無(wú)線(xiàn)傳感器網(wǎng)絡(luò)距離約束定位算法

張松濤 田鈞 宋樹(shù)祥

摘 要： 為克服稀疏信標(biāo)結(jié)點(diǎn)和測(cè)距誤差問(wèn)題，提出了一個(gè)距離約束定位算法。該算法先借助多跳以外的信標(biāo)結(jié)點(diǎn)進(jìn)行傳感器結(jié)點(diǎn)初始位置估算；然后利用直接鄰居信息進(jìn)行結(jié)點(diǎn)位置迭代更新。為了提高定位準(zhǔn)確性，新算法引入了一些改進(jìn)措施。在初始位置估算階段，引入合理的可信度權(quán)值因素。在結(jié)點(diǎn)位置迭代更新階段，只選擇部分可靠鄰居結(jié)點(diǎn)用于鄰居結(jié)點(diǎn)距離檢測(cè)，并有選擇性地用上次迭代結(jié)果作為最新定位結(jié)果。仿真結(jié)果表明，與以前算法相比，新算法能降低定位誤差。

關(guān)鍵詞： 無(wú)線(xiàn)傳感器網(wǎng)絡(luò)； 定位； 距離約束； 迭代

中圖分類(lèi)號(hào)：TP393 文獻(xiàn)標(biāo)志碼：A 文章編號(hào)：1006-8228（2015）09-08-04

Distance constraint localization algorithm in wireless sensor network

Zhang Songtao1， Tian Jun1， Song Shuxiang2

（1. Dept. of Electronic and Information Engineering， Foshan Polytechnic， Foshan， Guangdong 528137， China；

2. College of Electronic Engineering， Guangxi Normal University）

Abstract： In order to overcome the problem of sparse anchors and ranging error， a distance constrained localization algorithm is proposed. In this algorithm， the initial position of sensor nodes is estimated by using the anchors beyond the multi-hop， then the position of sensor nodes is updated by using the direct neighbor information. In order to improve the accuracy of localization， the new algorithm introduces some improvement measures. In the initial position estimation stage， the reasonable reliability weighting factor is introduced. In the node position iteration， only some selected reliable neighbor nodes are used to detect the distance to neighbor nodes， and the results of the last iteration are selectively used as the most recent results. Simulation results show that the new algorithm can reduce the localization error compared with the previous algorithms.

Key words： wireless sensor network； localization； distance constraint； iteration

0 引言

由大量傳感器結(jié)點(diǎn)協(xié)同合作構(gòu)成的無(wú)線(xiàn)傳感器網(wǎng)絡(luò)，在工農(nóng)業(yè)控制、軍事國(guó)防、生物醫(yī)療、環(huán)境監(jiān)測(cè)、搶險(xiǎn)救災(zāi)等諸多領(lǐng)域有著廣泛的應(yīng)用前景[1-2]。各結(jié)點(diǎn)感知數(shù)據(jù)、傳回?cái)?shù)據(jù)，并在中心結(jié)點(diǎn)進(jìn)行分析處理，成為各種應(yīng)用的一種基本途徑。所以，沒(méi)有位置信息的測(cè)量數(shù)據(jù)會(huì)造成中心結(jié)點(diǎn)或中央處理器不知道測(cè)量數(shù)據(jù)發(fā)生的精確地點(diǎn)或大致范圍，使測(cè)量數(shù)據(jù)失去意義。而且，各結(jié)點(diǎn)的位置信息有助于網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)融合[3]、路由[4]、覆蓋[5]等算法的改善。

在一個(gè)傳感器網(wǎng)絡(luò)中，通常只有一小部分結(jié)點(diǎn)采用全球定位系統(tǒng)GPS技術(shù)或其他方式獲得結(jié)點(diǎn)自身位置信息（這部分結(jié)點(diǎn)我們稱(chēng)為信標(biāo)結(jié)點(diǎn)），其他絕大多數(shù)普通結(jié)點(diǎn)沒(méi)有自己的位置信息。估算普通結(jié)點(diǎn)的位置正是傳感器網(wǎng)絡(luò)定位技術(shù)要解決的問(wèn)題。

對(duì)于一個(gè)平面網(wǎng)絡(luò)，某未知結(jié)點(diǎn)如果知道三個(gè)參考結(jié)點(diǎn)的位置和到相應(yīng)參考結(jié)點(diǎn)的測(cè)量距離，就可以運(yùn)行基本的三邊測(cè)量定位算法，估算出自身位置坐標(biāo)。但使用通常的距離測(cè)量方法，測(cè)量結(jié)果會(huì)產(chǎn)生不同程度的誤差，對(duì)定位結(jié)果產(chǎn)生不利影響。因此，如何克服距離測(cè)量誤差的影響成為傳感器網(wǎng)絡(luò)結(jié)點(diǎn)定位技術(shù)挑戰(zhàn)性工作之一。定位技術(shù)的另一個(gè)難題是，由于多方面的原因，網(wǎng)絡(luò)中信標(biāo)結(jié)點(diǎn)的數(shù)量較少。一個(gè)普通結(jié)點(diǎn)只有很小的可能性，能有三個(gè)或以上鄰居結(jié)點(diǎn)為信標(biāo)結(jié)點(diǎn)，從而運(yùn)行基本三邊測(cè)量定位算法來(lái)估算出自身位置。

為了改善上述稀疏信標(biāo)結(jié)點(diǎn)和測(cè)量誤差問(wèn)題，本文提出一種可靠鄰居結(jié)點(diǎn)距離約束定位算法（Distance Constraint Refinement with Credible Neighbors，DCRCN）。該算法以經(jīng)典定位算法Hop-terrain[6]為基礎(chǔ)，采取有效策略控制結(jié)點(diǎn)位置迭代更新，以提高結(jié)點(diǎn)定位準(zhǔn)確性和定位結(jié)點(diǎn)比例。

1 相關(guān)研究工作

文獻(xiàn)[7]對(duì)最新傳感器網(wǎng)絡(luò)定位方法，包括基于連通性定位方法、基于距離測(cè)量定位方法、基于角度測(cè)量定位方法、基于信標(biāo)結(jié)點(diǎn)定位方法、無(wú)信標(biāo)結(jié)點(diǎn)定位方法、概率定位方法、結(jié)點(diǎn)移動(dòng)時(shí)的定位方法等，從問(wèn)題產(chǎn)生動(dòng)機(jī)、問(wèn)題描述、解決方法及定位性能等方面，進(jìn)行了比較全面的分析。

Savvides[8]等人提出的原子多邊形算法和Zhou[9]等人提出的三維歐氏距離定位算法都是利用直接鄰居信標(biāo)結(jié)點(diǎn)運(yùn)行三邊測(cè)量定位算法估算普通結(jié)點(diǎn)位置。獲得位置估算的普通結(jié)點(diǎn)轉(zhuǎn)變成為新的信標(biāo)結(jié)點(diǎn)輔助其他普通結(jié)點(diǎn)進(jìn)行位置估算。這些算法在網(wǎng)絡(luò)結(jié)點(diǎn)連通度（網(wǎng)絡(luò)中結(jié)點(diǎn)的平均鄰居個(gè)數(shù)）和信標(biāo)結(jié)點(diǎn)比例較高時(shí)能夠?qū)崿F(xiàn)較準(zhǔn)確的結(jié)點(diǎn)定位。

Savarese等人提出一種由初始化和迭代更新兩階段組成、典型魯棒性定位算法Hop-terrain[6]。在初始化階段算法利用距離向量消息交換得到各結(jié)點(diǎn)之間的最短路徑跳數(shù)，信標(biāo)結(jié)點(diǎn)利用自身位置及各信標(biāo)結(jié)點(diǎn)之間的最短路徑跳數(shù)估算網(wǎng)絡(luò)平均單跳距離。各普通結(jié)點(diǎn)利用網(wǎng)絡(luò)平均單跳距離估算到信標(biāo)結(jié)點(diǎn)的距離；然后進(jìn)行三邊測(cè)量定位計(jì)算，估算自身初始位置。迭代更新階段普通結(jié)點(diǎn)利用鄰居結(jié)點(diǎn)的估算位置及測(cè)距信息，運(yùn)行三邊測(cè)量定位算法，結(jié)合到鄰居結(jié)點(diǎn)和到信標(biāo)結(jié)點(diǎn)距離約束檢測(cè)，進(jìn)行位置迭代更新。

本文提出類(lèi)似于Hop-terrain的DCRCN定位算法，對(duì)初始位置估算和迭代策略進(jìn)行改進(jìn)，較大地提高了結(jié)點(diǎn)定位準(zhǔn)確性和定位結(jié)點(diǎn)比例。

2 DCRCN定位算法改進(jìn)思路

DCRCN算法采用與Hop-terrain算法相似的兩個(gè)步驟：首先利用信標(biāo)結(jié)點(diǎn)估算普通結(jié)點(diǎn)初始位置，然后利用鄰居結(jié)點(diǎn)迭代更新普通結(jié)點(diǎn)位置。迭代更新階段需要用鄰居結(jié)點(diǎn)的位置信息和到鄰居結(jié)點(diǎn)的測(cè)量距離。距離測(cè)量準(zhǔn)確性與測(cè)距硬件和傳感器網(wǎng)絡(luò)環(huán)境密切相關(guān)。而位置迭代更新需要反復(fù)進(jìn)行，每一次鄰居結(jié)點(diǎn)位置估計(jì)的準(zhǔn)確性會(huì)對(duì)迭代性能形成直接影響。另外，測(cè)量誤差雖然與硬件密切相關(guān)，但有利的迭代策略可以改善它對(duì)結(jié)點(diǎn)定位準(zhǔn)確性的影響。

根據(jù)上述思路，DCRCN定位算法相對(duì)于Hop-terrain算法在結(jié)點(diǎn)初始位置估算階段和結(jié)點(diǎn)坐標(biāo)迭代更新階段分別作了相應(yīng)改進(jìn)。在結(jié)點(diǎn)初始坐標(biāo)估算階段某結(jié)點(diǎn)運(yùn)行三邊測(cè)量定位算法時(shí)，對(duì)直接鄰居信標(biāo)結(jié)點(diǎn)采用測(cè)量距離而非跳數(shù)估算距離；對(duì)不同信標(biāo)結(jié)點(diǎn)按到待求結(jié)點(diǎn)跳數(shù)大小賦以不同權(quán)值。在坐標(biāo)迭代更新階段，為了降低結(jié)點(diǎn)定位誤差，要設(shè)法保留較好的中間結(jié)果。首先，如果某普通結(jié)點(diǎn)在某次迭代中無(wú)法成功運(yùn)行三邊測(cè)量定位計(jì)算、或成功運(yùn)行三邊測(cè)量定位計(jì)算但沒(méi)有通過(guò)距離約束檢測(cè)，我們將有選擇性地用上次估算位置作為最新估算位置；然后，只選擇部分可靠鄰居結(jié)點(diǎn)進(jìn)行到鄰居結(jié)點(diǎn)距離檢測(cè)，而不采用原Hop-terrain算法中所有鄰居結(jié)點(diǎn)都參與到鄰居結(jié)點(diǎn)距離約束檢測(cè)的方法。

3 DCRCN定位算法

DCRCN算法首先利用信標(biāo)結(jié)點(diǎn)信息進(jìn)行結(jié)點(diǎn)初始坐標(biāo)估算。這樣，對(duì)于一個(gè)連通網(wǎng)絡(luò)，所有普通結(jié)點(diǎn)都可以得到一個(gè)初始估算位置。然后，普通結(jié)點(diǎn)利用直接鄰居結(jié)點(diǎn)信息進(jìn)行基于距離約束的結(jié)點(diǎn)位置迭代更新，用以降低結(jié)點(diǎn)定位誤差。下面將論述DCRCN算法兩個(gè)主要步驟。

3.1 估計(jì)普通結(jié)點(diǎn)初始位置

在一般傳感器網(wǎng)絡(luò)應(yīng)用中，信標(biāo)結(jié)點(diǎn)的比例很低，絕大多數(shù)普通結(jié)點(diǎn)因?yàn)闆](méi)有足夠的鄰居信標(biāo)結(jié)點(diǎn)，所以不能直接運(yùn)行三邊測(cè)量定位算法估算自身位置。

為了解決上述稀疏信標(biāo)結(jié)點(diǎn)問(wèn)題，用距離向量交換思想估算普通結(jié)點(diǎn)到信標(biāo)結(jié)點(diǎn)的距離。普通結(jié)點(diǎn)先獲得以跳數(shù)為單位到信標(biāo)結(jié)點(diǎn)的距離。信標(biāo)結(jié)點(diǎn)利用到其他各信標(biāo)結(jié)點(diǎn)的距離及跳數(shù)計(jì)算網(wǎng)絡(luò)每跳的平均距離，并用有控制的泛洪法把該平均距離作為一個(gè)修正值在網(wǎng)絡(luò)中傳播。普通結(jié)點(diǎn)獲得修正值即平均單跳距離，之后可計(jì)算到信標(biāo)結(jié)點(diǎn)以米為單位的距離。

如果某信標(biāo)結(jié)點(diǎn)為某普通結(jié)點(diǎn)的鄰居結(jié)點(diǎn)，則不用基于跳數(shù)的估計(jì)距離，而直接用兩點(diǎn)間的測(cè)量距離。某普通結(jié)點(diǎn)獲得足夠多信標(biāo)結(jié)點(diǎn)的位置坐標(biāo)和估算距離后，就可以運(yùn)行帶權(quán)值的三邊測(cè)量定位算法估算自身初始坐標(biāo)。由普通結(jié)點(diǎn)到若干信標(biāo)結(jié)點(diǎn)的距離形成二次方程組，進(jìn)一步整理成形如AX=b的線(xiàn)性方程組，再引入基于結(jié)點(diǎn)定位準(zhǔn)確性的可信度權(quán)值參數(shù)，把線(xiàn)性方程組AX=b改成：

VAX=Vb ⑴

式⑴中，V為與可信度參數(shù)相關(guān)的權(quán)值向量，各元素按

⑵

取值。式⑵中，kij為普通結(jié)點(diǎn)i到信標(biāo)結(jié)點(diǎn)j的最短路徑跳數(shù)，wj為信標(biāo)結(jié)點(diǎn)j的可信度權(quán)值。后面我們將看到，所有信標(biāo)結(jié)點(diǎn)的權(quán)值均為1。最后采用標(biāo)準(zhǔn)的最小均方差估計(jì)方法可以得到方程組的解，即普通結(jié)點(diǎn)的初始坐標(biāo)估計(jì)[10]。

經(jīng)上述基于距離向量交換得到普通結(jié)點(diǎn)到參考信標(biāo)結(jié)點(diǎn)的距離估計(jì)、用基本三邊測(cè)量定位方法估算普通結(jié)點(diǎn)初始坐標(biāo)后，就可著手開(kāi)始普通結(jié)點(diǎn)位置迭代更新了。

3.2 迭代更新普通結(jié)點(diǎn)位置

結(jié)點(diǎn)坐標(biāo)迭代更新，以普通結(jié)點(diǎn)初始位置為基礎(chǔ)，采用有效迭代策略，反復(fù)更新結(jié)點(diǎn)坐標(biāo)，提高結(jié)點(diǎn)定位準(zhǔn)確性。

一次迭代基本過(guò)程如下：各普通結(jié)點(diǎn)用單跳路由方式獲得鄰居結(jié)點(diǎn)最新的估算坐標(biāo)及相互之間的距離信息。如果用于定位的參考鄰居結(jié)點(diǎn)數(shù)量足夠，某普通結(jié)點(diǎn)運(yùn)行帶權(quán)值的三邊測(cè)量定位算法，以獲得新位置估算。對(duì)于獲得新位置估算的結(jié)點(diǎn)，利用鄰居結(jié)點(diǎn)和信標(biāo)結(jié)點(diǎn)進(jìn)行兩項(xiàng)距離約束檢測(cè)，有選擇性地用上次迭代結(jié)果作為最新坐標(biāo)，以降低定位誤差。

到信標(biāo)結(jié)點(diǎn)距離約束檢測(cè)與普通結(jié)點(diǎn)到信標(biāo)結(jié)點(diǎn)的兩項(xiàng)距離大小比較：距離1，按普通結(jié)點(diǎn)的估計(jì)坐標(biāo)計(jì)算到信標(biāo)結(jié)點(diǎn)的距離；距離2，是該普通結(jié)點(diǎn)到該信標(biāo)結(jié)點(diǎn)的最短路徑跳數(shù)與結(jié)點(diǎn)通信半徑的乘積。如果某普通結(jié)點(diǎn)到所有可連通信標(biāo)結(jié)點(diǎn)均滿(mǎn)足距離1小于或等于距離2，則表明到信標(biāo)結(jié)點(diǎn)距離檢測(cè)成功。

接下來(lái)，到鄰居結(jié)點(diǎn)距離約束檢測(cè)比較某普通結(jié)點(diǎn)到各鄰居結(jié)點(diǎn)測(cè)量距離與按估算位置計(jì)算距離的平均差值，以判斷結(jié)點(diǎn)定位的優(yōu)劣。如果鄰居結(jié)點(diǎn)位置估算準(zhǔn)確度不高，上述平均差值并不能很好地表示結(jié)點(diǎn)定位準(zhǔn)確性。所以，我們只選取部分可靠鄰居結(jié)點(diǎn)用于到鄰居結(jié)點(diǎn)距離約束檢測(cè)。如果可用的鄰居結(jié)點(diǎn)數(shù)量足夠，當(dāng)上述平均差值小于某一閾值（比如傳感器結(jié)點(diǎn)通信半徑R）時(shí)，我們認(rèn)為到鄰居結(jié)點(diǎn)距離約束檢測(cè)成功。

如果某結(jié)點(diǎn)利用鄰居結(jié)點(diǎn)成功完成三邊測(cè)量定位計(jì)算并兩項(xiàng)距離約束檢測(cè)均成功，則接受本次位置更新。對(duì)于兩項(xiàng)距離約束檢測(cè)失敗的情況，如果該結(jié)點(diǎn)之前已成功定位，就用上次迭代結(jié)果更新該結(jié)點(diǎn)坐標(biāo)；否則，用初始位置估算的結(jié)果更新該結(jié)點(diǎn)位置。

為了控制誤差傳播，參照結(jié)點(diǎn)初始坐標(biāo)估算階段的方法，在三邊測(cè)量定位算法中，對(duì)各參考鄰居結(jié)點(diǎn)引入基于定位準(zhǔn)確性的可信度權(quán)值向量W，表征各鄰居參考結(jié)點(diǎn)定位準(zhǔn)確性高低，各元素取值在0到1之間。結(jié)點(diǎn)坐標(biāo)迭代更新開(kāi)始時(shí)，信標(biāo)結(jié)點(diǎn)的可信度權(quán)值直接設(shè)置為1；普通結(jié)點(diǎn)的權(quán)值則設(shè)定為接近于0的某個(gè)值，如0.1。當(dāng)某普通結(jié)點(diǎn)兩項(xiàng)距離約束檢測(cè)均成功時(shí)，用其鄰居結(jié)點(diǎn)可信度權(quán)值的均值來(lái)更新該結(jié)點(diǎn)定位可信度權(quán)值，以此來(lái)更新上述權(quán)值向量W。

由于受到鄰居結(jié)點(diǎn)和信標(biāo)結(jié)點(diǎn)的距離約束，隨著結(jié)點(diǎn)位置不斷更新，結(jié)點(diǎn)估算位置不斷逼近真實(shí)位置。如果少數(shù)結(jié)點(diǎn)一直無(wú)法成功定位，給定一個(gè)迭代停止條件使算法有效終止。

4 算法性能評(píng)估

為了驗(yàn)證算法有效性，本文搭建實(shí)驗(yàn)平臺(tái)進(jìn)行了廣泛的實(shí)驗(yàn)仿真。我們把DCRCN算法定位性能的相關(guān)數(shù)據(jù)與Hop-terrain算法[6]進(jìn)行了對(duì)比分析。

4.1 仿真環(huán)境設(shè)備

我們?cè)O(shè)計(jì)的實(shí)驗(yàn)場(chǎng)景為一個(gè)正方形區(qū)域，邊長(zhǎng)100m，400個(gè)傳感器結(jié)點(diǎn)隨機(jī)分布其中，一部分結(jié)點(diǎn)為信標(biāo)結(jié)點(diǎn)。測(cè)量誤差按正態(tài)分布考慮，標(biāo)準(zhǔn)差取實(shí)際距離的5%。改變結(jié)點(diǎn)無(wú)線(xiàn)通信半徑和信標(biāo)結(jié)點(diǎn)比例進(jìn)行大量實(shí)驗(yàn)。按結(jié)點(diǎn)無(wú)線(xiàn)通信半徑對(duì)定位誤差歸一化。

4.2 實(shí)驗(yàn)結(jié)果分析

圖1是經(jīng)初始位置估算后的定位誤差隨連通度變化情況。普通結(jié)點(diǎn)定位準(zhǔn)確性隨著網(wǎng)絡(luò)連通度和信標(biāo)結(jié)點(diǎn)比例的增加而提高。當(dāng)信標(biāo)結(jié)點(diǎn)比例為5%和10%時(shí)，在不同網(wǎng)絡(luò)連通度情況下DCRCN算法結(jié)點(diǎn)定位誤差比Hop-terrain算法小6-10%和2-6%。結(jié)點(diǎn)定位誤差的改善主要來(lái)自?xún)蓚€(gè)方面。首先，對(duì)直接鄰居信標(biāo)結(jié)點(diǎn)不用跳數(shù)估計(jì)距離而采用測(cè)量距離，提高了距離測(cè)量準(zhǔn)確性；其次，在三邊測(cè)量定位計(jì)算中增加可信度權(quán)值因素，提高了運(yùn)算的準(zhǔn)確性。

圖1 初始位置估算后定位誤差隨連通度變化情況

圖2是經(jīng)位置迭代更新后定位誤差隨連通度變化情況。經(jīng)比較我們發(fā)現(xiàn)，在連通度為10以上時(shí)，DCRCN算法結(jié)點(diǎn)定位誤差比Hop-terrain算法均有不同程度的下降。但連通度在10以下時(shí)，DCRCN算法定位誤差比Hop-terrain算法略高。這主要是因?yàn)閳D2描述的是網(wǎng)絡(luò)中成功定位結(jié)點(diǎn)的定位誤差，但在連通度比較低時(shí)，DCRCN算法的定位結(jié)點(diǎn)比例比Hop-terrain算法高很多（圖3的主要結(jié)論）。

圖2 坐標(biāo)迭代更新后定位誤差隨連通度變化情況

圖3是定位結(jié)點(diǎn)比例隨連通度變化的情況。隨著網(wǎng)絡(luò)連通度的增加，定位結(jié)點(diǎn)比例不斷增加。同時(shí)，DCRCN算法的定位結(jié)點(diǎn)比例比Hop-terrain算法有明顯提高，尤其在網(wǎng)絡(luò)連通度比較低時(shí)，DCRCN算法定位結(jié)點(diǎn)比例比Hop-terrain算法高10-20%左右。

圖3 位置迭代更新后定位結(jié)點(diǎn)比例隨連通度變化情況

圖4是結(jié)點(diǎn)定位累積誤差分布圖。當(dāng)信標(biāo)結(jié)點(diǎn)比例為5%時(shí)，DCRCN算法定位誤差小于50%的結(jié)點(diǎn)占所有普通結(jié)點(diǎn)比例為61.96%（Hop-terrain算法為53.91%），比Hop-terrain算法高8個(gè)百分點(diǎn)。總體上，當(dāng)信標(biāo)結(jié)點(diǎn)比例分別為5%和10%時(shí)，DCRCN算法定位誤差小于10%-100%的結(jié)點(diǎn)占所有普通結(jié)點(diǎn)比例比Hop-terrain算法相應(yīng)要高2-5百分點(diǎn)。所以，在相同實(shí)驗(yàn)條件下，DCRCN算法具有較小定位誤差的結(jié)點(diǎn)比例比Hop-terrain算法高。DCRCN算法定位準(zhǔn)確性的提高，除了前面提到的在結(jié)點(diǎn)初始位置估算階段的改善外，同樣有結(jié)點(diǎn)位置迭代更新階段的改善，這包括：在坐標(biāo)迭代更新時(shí)有選擇性地用上次迭代位置作為本次迭代位置；只選擇部分可靠鄰居結(jié)點(diǎn)到鄰居結(jié)點(diǎn)距離檢測(cè)。通過(guò)以上措施，降低了定位誤差。

圖4 累積誤差分布（連通度7.5）

我們改變網(wǎng)絡(luò)拓?fù)?，在格形網(wǎng)絡(luò)（將平面網(wǎng)絡(luò)分割成等大小均勻分布的格子，各結(jié)點(diǎn)在每個(gè)格子內(nèi)隨機(jī)分布）中也做了大量實(shí)驗(yàn)，得出了與上述隨機(jī)布撒的均勻分布網(wǎng)絡(luò)比較類(lèi)似的結(jié)果：DCRCN算法定位結(jié)點(diǎn)比例和結(jié)點(diǎn)定位準(zhǔn)確性比Hop-terrain算法都有不錯(cuò)的提高。

5 結(jié)束語(yǔ)

本文提出一種可靠鄰居結(jié)點(diǎn)距離約束定位算法。在估計(jì)結(jié)點(diǎn)初始位置階段，對(duì)直接鄰居信標(biāo)結(jié)點(diǎn)采用測(cè)量距離取代跳數(shù)估算距離，同時(shí)在三邊測(cè)量定位計(jì)算時(shí)增加合理的可信度權(quán)值因素。在結(jié)點(diǎn)位置迭代更新階段，只選擇部分可靠鄰居結(jié)點(diǎn)進(jìn)行到鄰居結(jié)點(diǎn)距離約束檢測(cè)，并根據(jù)可靠鄰居距離約束關(guān)系有選擇性地用上次迭代位置作為最新估算位置。以上幾個(gè)方面的改善，有效地提高了定位結(jié)點(diǎn)比例，降低了結(jié)點(diǎn)定位誤差。

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