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    面向磁懸浮視觸覺交互的多速率系統(tǒng)框架

    2021-03-09 16:41:32石杰元袁志勇廖祥云趙儉輝
    計算機工程與應(yīng)用 2021年5期
    關(guān)鍵詞:磁懸浮觸覺位姿

    石杰元,袁志勇,廖祥云,趙儉輝

    1.武漢大學(xué) 計算機學(xué)院,武漢430072

    2.中國科學(xué)院 深圳先進技術(shù)研究院,廣東 深圳518055

    觸覺是人類賴以探索世界的重要感覺通道。如今,提供實體觸覺存在許多方式,如機械[1]、超聲波[2]、噴氣式[3]、磁懸浮[4]。目前廣泛使用的Geomagic Touch的Phantom[1]觸覺設(shè)備基于機械傳動方式提供觸覺反饋,交互過程中受到機械關(guān)節(jié)固有摩擦、慣性的影響,且操作空間有限。基于超聲波[2]、噴氣式[3]的非接觸觸覺反饋方式消除了機械交互方式中的固有摩擦,但仍存在些許不足,例如超聲波觸覺設(shè)備存在力傳輸距離較短、對噪聲敏感、存在安全隱患等問題[2];噴氣式設(shè)備由于采用空氣作為力傳導(dǎo)介質(zhì),力在壓縮空氣場中的傳導(dǎo)速度較慢,且力反饋缺乏時空特性,操作空間有限[3]?;诖艖腋〉姆墙佑|式觸覺反饋消除了機械交互方式中的固有摩擦,且可通過自適應(yīng)調(diào)節(jié)磁感線圈電流、擺放角度等方式,實現(xiàn)靈活的6-DOF觸覺反饋[4],操作更加自由、穩(wěn)定,具有廣闊應(yīng)用前景。為此,本文基于磁懸浮觸覺反饋設(shè)備[4],提出一種面向磁懸浮視觸覺交互的多速率系統(tǒng)框架,該系統(tǒng)由雙目視覺定位、虛擬場景物理仿真和觸覺渲染三部分組成,各部分相互協(xié)同。

    為確保視觸覺交互過程中的視覺可信性,需構(gòu)建真實可信的虛擬場景。本文采用基于位置的動力學(xué)(Position Based Dynamics,PBD)[5]作為虛擬場景的物理仿真方法。PBD相對于有限元方法(Finite Element Method,F(xiàn)EM)[6-7]而言,計算效率更高、實時性更強、交互性更好。此外,與傳統(tǒng)機械定位方式不同,設(shè)備采用雙目視覺定位方式。因此,需構(gòu)造面向磁觸覺設(shè)備的定位數(shù)據(jù)映射算法。

    在磁懸浮視觸覺交互中,為避免虛擬工具穿透物體,并提供穩(wěn)定真實的觸覺反饋,觸覺渲染算法至關(guān)重要,但針對磁懸浮觸覺設(shè)備[4],現(xiàn)有OpenHaptics[8]觸覺開發(fā)工具無法直接使用,因此需建立面向磁觸覺設(shè)備的具體觸覺渲染算法。在計算機觸覺研究早期,絕大部分觸覺渲染算法是3-DOF的,用戶通過控制虛擬代理點與虛擬環(huán)境進行交互,生成3-DOF觸覺反饋,經(jīng)典方法包括god-object[9]、virtual proxy[10]、ray-based[11]等。以上3-DOF算法實現(xiàn)簡單、計算效率高,但由于無法提供反饋力矩信息,適用場景有限。此后,隨著觸覺生成硬件不斷發(fā)展,6-DOF觸覺渲染算法得以出現(xiàn),其以6-DOF形式記錄虛擬工具運動軌跡,并且可同時提供反饋力、力矩,相較于3-DOF算法具有更高精度,但其計算復(fù)雜度往往較高。

    在本文中,考慮到所使用的磁懸浮觸覺設(shè)備[4]的手持觸覺接口為一根底部配置小磁鐵的桿狀工具,充分結(jié)合3-DOF與6-DOF算法各自的優(yōu)點,通過對現(xiàn)有3-DOF基于射線的觸覺渲染方法[11]的擴展,提出一種多射線觸覺渲染方法,基于力系等效原理[12],其不僅能提供6-DOF逼真觸覺反饋,有效避免工具“穿透”,同時也滿足觸覺刷新頻率的要求。

    此外,在視觸覺交互場景中,圖形渲染的刷新頻率一般為30 Hz左右,但維持觸覺渲染算法穩(wěn)定需要1 kHz以上的刷新頻率[13]。傳統(tǒng)的針對這一速率沖突的解決方法主要分為兩類:一是通過降低物理仿真的計算復(fù)雜度,即提高物理仿真的計算速度來滿足觸覺更新頻率的要求,典型方法包括模態(tài)分析[14]、形變預(yù)計算[15]等,但這種簡化會對仿真的真實性與穩(wěn)定性造成影響。另一類為多速率方法,通過將形變仿真和觸覺渲染劃分成不同更新頻率的并行模塊,高速率觸覺渲染通過捕捉低速率形變仿真的瞬態(tài)值以計算觸覺反饋[16-18]。本文采用第二種方法,通過多線程并行技術(shù)實現(xiàn)系統(tǒng)不同模塊間的多速率協(xié)同。

    1 多速率視觸覺仿真框架

    1.1 系統(tǒng)總體框架劃分

    本文的磁懸浮視觸覺交互系統(tǒng)的流程如圖1所示,為方便后續(xù)描述,給出關(guān)于觸覺接口的三個不同定義:(1)“視覺工具”,指代現(xiàn)實世界中操作者實際手持工具。(2)“觸覺工具”,指代虛擬工具,其位姿通過對定位數(shù)據(jù)映射得到,不受虛擬環(huán)境障礙物的約束,可以穿透障礙物,運動趨勢與用戶操作動作保持同步。(3)“圖形工具”,指代滿足虛擬環(huán)境非穿透約束的理想工具。通常當(dāng)觸覺工具已穿透虛擬物體時,圖形工具仍將被限制在碰撞物體表面以避免穿透。

    如圖1所示,整個系統(tǒng)為一個閉環(huán)系統(tǒng)。首先,用戶手持視覺工具進行操作,其運動被視覺定位模塊所捕捉。接著,通過映射算法,將定位數(shù)據(jù)映射到觸覺工具的位姿。當(dāng)碰撞檢測到觸覺工具與其他虛擬物體發(fā)生碰撞時,觸覺渲染模塊便計算觸覺反饋信息,并將其傳遞給觸覺生成硬件。最終觸覺硬件生成相應(yīng)的磁場,與視覺工具底部小磁鐵發(fā)生相互作用,進而使用戶感受到真實的反饋力,并對用戶接下來的操作造成影響。上述過程便形成了一個閉環(huán),接下來,將針對各模塊展開詳細(xì)介紹。

    圖1 系統(tǒng)總體運作流程

    1.2 視覺工具到觸覺工具的映射

    視覺定位模塊負(fù)責(zé)跟蹤視覺工具的運動,并通過映射算法將雙目視覺定位數(shù)據(jù)映射為觸覺工具的位姿。接下來將對映射算法的構(gòu)造展開具體論述。

    1.2.1 工具位姿向量的表示

    在本文系統(tǒng)中,觸覺工具被建模成一個剛性桿,具有六自由度位姿信息,其中包含三個平動自由度和三個轉(zhuǎn)動自由度。視覺工具、觸覺工具的六維位姿向量定義如下:

    1.2.2 位姿信息的映射方法

    圖2 預(yù)采樣操作示意圖

    用戶手持視覺工具在定位區(qū)域中進行任意的操作移動,其中定位區(qū)域如圖2半透明長方體區(qū)域所示。通過對操作中的定位輸出數(shù)據(jù)進行統(tǒng)計處理,便可得出視覺定位輸出的大致坐標(biāo)范圍,類似于AABB包圍盒,本文將視覺定位坐標(biāo)邊界范圍定義為如下六維向量:其中,上標(biāo)B代表邊界。以的映射為例,構(gòu)造映射關(guān)系如下:

    其中,Lx代表觸覺工具x坐標(biāo)范圍區(qū)間的長度,Tx代表區(qū)間左端點相對于原點的平移量。y、z坐標(biāo)也以一種類似的方式進行映射。針對旋轉(zhuǎn)分量的映射,由于定位模塊輸出數(shù)據(jù)中采用單位向量來表示桿的主軸方向,因此只需一次從單位方向向量到歐拉角的簡單變換即可。至此便完成了從的映射,進一步基于剛體動力學(xué)的基本原理,可計算出觸覺工具的線速度和角速度

    1.3 基于位置的動力學(xué)物理仿真

    視觸覺交互應(yīng)用需求與傳統(tǒng)圖形應(yīng)用存在一定區(qū)別,尤其是針對觸覺工具的仿真。在本文系統(tǒng)中,除觸覺工具之外,其余虛擬物體均以傳統(tǒng)PBD[5]的方式進行建模仿真,對形變特性利用體積保持約束進行建模[19]。特別地,觸覺工具的位置、速度增量僅來源于視覺工具的移動,而不應(yīng)擁有其他的增量來源,例如PBD中的辛-歐拉預(yù)測步[5]、碰撞約束求解導(dǎo)致的增量等。

    1.4 多速率并行

    為協(xié)調(diào)不同模塊之間的運行速率差異,本文系統(tǒng)實現(xiàn)了基于CPU的多速率并行。并行模塊劃分策略如圖3所示,三個并行模塊通過共享內(nèi)存雙緩沖區(qū)的方式實現(xiàn)數(shù)據(jù)的單向流動通信,并運行在不同時態(tài)更新率上。其中,W1、W2為寫緩沖區(qū),R1、R2為讀緩沖區(qū)時刻的第i個碰撞對信息為圖形工具位姿向量,為對應(yīng)的觸覺反饋。

    圖3 并行模塊劃分示意圖

    1.5 多射線觸覺渲染

    在觸覺渲染模塊中,為確保視觸覺交互體驗可靠、真實,提升沉浸感,需要保證視覺與觸覺上的雙重可信性,即實時逼真的非穿透圖形工具位姿計算與6-DOF觸覺反饋計算[13]。

    1.5.1 圖形工具的位姿計算

    為計算qtg,首先需要考慮觸覺工具與虛擬物體可能的碰撞情況。如文獻[11]中所提到的,射線與凸殼物體之間的交互分為三類:(1)點-多邊形交互;(2)點-邊交互;(3)點-面交互??紤]到本文系統(tǒng)將觸覺工具建模成一個剛性桿,后兩種交互情況的發(fā)生概率較低,此處只考慮第一種交互:點-多邊形交互。當(dāng)碰撞發(fā)生時,碰撞檢測算法會生成多個碰撞對信息。其中,本文碰撞檢測基于符號距離場算法[20-21]實現(xiàn),碰撞對信息定義如下:表示t時刻由于觸覺工具碰撞所產(chǎn)生的第i個碰撞對信息,cph和cpo分別為觸覺工具、碰撞物體表面的碰撞點,normal為cpo處的表面法線,方向指向碰撞物體外部,tangent為cpo處的單位切向向量。

    在經(jīng)典的基于射線的觸覺渲染算法[11]中,觸覺工具往往以單線段進行建模,發(fā)生碰撞時,只生成一個碰撞對,包含兩個接觸點,這種建模方式由于沒有考慮觸覺工具的具體形狀而不夠精確。為此,本文提出了基于多射線的觸覺渲染方法,如圖4所示,沿柱狀工具母線建立多根射線并同時考慮多個碰撞對信息。參照文獻[10,22]中關(guān)于觸覺接口點(Haptic Interface Point,HIP)的定義,本文在觸覺工具的底部圓周采樣n個點作為HIP,并以這些觸覺接口點作為射線的底部端點。定義向量Linei,j=HIPi-cpj,其中cpj為碰撞物體表面的第j個接觸點。為描述方便,接下來將會省略一些下標(biāo)。

    圖4 多射線建模示意圖

    本文觀察到,當(dāng)觸覺工具穿透其他物體時,向量Line到對應(yīng)碰撞對的表面法向量的投影距離必為一個負(fù)值。反之,若觸覺工具沒有穿透其他物體,該投影距離必為一個非負(fù)值。基于此便可利用碰撞信息,實現(xiàn)針對觸覺工具的快速穿透檢測。定義射線的符號距離dist=Line?normal,如果dist<0,則判定該射線已發(fā)生穿透,否則便沒有穿透。針對每條射線,對所有的碰撞對進行一次遍歷,并依次計算該射線對應(yīng)的dist。定義六維穿透矯正向量Δcorrt,其由3個平動矯正量和3個轉(zhuǎn)動矯正量組成。因此,可如下計算:

    當(dāng)觸覺工具未發(fā)生穿透時,矯正向量Δcorrt為一個零向量,即圖形工具位姿與觸覺工具位姿保持一致。當(dāng)觸覺工具發(fā)生穿透時,為消除穿透,應(yīng)將工具往物體外部方向(物體表面法線方向)移動,基于此想法,本文將矯正向量Δcorrt定義如下:

    其中,N、J、K分別代表穿透距離disti的數(shù)量、射線數(shù)和碰撞對的數(shù)量。至此,便得到了矯正后的圖形工具位姿,接下來將對6-DOF觸覺反饋計算展開論述。

    1.5.2 計算6-DOF觸覺反饋

    現(xiàn)行的6-DOF觸覺反饋計算方法主要分為兩類:直接渲染與虛擬耦合[13,23]。其中,在直接渲染方法中,碰撞響應(yīng)直接基于穿透深度進行映射計算。在虛擬耦合方法中,其在力反饋觸覺設(shè)備和虛擬觸覺工具之間建立一種虛擬彈簧阻尼元件的聯(lián)系,用戶手部給觸覺設(shè)備所施加的力也會被考慮進碰撞響應(yīng)以及圖形工具的位姿計算之中。由于本文的磁懸浮視觸覺交互系統(tǒng)采用非接觸式的操作方式,無法對用戶操作所施加力的具體大小進行捕獲,因此本文將采用直接渲染方式來實現(xiàn)6-DOF觸覺反饋計算。

    在交互過程中,盡管用戶手部位置、視覺工具的空間絕對位置、工具底端與握點的相對位置會隨著操作的進行而不斷變化,但用戶手與工具握點的相對位置將始終保持不變。因此,可采用球型鉸鏈作為交互工具的力學(xué)模型,將握點建模成球形鉸點,如圖5所示。

    圖5 觸覺接口力學(xué)模型

    由于小磁鐵位于視覺工具底端,因此觸覺反饋力作用點也將為工具桿底端。圖5中,F(xiàn)表示觸覺反饋合力,M表示相對于鉸點O的反饋合力矩。基于力系等效原理,可將合力矩M等效轉(zhuǎn)換為作用在桿底端的力FM。進一步對F和FM進行平面正交分解,并將對應(yīng)方向的分力進行合成,便可得到如圖5右半部分所示的最終兩個正交力:Frot和Fparallel,其中,一個垂直于桿,一個沿桿方向,這兩個力將分別為用戶提供“旋轉(zhuǎn)”和“軸向阻礙”的感受。與圖形工具位姿計算方式相對應(yīng),觸覺反饋如下計算:

    其中,rod為桿主軸的單位方向向量,k、kparallel、krot為三個剛度調(diào)節(jié)系數(shù),分別用以調(diào)節(jié)觸覺反饋的整體強度、軸向阻力強度和旋轉(zhuǎn)反饋強度。通常,設(shè)置k=C、kparallel=krot=1,其中常數(shù)C根據(jù)觸覺設(shè)備輸出力的范圍進行確定。在本文應(yīng)用場景下,利用Frot和Fparallel來替代F和Μ將不會產(chǎn)生任何操作感受上的差異。

    2 實驗仿真與評估

    實驗中操作者通過操控磁懸浮觸覺反饋設(shè)備[4]與虛擬場景進行交互,本文對剛體碰撞、剛體-形變體碰撞交互進行了實驗仿真,并完成了相應(yīng)的觸覺渲染計算。其中,虛擬場景基于PBD框架[5]進行擴展構(gòu)建,重點利用PBD框架的物理仿真與碰撞檢測機制。由于視觸覺交互應(yīng)用場景需求的特殊性,觸覺工具的移動將僅由用戶操作決定,為此實驗移除了虛擬環(huán)境中的重力,從而保證不存在用戶操作輸入時,觸覺工具能夠在自由三維空間中保持靜止。

    通常在虛擬外科手術(shù)應(yīng)用中,為獲得特定的模型(例如患者的肝臟模型),需要基于一系列肝臟醫(yī)學(xué)圖像進行三維重建,再利用網(wǎng)格生成技術(shù)生成最終的仿真三維模型。但這不是本文核心工作所在,本文首先從一些開源模型數(shù)據(jù)集上取得三角面片模型,之后利用模型處理軟件(如Maya)對模型進行減面簡化,進而對簡化模型利用開源軟件Tetwild[24]進行四面體體素化,最終得到用于物理仿真的四面體網(wǎng)格。

    2.1 剛體交互場景仿真

    在剛體交互場景中,構(gòu)造觸覺工具與剛性地面之間的碰撞場景如圖6所示,其中灰色部分代表剛性地面,藍色桿代表觸覺工具,橘黃色桿代表觸覺渲染算法計算出來的圖形工具,世界坐標(biāo)系的x、y、z軸分別以紅、綠、藍細(xì)線表示。在此場景中,用戶手持視覺工具以控制虛擬觸覺工具慢慢穿透剛性地面。當(dāng)觸覺工具未與地面發(fā)生碰撞時,圖形工具與觸覺工具的位姿保持一致,兩者相互重合。隨著觸覺工具的不斷下移,其與地面的穿透量也逐漸增大,而圖形工具始終保持在地表從而有效避免了穿透,與之相應(yīng)的觸覺反饋力變化也如圖7所示。

    圖6 剛體碰撞場景

    圖7 剛體碰撞場景的觸覺反饋

    在該過程中,隨著穿透不斷加深,反饋合力、分力的幅值也不斷增大,由于此時主要為Y方向上的移動,因此Y分量占據(jù)了合力的主要部分,該生成結(jié)果在觸覺上也是合理的。

    2.2 形變體交互場景仿真

    實驗對觸覺工具與形變體之間的交互也進行了仿真。在這些場景中,為了觀察形變模型特定區(qū)域的形變,對模型的部分無關(guān)區(qū)域進行了固定處理,例如針對犰狳模型的四肢進行了固定。如圖8所示,當(dāng)觸覺工具與柔性犰狳進行交互時,犰狳發(fā)生了適當(dāng)?shù)男巫?,同時圖形工具始終保持在犰狳的表面,有效避免了穿透。同樣地,與該交互過程相對應(yīng)的觸覺反饋力也在圖9中給出。由于用戶操作主要是Y方向由上至下的與犰狳的碰撞交互,因此合力的Y分量將相對于X、Z分量具有更大的變化范圍。此外,由于犰狳的形變特性,在碰撞點處會發(fā)生凹陷,導(dǎo)致碰撞處法線方向與桿的主軸方向十分接近,平行分力的幅度遠遠大于垂直分力,不過在實際操作過程中,垂直分力的大小也可通過剛度參數(shù)krot來進行調(diào)節(jié)。

    圖8 犰狳碰撞場景

    圖10 、圖11分別展示了針對形變肝臟和形變斯坦福兔子的交互仿真場景,可見本文觸覺渲染算法也有效地避免了穿透,并伴隨與之對應(yīng)的可信視覺形變。

    圖10 形變肝臟碰撞交互

    圖11 形變兔子碰撞交互

    當(dāng)所有模塊以串行順序運行(即視覺定位-物理仿真-觸覺渲染的順序),場景中的形變模型三角面片數(shù)為30 000、四面體數(shù)為3 717時,一次完整的串行流程計算需要31 ms,對應(yīng)32 Hz的刷新率,遠低于1 kHz的觸覺刷新率要求。而將系統(tǒng)實行并行模塊劃分之后,觸覺渲染模塊僅需0.13μs即可完成一次更新,滿足1 kHz的速率要求,相應(yīng)的測試結(jié)果在表1中給出。

    表1 串行、并行算法力更新頻率比較

    3 結(jié)束語

    本文提出了面向磁懸浮視觸覺交互應(yīng)用的多速率系統(tǒng)仿真框架,該系統(tǒng)能夠滿足穩(wěn)定、高效的視觸覺交互需求,且相對于傳統(tǒng)機械交互方式,系統(tǒng)采用非接觸的操作方式,具備更多的操作自由度且消去了摩擦。系統(tǒng)對傳統(tǒng)3-DOF單射線觸覺渲染方法進行了擴展,基于力系等效原理,可以為用戶提供6-DOF觸覺感知。實驗結(jié)果證明本文方法可以有效避免不真實的穿透以及提供真實、合理的視觸覺反饋。

    然而,本文還存在一些不足。目前實驗假定仿真模型是各向同性的,后續(xù)將針對各向異性的生物力學(xué)參數(shù)模型進一步開展實驗。此外,由于觸覺渲染線程基于物理仿真線程的瞬時配置進行計算,觸覺反饋結(jié)果的不連續(xù)性將在一定程度上受限于物理仿真線程實際刷新的速率,未來將繼續(xù)探索針對這一速率差異的誤差補償方法,以降低觸覺反饋結(jié)果的不連續(xù)性。

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