詞:聲納浮標(biāo)定位精度

    (中國船舶集團(tuán)有限公司第七一五研究所 杭州 310023)

    1 引言

    航空反潛裝備以飛機(jī)為平臺(tái),具有反應(yīng)速度快、機(jī)動(dòng)靈活、搜索效能高、受平臺(tái)噪聲影響小等優(yōu)點(diǎn),具有大范圍、快速探潛能力,在水下攻防中具有重要地位。聲納浮標(biāo)是主要航空反潛裝備之一,以其優(yōu)越的性能,低廉的價(jià)格得到廣泛使用[1~12]。聲納浮標(biāo)對(duì)目標(biāo)的定位精度受制于聲納浮標(biāo)本身定位的準(zhǔn)確度。但一次投放多枚浮標(biāo)后,部分浮標(biāo)的定位結(jié)果與投放點(diǎn)位置相差較遠(yuǎn),定位結(jié)果收斂到投放點(diǎn)位置附近需較長時(shí)間,嚴(yán)重影響了浮標(biāo)定位精度,需對(duì)浮標(biāo)定位結(jié)果進(jìn)行容錯(cuò)處理,設(shè)計(jì)容錯(cuò)處理算法。

    聲納浮標(biāo)相對(duì)于其他聲納的一個(gè)主要特點(diǎn)是,聲納浮標(biāo)使用浮標(biāo)陣進(jìn)行定位[2],即每次工作時(shí),將在同一海域投放多枚浮標(biāo)。因此,即使有部分浮標(biāo)定位不準(zhǔn)確,仍然可以使用定位準(zhǔn)確浮標(biāo)來估計(jì)定位異常浮標(biāo)的位置,從而提高目標(biāo)定位精度。

    浮標(biāo)投放后,由飛機(jī)對(duì)浮標(biāo)進(jìn)行定位,浮標(biāo)位置確定有一個(gè)收斂期,一般在收斂期內(nèi)能收斂的浮標(biāo),飛機(jī)之后對(duì)浮標(biāo)的定位都能在誤差范圍內(nèi);在收斂期內(nèi)不能收斂的浮標(biāo),飛機(jī)之后都不能對(duì)其進(jìn)行正確定位。因此,確定一個(gè)收斂期限,浮標(biāo)投放后,在收斂期限內(nèi),浮標(biāo)位置取浮標(biāo)投放位置,在收斂期限時(shí)刻判斷飛機(jī)對(duì)浮標(biāo)定位的收斂性,能在規(guī)定時(shí)間收斂的浮標(biāo),之后的浮標(biāo)位置取飛機(jī)給出的定位結(jié)果;并使用正常定位浮標(biāo)的平均漂移量修正不能在規(guī)定時(shí)間內(nèi)收斂浮標(biāo)的位置。

    2 浮標(biāo)位置修正算法

    在浮標(biāo)初始投放階段,浮標(biāo)位置直接取它的理論投放點(diǎn),之后使用浮標(biāo)陣的整體漂移量修正不能收斂的浮標(biāo)位置。同時(shí)考慮到無線電有一定的作用距離,在超出作用距離時(shí),保留上一時(shí)刻的定位位置,定位無效浮標(biāo)位置由定位正常浮標(biāo)的平均漂移量修正。

    1)對(duì)于第i枚浮標(biāo),在浮標(biāo)投放時(shí)長t小于收斂期限T時(shí),將浮標(biāo)投放位置Pi直接賦值給浮標(biāo)當(dāng)前批次k的輸出Yi(k),有:

    2)當(dāng)浮標(biāo)i到達(dá)收斂期限T時(shí),判斷浮標(biāo)投放點(diǎn)位置Pi與飛機(jī)對(duì)浮標(biāo)的定位位置Pi(k)間的距離,若距離小于收斂距離D,則飛機(jī)對(duì)該枚浮標(biāo)的定位位置能收斂,否則,飛機(jī)對(duì)該枚浮標(biāo)的定位位置不能收斂。

    3)若浮標(biāo)位置能收斂,判斷浮標(biāo)與飛機(jī)位置Fi(k)的距離,若距離在無線電作用距離DV之內(nèi),則飛機(jī)對(duì)浮標(biāo)的定位結(jié)果可靠,否則,飛機(jī)對(duì)浮標(biāo)的定位結(jié)果不可靠。

    4)對(duì)飛機(jī)定位能收斂的浮標(biāo),在時(shí)間t大于T時(shí),若能同時(shí)滿足飛機(jī)定位可靠,則當(dāng)前批次k的輸出Yi(k)直接取飛機(jī)對(duì)浮標(biāo)的定位位置Pi(k),若飛機(jī)定位不可靠,則Yi(k)取上一時(shí)刻當(dāng)前浮標(biāo)位置輸出Yi(k-1),即:

    5)對(duì)飛機(jī)定位不收斂的浮標(biāo),在時(shí)間t大于T時(shí),使用正常定位浮標(biāo)的平均漂移量校對(duì)其進(jìn)行位置修正,以投放點(diǎn)位置Pi為參考點(diǎn)計(jì)算漂移量,不妨設(shè)共有m個(gè)正常定位浮標(biāo),則平均漂移量Δ為

    則對(duì)飛機(jī)定位不收斂的浮標(biāo),修正后的位置輸出Yi(k)為

    具體算法流程如圖1所示。

    圖1 浮標(biāo)位置修正算法流程圖

    3 仿真數(shù)據(jù)分析

    為驗(yàn)證浮標(biāo)位置修正算法的處理效果,進(jìn)行仿真數(shù)據(jù)分析。

    仿真條件:16枚浮標(biāo)成4×4方形陣,海流方向東偏北51°,海流速度0.8節(jié)。其中3枚浮標(biāo)定位異常,分別是浮標(biāo)A:收斂期內(nèi)有超過收斂距離的隨機(jī)誤差,之后定位正常;浮標(biāo)B:整個(gè)定位過程都有超過收斂距離的隨機(jī)誤差;浮標(biāo)C:整個(gè)定位過程都有不超過收斂距離的隨機(jī)誤差。因此,原始聲參系統(tǒng)定位結(jié)果見圖2。

    圖2 飛機(jī)對(duì)浮標(biāo)的定位結(jié)果

    圖3為浮標(biāo)位置修正后結(jié)果濾波算法濾波后結(jié)果。浮標(biāo)A、B定位偏差較大漂流軌跡都得到有效改善。浮標(biāo)C定位偏差在可接受范圍內(nèi),不做處理。仿真結(jié)果表明算法能對(duì)飛機(jī)定位結(jié)果能進(jìn)行有效修正。

    圖3 浮標(biāo)位置修正后結(jié)果

    4 試驗(yàn)數(shù)據(jù)處理

    試驗(yàn)數(shù)據(jù)中共投放14枚浮標(biāo),飛機(jī)對(duì)浮標(biāo)的原始定位結(jié)果偏差較大,嚴(yán)重影響浮標(biāo)后續(xù)對(duì)目標(biāo)的定位精度。具體浮標(biāo)態(tài)勢見圖4。

    圖4 飛機(jī)對(duì)浮標(biāo)的定位結(jié)果

    使用浮標(biāo)位置修正算法對(duì)圖4定位結(jié)果修正后,得到圖5所示定位結(jié)果。各枚浮標(biāo)的定位結(jié)果得到明顯改善。

    圖5 浮標(biāo)位置修正后結(jié)果

    5 結(jié)語

    浮標(biāo)位置修正算法根據(jù)飛機(jī)對(duì)浮標(biāo)定位結(jié)果在初始投放階段誤差較大,但大部分浮標(biāo)能在收斂期內(nèi)收斂的特點(diǎn)。對(duì)能收斂浮標(biāo)充分利用飛機(jī)定位結(jié)果,對(duì)不能收斂浮標(biāo)使用浮標(biāo)陣漂移量對(duì)位置進(jìn)行估計(jì)。從仿真數(shù)據(jù)分析和試驗(yàn)數(shù)據(jù)驗(yàn)證可知,本文浮標(biāo)位置修正算法能較大程度減小定位誤差,具有一定的工程應(yīng)用價(jià)值。

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