無人機油電混合動力系統(tǒng)（一）

符長青

本文對無人機油動和電動兩種動力裝置的性能與特點進行對比，闡述油電混合動力系統(tǒng)的定義，分析油電混合動力系統(tǒng)的特點、優(yōu)勢和類型。

隨著無人機的廣泛應用和性能提高，其動力裝置的作用日益凸顯，無人機動力裝置選型變得越來越重要。電動機和燃油發(fā)動機是當前無人機動力裝置的主要類型，兩者各有優(yōu)缺點。不論是電動機，還是燃油發(fā)動機，都無法完全取代對方。而一種有效的解決方案即無人機油電混合動力系統(tǒng)已應運而出。

無人機油動和電動兩種動力裝置的性能與特點對比

無人機是一種自身質(zhì)量密度大于空氣質(zhì)量密度的飛行器，動力是其升空飛行的首要條件。無人機擁有動力才能產(chǎn)生克服重力所需的升力。人們把無人機上能產(chǎn)生拉力或推力，使無人機飛行的一種裝置，稱為無人機動力裝置。例如，無人機安裝的電動機和發(fā)動機，以及保證它們正常工作所需的子系統(tǒng)和配套設備。無人機常用動力裝置有三大類：電動機、發(fā)動機以及兩者相互組合而構成的混合動力裝置。

燃油發(fā)動機的性能與特點

（1）熱效率低。

活塞式發(fā)動機的熱效率為20%~30%，渦輪噴氣發(fā)動機的熱效率為24%~30%，渦輪風扇發(fā)動機的熱效率為40%~46%，這三個熱效率遠低于電動機的熱效率。

（2）結構復雜，造價和使用成本高。

（3）維修保養(yǎng)困難、麻煩。

（4）機械磨損大，使用壽命短。

（5）噪聲大，有污染排放。

電動機的性能與特點

（1）熱效率高。

電動機平均熱效率為87%，國際先進水平為92%，遠高于燃油發(fā)動機。

（2）結構簡單，造價和使用成本低。

電動飛行器的能源使用成本僅為油動飛行器的1/6。

（3）維修保養(yǎng)簡單、容易。

（4）電磁力轉子和定子不直接接觸，機械磨損小，使用壽命長。

（5）噪聲小，無污染排放。

電動飛行器在運行過程中產(chǎn)生的碳排放幾乎為0。

以上對比可知，電動機比燃油發(fā)動機的熱效率高很多，而且成本低，噪聲小，使用壽命長，無排放和污染。

節(jié)能減排是交通領域研究和實踐的熱點問題，無人機領域也不例外，例如應用最廣泛的輕小型多旋翼無人機已基本采用了電動系統(tǒng)。但是，當人們將電動系統(tǒng)應用于無人機等飛行器時，目前卻遇到一個非常棘手、而非電動機本身的問題，這就是為電動機提供能源的動力電池能量密度太低，比航空燃油的能量密度低十余倍。于是，電動無人機在實際使用中，通常表現(xiàn)出重載動力不足、飛行時間短等缺點。由此可見，依靠單一能源（電池）推進的電動無人機很難滿足許多飛行性能要求。

為了清晰地說明無人機油電混合動力系統(tǒng)的特點和優(yōu)勢，下文對電動無人機和油動無人機動力系統(tǒng)存在的弱點展開討論。

制約電動無人機動力系統(tǒng)性能提升的主要因素

眾所周知，電動無人機憑借操控簡單靈活和極高的性價比，已經(jīng)廣泛應用于多個領域。但是，電動無人機在實際應用中，因其動力系統(tǒng)受電池性能等因素的制約，在某些領域難以大范圍推廣和應用。

一是電池能量密度低。電動無人機普遍使用的是鋰電池，該型電池能量密度一般為0.46~0.72MJ/kg。由于鋰電池太重，導致無人機任務載荷重量大打折扣，一般最大起飛重量約15kg的無人機，理論上自帶電池的重量很難超過5kg，這意味無人機的續(xù)航時間不會超過30min。

二是電池放電速度快。鋰動力電池放電速度隨著環(huán)境溫度的降低而加快。在低溫環(huán)境下，鋰電池放電速度加快，縮短了電動無人機的作業(yè)時間。

三是電池技術在短期內(nèi)難突破。預計在未來很長一段時間內(nèi)，電池技術很難取得根本性突破，這意味由電池提供能源的電動無人機，其任務載荷重量小、續(xù)航時間短的問題在短期內(nèi)很難從根本上得到解決。

制約油動無人機動力系統(tǒng)性能提升的主要因素

一是汽油能量密度雖高，但汽油發(fā)動機調(diào)速慢。航空汽油能量密度為12~17MJ/kg，其能量密度比鋰電池高二十余倍。汽油發(fā)動機的熱效率通常是30%~50%，所以100kg且充滿電的鋰電池，其帶電量大約只相當于3kg汽油的發(fā)電量。雖然汽油能量密度高，但是氣油發(fā)動機的油門線性復雜，調(diào)速程序繁瑣，導致油動無人機的響應速度變慢。

二是燃油發(fā)動機直驅(qū)/變距方式在最佳輸出功率下的行程很窄，需要變速箱改變齒輪配比才能適應不同的轉速，這將導致油動無人機的尺寸增大，噪聲和污染排放大，進而增加無人機的空機重量。

油電混合動力系統(tǒng)的定義

油電混合動力系統(tǒng)是指安裝在有人機、無人機等飛行器上的一種雙動力裝置，它由電池或太陽能供電的電動機和燃油發(fā)動機兩種動力裝置組裝在一起而構成一個新的動力系統(tǒng)，以改善飛行器的推力，大幅提高等效涵道比，提升氣動效率，降低油耗，減小噪聲和排放。

油電混合動力系統(tǒng)通常包括驅(qū)動系統(tǒng)、供電系統(tǒng)和儲能系統(tǒng)三大子系統(tǒng)。其中，驅(qū)動系統(tǒng)是指電動機和燃油發(fā)動機，供電系統(tǒng)是指發(fā)電機、電池和太陽能電池，儲能系統(tǒng)是電池、燃油和燃油箱。

油電混合動力系統(tǒng)的特點

油電混合動力系統(tǒng)成功有效地將電能和航空燃油（汽油，柴油）兩種不同性質(zhì)的能源同時提供給無人機使用，將電動機及其能源儲存裝置（電池）與燃油發(fā)動機及其能源儲存裝置（燃油和燃油箱）組合在一起，實現(xiàn)電動機和燃油發(fā)動機之間的良好匹配和優(yōu)化控制，優(yōu)勢明顯。油電混合動力無人機可充分發(fā)揮諸多優(yōu)點，一方面，可以解決電動無人機載重和續(xù)航能力弱的困局；另一方面，電動機具有與尺寸無關的重要特性，即一個大功率電機系統(tǒng)分解為多個小功率電動機后，而整個系統(tǒng)的功率密度、效率和重量基本保持不變。

因此，油電混合動力無人機可采用分布式電動系統(tǒng)，利用多個小功率電動機，驅(qū)動多個較小直徑的涵道風扇/螺旋槳，而不再驅(qū)動超大直徑的涵道風扇/螺旋槳，有效提高推進系統(tǒng)的等效涵道比。小尺寸涵道風扇/螺旋槳可以更方便地安裝于機翼、機身，有效提升油電混合動力無人機的氣動效率，改善其飛行性能和能源消耗，其設計和布局可以更為靈活。

油電混合動力系統(tǒng)的優(yōu)勢

無人機電動和油動系統(tǒng)各有所長，而油電混合動力系統(tǒng)將兩者的優(yōu)勢組合在一起，并充分發(fā)揮兩者的優(yōu)勢。

第一，相比于電動或油動系統(tǒng)，油電混合動力系統(tǒng)采用先進的燃油發(fā)動機與發(fā)電機一體化動力技術，能充分發(fā)揮電動和油動系統(tǒng)的優(yōu)勢。無人機利用燃油發(fā)動機發(fā)電，獲得了航空汽油的高能量，而無人機螺旋槳/旋翼系統(tǒng)由電動機驅(qū)動，使無人機具有電力驅(qū)動的反應敏捷、操控靈活、安全可靠、易維護等優(yōu)點。燃油發(fā)電方式可長時間地為電動機供電，很完美地解決了電動無人機任務載荷重量小和續(xù)航時間短的短板，讓無人機的應用前景更加寬廣。相較電動無人機，油電混合動力無人機的任務載荷重量、續(xù)航時間和航程通?？商岣呒s4~5倍。由此可見，油電混合動力技術是解決當前電動無人機“載重小、航時短”難題的最終手段。

第二，相比于氫燃料電池，油電混合動力能源的能量密度以及技術成熟度均高于氫燃料電池。因此，油電混合動力裝置在無人機上的應用更加廣泛。

油電混合動力技術已成為當前世界各國航空領域的前沿研究內(nèi)容與熱點，是一項可以實現(xiàn)未來航空領域節(jié)能減排目標的關鍵技術。。在下一代航空動力研究領域，美國國家航空航天局（NASA）提出了渦輪油電混合動力發(fā)動機概念，主要由電動涵道風扇推進系統(tǒng)（電動涵道風扇采用單組或者多組分布式并聯(lián)方式）、渦輪發(fā)電系統(tǒng)與動力電池系統(tǒng)組合而成。

綜上所述，無人機采用油電混合動力系統(tǒng)，不僅可以改善無人機的氣動結構，大幅提升氣動效率，降低油耗、噪聲和廢氣排放，而且能實現(xiàn)大載重、長航時、一機多用等目標。

油電混合動力無人機的優(yōu)勢

油電混合動力無人機是一種擁有新型雙動力裝置的無人機，其動力系統(tǒng)由使用電池或太陽能供電的電動機和燃油發(fā)動機構成，可實現(xiàn)良好的起飛、爬升等飛行性能，具有任務載荷重量大、超長航時飛行等優(yōu)點。

相比于以燃油發(fā)動機為動力的飛行器，油電混合動力飛行器除了具備環(huán)保優(yōu)勢外，還能大幅度降低運營成本和提高乘坐舒適性。美國混合動力飛機初創(chuàng)企業(yè)祖納姆航空公司（Zunum Aero）的評估報告認為，油電混合動力飛行器的碳排放量僅是同類油動飛行器的20%。通過減小燃油消耗，油電混合動力飛行器能為航空公司降低40%～80%的運營成本。由于電動系統(tǒng)運行振動更小，飛行過程中的噪聲可降低75%。除此以外，油電混合動力飛行器相當于有兩套動力子系統(tǒng)，可以互為備份。在飛行過程中，其中一個子系統(tǒng)一旦出現(xiàn)問題，另一個子系統(tǒng)能夠繼續(xù)有效地運轉工作，保證飛行器安全降落。

無人機在實際飛行中，其動力系統(tǒng)性能將影響無人機的任務載荷重量、續(xù)航時間、飛行高度、飛行速度和最大航程等性能及飛行狀態(tài)。雖然電動無人機具有結構簡單、節(jié)能環(huán)保、經(jīng)濟性好、使用方便等優(yōu)點。但是，目前其任務載荷重量小、續(xù)航時間短等難題在短時間內(nèi)很難解決，或者說任務載荷重量和續(xù)航時間的乘積低即載重續(xù)航積低。雖然以氫燃料電池為能源的電動系統(tǒng)方案可以解決續(xù)航時間短的問題，但是受限于其功率密度，任務載荷重量仍無法顯著增加。

一方面，電動無人機動力系統(tǒng)的電動機和電池重量占比較大，能耗也非常大，動力不足是最大的問題，而目前的電池儲能技術還無法使電動無人機在短期內(nèi)擺脫這一困局，無法大幅提升電動無人機的載重和續(xù)航能力；另一方面，目前以燃油發(fā)動機為動力的無人機為了提升環(huán)保性，其發(fā)動機直徑、涵道比呈不斷增加的發(fā)展趨勢，這給無人機設計帶來了很大的挑戰(zhàn)。

無人機采用油電混合動力系統(tǒng)，能解決或改善上述兩方面的問題。

未來，無人機的發(fā)展、應用領域?qū)⒅饾u擴大，而電動無人機受限于電池能量密度，其發(fā)展空間非常有限，尤其受山地、森林、島礁等復雜地區(qū)高度和距離的影響，電動無人機無法滿足長時間和搭載重載荷的飛行要求。

油電混合動力無人機能真正實現(xiàn)一機多用。油電混合動力無人機可以根據(jù)客戶需求對油箱尺寸進行改裝，只要燃油量足夠多，無人機的續(xù)航時間就能增長。同時，無人機采用無線通信網(wǎng)絡技術，具備了遠程通信能力，其航程能超過100km，可承擔大范圍、長航時的空中監(jiān)視、勘查、應急救援、森林消防等工作。不僅如此，在沒有電力設施的受災地區(qū)，汽油作為一種容易獲得的燃料，可避免復雜的充電條件要求并節(jié)省寶貴的充電時間，特別是無人機應用于搶險救援，在災難發(fā)生時及災難發(fā)生后的救援過程中，爭分奪秒、分秒必爭具有重要意義。

面對高溫、低溫、大風、大雨等環(huán)境，油電混合動力無人機也能夠游刃有余，其生存能力遠大于電動無人機。

油電混合動力無人機的載荷能力大幅提升，可以搭載多種任務載荷執(zhí)行應急救援、環(huán)境監(jiān)測、邊境巡邏、消防滅火等任務，從而真正實現(xiàn)一機多用。

油電混合動力系統(tǒng)的類型

無人機油電混合動力系統(tǒng)是把兩種不同類型的動力裝置整合在一起，構成一種可協(xié)同運作、功能互補的動力系統(tǒng)。按照組合方式，該系統(tǒng)可分為串聯(lián)式、并聯(lián)式、混聯(lián)式和分離式四種類型。

串聯(lián)式油電混合動力系統(tǒng)

串聯(lián)式油電混合動力系統(tǒng)的結構和工作原理比較簡單。直接在電動無人機上額外加裝一臺燃油發(fā)動機和一臺發(fā)電機，組成一個新的發(fā)電機組，稱為燃油發(fā)電機（組）。燃油發(fā)動機不與無人機的驅(qū)動執(zhí)行裝置聯(lián)結在一起，即燃油發(fā)動機與旋翼系統(tǒng)之間沒有減速傳動的機械聯(lián)結，其功能只是驅(qū)動無人機上新加裝的發(fā)電機旋轉，將機械能轉化成電能，輸出電力，既可以直接給無人機上的電動機供電，也可為電池充電。

采用串聯(lián)式油電混合動力系統(tǒng)的無人機，其動力系統(tǒng)結構與電動無人機有較大差別。前者電動機的電力來源除電池外，還可以由發(fā)電機直接供電。但是，油電混合動力無人機和電動無人機螺旋槳/旋翼系統(tǒng)的驅(qū)動和工作模態(tài)沒有差別，兩者基本相同，即無人機螺旋槳/旋翼系統(tǒng)完全由電動機驅(qū)動并旋轉，進而產(chǎn)生升力。

當油電混合動力無人機在空中飛行時，發(fā)電機全程為電動機提供動力電能，電池的作用是，在無人機螺旋槳/旋翼系統(tǒng)須要較大驅(qū)動功率時（如無人機起飛爬升和懸停階段）提供額外功率。

當油電混合動力無人機處于穩(wěn)定的巡航階段時，無人機螺旋槳/旋翼系統(tǒng)須要的驅(qū)動功率比較小，電池的作用是蓄能，并吸收發(fā)電機輸出的多余功率，從而起到功率調(diào)配的作用，使作為源動力的燃油發(fā)動機的工作始終處于最佳狀態(tài)。

并聯(lián)式油電混合動力系統(tǒng)

并聯(lián)式油電混合動力系統(tǒng)結構的特點是，燃油發(fā)動機和電動機通過并聯(lián)機械耦合裝置（離合器）聯(lián)結在驅(qū)動軸上。無人機螺旋槳/旋翼系統(tǒng)旋轉采用兩種驅(qū)動方式：發(fā)動機與電動機同時聯(lián)合驅(qū)動，或者燃油發(fā)動機與電動機分別單獨驅(qū)動。

電動機具有單獨供電系統(tǒng)（電池或太陽能），燃油發(fā)動機既不為電動機供電，也不為電池供電。換言之，并聯(lián)式油電混合動力系統(tǒng)同時擁有兩套相互獨立的動力裝置，這兩套動力裝置既可以各自單獨工作，也可以同時協(xié)同工作。

無人機并聯(lián)式油電混合動力系統(tǒng)的工作模態(tài)與常規(guī)電動無人機動力系統(tǒng)的工作模態(tài)有所不同。

無人機在起飛、爬升和懸停階段，即無人機的螺旋槳/旋翼系統(tǒng)須要較大驅(qū)動功率時，發(fā)動機與電動機同時聯(lián)合工作，竭盡全力提供動力，驅(qū)動螺旋槳/旋翼系統(tǒng)旋轉。

無人機在巡航和下降階段，即無人機螺旋槳/旋翼系統(tǒng)只須要較小驅(qū)動功率時，燃油發(fā)動機關閉，僅電動機單獨工作，為螺旋槳/旋翼系統(tǒng)旋轉提供動力。

當無人機處于降落過程中的懸停階段，即無人機螺旋槳/旋翼系統(tǒng)須要較大驅(qū)動功率時時，燃油發(fā)動機再次起動，與電動機一起工作，共同提供動力，驅(qū)動螺旋槳/旋翼系統(tǒng)旋轉。

混聯(lián)式油電混合動力系統(tǒng)

混聯(lián)式油電混合動力系統(tǒng)結構的特點是，燃油發(fā)動機和電動機通過混聯(lián)式機械耦合裝置（星形齒輪）聯(lián)結在螺旋槳/旋翼系統(tǒng)的驅(qū)動軸上。無人機螺旋槳/旋翼系統(tǒng)旋轉采用兩種驅(qū)動方式：發(fā)動機與電動機同時聯(lián)合驅(qū)動，或者燃油發(fā)動機與電動機分別單獨驅(qū)動。這種動力系統(tǒng)可以使燃油發(fā)動機帶動發(fā)電機發(fā)電，給電池充電?；炻?lián)式油電混合動力系統(tǒng)綜合了串聯(lián)式和并聯(lián)式的優(yōu)點，取消傳動離合器，增加了星形減速齒輪。該系統(tǒng)的特點是，燃油發(fā)動機不僅可以與電動機聯(lián)合工作，共同為無人機螺旋槳/旋翼系統(tǒng)的主減速器提供動力，而且它的一部分功率還可用來驅(qū)動發(fā)電機發(fā)電，為電池和電動機提供電力，使電池能在電動機處于較低輸出功率時自動充滿電。

混聯(lián)式油電混合動力系統(tǒng)的工作模態(tài)與并聯(lián)式類似。

無人機在起飛、爬升和懸停階段，電動機和燃油發(fā)動機同時工作，共同提供動力，驅(qū)動螺旋槳/旋翼系統(tǒng)旋轉，此時燃油發(fā)動機與發(fā)電機的聯(lián)結斷開，停止帶動發(fā)電機發(fā)電。

圖1 串聯(lián)式油電混合動力系統(tǒng)結構示意圖。

圖2 并聯(lián)式油電混合動力系統(tǒng)結構示意圖。

圖3 混聯(lián)式油電混合動力系統(tǒng)結構示意圖。

無人機在巡航和下降階段，其飛行采用電動模式。電動機單獨為螺旋槳/旋翼系統(tǒng)旋轉提供所需的動力，此時燃油發(fā)動機并不關停，而是驅(qū)動發(fā)動機發(fā)電，部分電力供電動機驅(qū)動螺旋槳/旋翼系統(tǒng)旋轉，部分多余電力供無人機機載電池充電。

當無人機處于降落過程中的懸停階段，燃油發(fā)動機與發(fā)電機的聯(lián)結再次斷開，重新與電動機一起工作，共同提供動力，驅(qū)動螺旋槳/旋翼系統(tǒng)旋轉。

分離式油電混合動力系統(tǒng)

分離式油電混合動力系統(tǒng)的結構和工作原理最簡單。直接在電動無人機上額外加裝一臺或多臺燃油發(fā)動機，以及兩副主旋翼。燃油發(fā)動機提供動力，直接驅(qū)動兩副主旋翼旋轉，產(chǎn)生無人機飛行所需要的升力。機載電池給4臺電動機提供電力，由電動機驅(qū)動與之相聯(lián)的4個副旋翼旋轉，產(chǎn)生控制無人機飛行方向和飛行姿態(tài)所需的拉力。

燃油發(fā)動機與電動機之間沒有機械性硬聯(lián)結（圖4），因此兩者各自獨立運行工作。但是，它們之間有控制操作信號的軟聯(lián)結，機載飛行控制與導航系統(tǒng)（自動駕駛儀）實時向?qū)Ψ絺鬏敻髯缘墓ぷ鳡顟B(tài)信息，并使對方能夠即刻做出實時響應，以保證無人機飛行具有良好的穩(wěn)定性和可操控性。

圖4 分離式油電混合動力系統(tǒng)結構示意圖。

分離式油電混合動力系統(tǒng)的工作模態(tài)容易理解。該系統(tǒng)將提供升力及控制方向的旋翼分開，兩副主旋翼尺寸比較大，由燃油發(fā)動機提供動力，確保為無人機安全飛行提供所需的、足夠大的升力，以克服地球巨大的引力。控制飛行方向和飛行姿態(tài)的4個副旋翼尺寸比較小，由電動機提供動力，產(chǎn)生精確控制無人機平衡和平穩(wěn)飛行所需的拉力。分離式油電混合動力系統(tǒng)將兩種不同結構和工作原理迥異的動力系統(tǒng)集成于無人機，讓它們充分發(fā)揮各自的特長，共同承擔一項特別重大的任務。分離式油電混合動力系統(tǒng)具有功能分離的雙重優(yōu)勢，使無人機結構簡單，又能搭載較重的任務載荷。

串聯(lián)式油電混合動力系統(tǒng)的優(yōu)點是，動力控制系統(tǒng)比較簡單，燃油發(fā)動機可較長時間（例如幾小時）驅(qū)動發(fā)電機工作，保證了無人機上所有電動機完成較長時間工作所需的電力供應，從而提高了無人機的載重和續(xù)航能力。缺點是能量要經(jīng)過發(fā)電機、控制器和電動機多級功率遞減，整個動力機械效率比較低，經(jīng)濟性較差。另外，在串聯(lián)式油電混合動力系統(tǒng)工作時，燃油發(fā)電機直接給電池及電動機供電，它與旋翼系統(tǒng)之間沒有減速傳動系統(tǒng)的機械性連接。只有高性能電池問世后，才能用高性能電池替換燃油發(fā)電機，油電混合動力無人機變成電動無人機。因此，可以把該系統(tǒng)視為一種過渡方案。不過，革命性電池產(chǎn)品（高能量密度充電電池）在短期內(nèi)問世的可能性極低。

圖5 美國貝塔公司“阿利亞”（Alia）電動垂直起降飛行器。

在并聯(lián)式油電混合動力系統(tǒng)中，沒有發(fā)電機，燃油發(fā)動機也不為電動機供電，電動機具有單獨的供電系統(tǒng)（電池或太陽能）。整個系統(tǒng)工作方式較為靈活，缺點是電池須要人工拆下進行單獨充電。并聯(lián)式混合動力系統(tǒng)是在電動無人機上加裝一套燃油動力設備，通過復合動力裝置對電動機和燃油發(fā)動機輸出的動力進行疊加，兩種不同的動力裝置是并聯(lián)關系。并聯(lián)式混合動力系統(tǒng)的結構比串聯(lián)式復雜，優(yōu)點是燃油發(fā)動機的動力可直接復合到動力輸出上，用來驅(qū)動螺旋槳/旋翼系統(tǒng)旋轉，產(chǎn)生向上或向前的推力。

從能量傳輸效率來看，混聯(lián)式油電混合動力系統(tǒng)是最理想的混合動力裝置，能充分發(fā)揮航空汽油能量密度高的特點，具有較高的燃油經(jīng)濟性，極大提高了無人機任務載荷重量、續(xù)航時間和航程。其主要缺點是，整個動力系統(tǒng)結構比較復雜，對無人機系統(tǒng)的控制運行精度要求較高。

不論是系統(tǒng)結構，還是工作原理，分離式油電混合動力系統(tǒng)的結構最簡單。但是，它算不上是真正意義的油電混合動力系統(tǒng)。因為它的電動機并沒有參與驅(qū)動主旋翼系統(tǒng)旋轉而產(chǎn)生升力，只是對無人機飛行方向和姿態(tài)進行控制，真正驅(qū)動無人機兩副主旋翼系統(tǒng)旋轉并產(chǎn)生升力的動力完全來自燃油發(fā)動機。所以，大部分文獻資料都不把它列入油電混合動力系統(tǒng)的分類。

綜合對比以上4種無人機油電混合動力系統(tǒng)結構的特點和能量傳遞效率可知，混聯(lián)式油電混合動力系統(tǒng)是最理想的混合動力裝置。

實際上，這4種無人機油電混合動力系統(tǒng)的結構并不存在絕對的優(yōu)勢與劣勢。選擇不同的油電混合動力系統(tǒng)，應根據(jù)不同無人機的構型和量級進行計算和評估，包括總體參數(shù)選擇的迭代方法，以確定最佳的油電混合動力系統(tǒng)方案。■

（未完待續(xù)）