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    多尺寸紗筒柔性落紗機械手設(shè)計及其優(yōu)化

    2021-02-06 00:39:02管聲啟
    毛紡科技 2021年1期
    關(guān)鍵詞:指節(jié)繩索機械手

    張 凡,管聲啟

    (西安工程大學 機電工程學院,陜西 西安 710048)

    基于市場對服飾花色的需求,混色拼接紗線逐漸成為市場主要的紡紗方式之一,已經(jīng)成功應用于棉纖紡織領(lǐng)域。自動落紗作為混色紗線拼接的重要環(huán)節(jié),其主要功能是代替人工實現(xiàn)紗筒的自動落紗,并將新的空紗筒夾持到紗錠上[1]。

    由于空紗筒和滿紗紗筒尺寸大小各異,其傳統(tǒng)落紗紗筒直徑范圍在20~80 mm之間,落紗時機械手或抓取空紗筒中間部位,或為避免損傷紗線而抓取滿紗紗筒末極梢無紗線處,其尺寸差異波動性較大,因此很難完全實現(xiàn)自動化多尺寸紗筒落紗[2-3]。近年來,針對紗筒自動落紗問題,國內(nèi)外相關(guān)領(lǐng)域?qū)W者開展了廣泛而深入的研究,并取得了一定成果。傳統(tǒng)落紗多以連桿、旋搓、氣動柔性抓取或多組機械手協(xié)同完成落紗任務。旋搓機械手利用浮動連接桿的擺動自動適應錠子的安裝誤差,以平行四邊形機構(gòu)實現(xiàn)紗筒夾緊力,可穩(wěn)定夾持直徑18 mm紗筒,夾取力可達1.4 N,但其只適用于單一直徑紗筒落紗[4]。柔性氣動抓取執(zhí)行器,其結(jié)合實驗和理論分析設(shè)計的基于紡織品的整合機械手,以輔助紡織行業(yè)中柔性物體及圓形上料抓取,充分利用了高伸縮性紡織品的各向異性特性,抓取效果良好,抓取成功率較高,但其高成本性及結(jié)構(gòu)復雜性決定了此機械手難以大范圍使用[5];多組機械手協(xié)同連續(xù)落紗機器人,以多組兩指機械手組成自動落紗小車為環(huán)錠細紗機進行自動落紗,可完成對單一66 mm直徑紗筒的自動落紗[6-7]。

    上述傳統(tǒng)落紗機械手在一定程度上均可完成落紗抓取任務,但其主要針對單一尺寸直徑紗筒,或者較為規(guī)則的物體進行抓取,在多尺寸紗筒的抓取問題上(尤其是紗筒存在著一定錐度),難以滿足紗筒多尺寸抓取差異性波動的需要,抓取失穩(wěn),降低抓取率,且其多體積較大。

    針對以上問題,本文采用仿生學手指結(jié)構(gòu)及抓取原理,設(shè)計優(yōu)化一種自動落紗機械手實現(xiàn)多尺寸落紗。以仿生學理念建立機械手模型,以新型傳動方式進行動力傳遞,完成柔性設(shè)計;以三維多向量粒子群算法進行多尺寸機械手優(yōu)化,使其適應多尺寸紗筒柔性抓取,提高落紗穩(wěn)定性,減小機械手尺寸,并通過有限元仿真試驗對比驗證可行性。

    1 落紗機械手結(jié)構(gòu)模型構(gòu)建

    1.1 機械手落紗抓取過程分析

    落紗機械手作為自動落紗環(huán)節(jié)的重要部件,其任務是,抓取空紗筒固定于紗架紗錠上,待混色紗線纏滿紗筒時,機械手將滿紗紗筒(直徑為50~80 mm)從紗錠上夾取落下以供新的紗筒持續(xù)作業(yè)[8]。在紗線拼接過程中,當一個錠位完成拼接后,機械手接受命令開始移動至目標位置處,進行落紗抓取,在抓緊紗筒后移至紗框處,進行放紗,而后根據(jù)坐標信息,抓取空紗筒(直徑為30~50 mm),將空紗筒移至上一落紗紗錠處,緩慢松開紗管,繼續(xù)落紗任務,如此循環(huán)該流程[9-10],落紗過程如圖1所示。

    圖1 落紗過程分析

    對于紗筒的抓取,尤其需要注意抓取過程的穩(wěn)定性。傳統(tǒng)剛性落紗機械手在進行落紗時,紗筒和錠子之間水平方向不允許相互碰觸及運動突變,避免紗筒剛性碰撞,損壞紗筒[11],機械手的設(shè)計需要實現(xiàn)多尺寸紗筒穩(wěn)定、柔性的落紗抓取。

    1.2 落紗機械手結(jié)構(gòu)建模

    在混色紗線拼接落紗過程中,落紗機械手遠指節(jié)帶動其余指節(jié)協(xié)同彎曲,機械手以球形空間逐漸收攏,形成托舉抓取位姿;在接觸紗筒時,其多指互相配合及約束,達到鎖死狀態(tài),完成抓取。

    傳統(tǒng)機械手采用繩索、肌腱傳動大大減小其整體尺寸,滿足了紗線拼接空間狹窄要求,但其也存在明顯的缺點。由于繩索、肌腱彈性模量較大、線彈性高問題,在面對帶有2°~5°錐度的紗筒落紗時,隨著拉力不斷增大,其指尖因繩索彈性逐漸回彈,夾緊的物體進而發(fā)生松弛,導致落紗失敗。

    因此,在采用繩索作為傳動方式時必須解決其震顫回彈問題。本文采用繩索傳動和連桿結(jié)合的新型傳動方式,以繩索拉力為主傳動,以連桿為張緊裝置,在傳動繩索拉動指節(jié)轉(zhuǎn)動時,張緊連桿由關(guān)節(jié)心軸同時帶動,在整個抓取過程中,張緊連桿保持繃緊狀態(tài),限制指節(jié)震顫回彈,起到張緊作用,避免抓取失敗。機械手指原理如圖2所示,圖中θ1、θ2、θ3分別為遠、中、近指節(jié)極限轉(zhuǎn)角。

    1—遠指節(jié);2—中指節(jié);3—近指節(jié);4—繩索;5—關(guān)節(jié)滑輪;6—導向輪;7—張緊桿;8—底盤固定處。圖2 機械手指原理

    繩索從遠指節(jié)處向下拉伸,直至固定底盤處。從固定底盤至電機滑輪處,繩索通過1、2級導向輪進行導向,以減小空間體積。1、2級導向輪分別固定至手指垂直下方,其與近指節(jié)相錯10°進行裝配,底盤布繩裝配如圖3所示。

    1—指節(jié)固定處;2—上底盤;3—固定銷釘;4—2級滑輪;5—1級滑輪;6—繩索;7—電機軸;8—下底盤。圖3 底盤布繩裝配

    人體手掌具有5指結(jié)構(gòu),可適應多種形狀物體靈活抓取。但對于落紗抓取,其形狀相同,尺寸相差,采用5指結(jié)構(gòu)抓取過于復雜、體積較大。且由于人體手指最常用的為拇指、食指、中指,大多數(shù)抓取行為以此3指完成,因此機械手采用3指結(jié)構(gòu),機械手整體結(jié)構(gòu)如圖4所示。

    圖4 機械手整體結(jié)構(gòu)

    混色紗線拼接落紗機械手3根手指以120°均勻分布,抓握時形成徑向力及向上托舉力,完成穩(wěn)定抓取,同時減小體積。

    1.3 落紗機械手結(jié)構(gòu)柔性抓取設(shè)計

    為避免傳統(tǒng)剛性機械手在抓取紗筒時因夾緊力作用損傷紗線,造成殘次品紗筒的問題。以剛?cè)狁詈闲问竭M行機械手指尖的柔性設(shè)計。以仿生學為原理,機械手以剛性材料為內(nèi)部骨質(zhì)支撐,以柔性材料80 A硬度TPU為整體指節(jié)材料層。區(qū)別于傳統(tǒng)在剛性部件外覆蓋一層柔性材料實現(xiàn)的有限變形,本機械手遠指節(jié)整體以純?nèi)嵝圆牧铣尚?,?nèi)部指骨承擔力傳遞功能。抓取時,內(nèi)部指骨通過弧形棱角支撐持續(xù)轉(zhuǎn)動,在接觸物體時發(fā)生自適應形變,形成凹陷變形后被指骨阻隔,保證所需夾持力。

    2 落紗機械手結(jié)構(gòu)模型參數(shù)優(yōu)化

    在建立機械手結(jié)構(gòu)模型的基礎(chǔ)上,為了實現(xiàn)機械手適應多種尺寸紗筒柔性抓取功能,需要對其參數(shù)進行設(shè)計優(yōu)化。

    2.1 優(yōu)化變量選取

    機械手抓取紗筒如圖5所示,L1、L2、L3分別為遠、中、近指節(jié)長度,mm;θ1、θ2、θ3分別為關(guān)節(jié)1、關(guān)節(jié)2、關(guān)節(jié)3極限轉(zhuǎn)角,rad;R為機械手初始位置最大直徑,mm。在指節(jié)彎曲運動過程中,指節(jié)長度對多尺寸紗筒抓取工作范圍及抓取精度有較大影響,且指節(jié)所能轉(zhuǎn)過的極限夾角的不同將形成完全不同的抓取效果。因此選優(yōu)化變量為L1、L2、L3、θ1、θ2、θ3。

    圖5 機械手運動軌跡圖

    2.2 優(yōu)化模型建立

    對于機械手優(yōu)化設(shè)計,盡可能減小構(gòu)件的尺寸以及質(zhì)量。以機械手末端位姿及關(guān)節(jié)極限轉(zhuǎn)角為出發(fā)點,將紗筒尺寸分割為多個短向量范圍,因此,優(yōu)化算法數(shù)學模型為:

    F=F(X);X∈Rm;

    |X|≤[ximin∶ximax]

    (1)

    式中:F(X)為X目標函數(shù);Rm為m維實集;ximax、ximin分別為短向量上下限,i=1,2,3。

    2.2.1 建立參數(shù)目標函數(shù)

    在參數(shù)選定的基礎(chǔ)上,建立多尺寸范圍向量與多參數(shù)之間的三維模型。機械手的彎曲運動軌跡如圖6所示,運動軌跡為圓弧狀,其工作轉(zhuǎn)動總面積公式為:

    (2)

    式中:S為機械手總轉(zhuǎn)動面積,mm2;S1、S2、S3、為遠、中、近指節(jié)轉(zhuǎn)動面積,mm2;φ1、φ2、φ3分別為遠、中、近指節(jié)轉(zhuǎn)動角度,rad。

    將指節(jié)轉(zhuǎn)角參數(shù)代入轉(zhuǎn)動面積公式可得目標函數(shù)1為:

    (3)

    式中:X1、X2、X3為長度優(yōu)化變量,mm;X4、X5、X6為極限夾角優(yōu)化變量,rad。

    各指節(jié)尺寸參數(shù)也應該在各自約束情況下遵守最優(yōu)原則,其3個指節(jié)抓取范圍之和以適應度值表示,且應達到精確。因此,目標函數(shù)2為:

    F2(X)=X1+X2+X3;

    (4)

    F(X)=K1minF1(X)+K2minF2(X)

    (5)

    式中:K1、K2為加權(quán)系數(shù),K1+K2=1。

    圖6 機械手運動軌跡面積圖

    2.2.2 確定目標函數(shù)約束條件

    為保證紗筒的柔性抓取,機械手末端位姿的3個指節(jié)在分方向投影應大于最小可包絡抓取紗筒的直徑,而小于最大可抓取物體直徑。紗筒常用尺寸如下,空紗筒直徑為30~50 mm,長度L1為175~190 mm;紗筒直徑為50~80 mm,長度L2為135~150 mm;紗架錠距為150~180 mm。因此有紗筒直徑增量為30~80 mm,且將其離散化,分成多參數(shù),短向量。其約束為:

    [50∶80]≥R-[|sin(X6)|X3+|sin(X6+X5)|X2+

    |sin(X5+X4+X6)|X1]≥[30∶50]

    (6)

    式中:R為機械手最大直徑,mm。

    由常用紗架錠距數(shù)據(jù)可得邊界條件為:

    (7)

    式中:H為紗架錠距,mm;φmax為紗筒最大直徑,mm;D為機械手末端投影垂直高度,mm。

    2.3 優(yōu)化模型計算

    利用工具MatLab編寫粒子群函數(shù)程序進行三維二次尋優(yōu),找到最優(yōu)參數(shù)的同時確保紗筒直徑可被穩(wěn)定抓取,其結(jié)果如表1所示。

    表1 機械手長度優(yōu)化參數(shù)

    3 落紗機械手仿真實驗驗證

    為進一步驗證新型機械手落紗可行性,采用有限元軟件進行仿真分析。傳統(tǒng)仿真或以仿真軟件ADAMS進行單獨動力學仿真,或以仿真軟件ABAQUS模擬材料相互作用性能,其分別只能仿真一部分,不能充分反應運動變形情況[12]?,F(xiàn)以ADAMS及ABAQUS進行聯(lián)合仿真,以ADAMS作為前處理工具,ABAQUS作為后處理工具,進行結(jié)果對比分析。

    3.1 機械手落紗過程仿真驗證

    3.1.1 實驗條件確定

    為統(tǒng)一實驗標準,仿真實驗均以電機General Motions驅(qū)動繩索,其轉(zhuǎn)動速度呈線性勻速,機械手載荷以轉(zhuǎn)動電機形式實現(xiàn),其轉(zhuǎn)速設(shè)置為0.3 rad/s,仿真時間為5 s;以新型彈性材料TPU建立本構(gòu)模型,采用多項式Ogden賦予材料;以30~80 mm直徑紗筒為抓取對象,對設(shè)計機械手進行抓取仿真對比分析。

    3.1.2 落紗機械手實驗方案設(shè)定

    將三維模型在ABAQUS中裝配。為驗證機械手對多尺寸紗筒柔性抓取可行性,對30~80 mm直徑紗筒進行落紗對比分析。對新型材料TPU進行雙軸、等軸、平面拉伸實驗得到應力、應變參數(shù)。其繩輪設(shè)定使用約束SLIP RINGS動滑輪進行約束。由于采用動力顯示分析,因此網(wǎng)格劃分需設(shè)為線性網(wǎng)格EXPLICITC3D8R類型。繩索固定于遠指節(jié)指背,在繩索另一端加載負載進行拉伸,時間設(shè)定為5 s。仿真過程如圖7所示。

    圖7 仿真過程位姿

    整個實驗過程分為3步,圖7(a)為第1步,施加載荷,繩輪繃緊,手指開始運動;圖7(b)為第2步,載荷接觸建立完成,持續(xù)轉(zhuǎn)動;圖7(c)為開始接觸紗筒,減速直至完全夾緊紗筒。

    3.2 落紗仿真實驗結(jié)果分析

    由于抓取過程中,機械手運動穩(wěn)定性直接決定抓取成功率,因此利用動力顯式方法分析各關(guān)節(jié)運動擬合曲線,機械手仿真后處理圖如圖8所示。

    圖8 機械手仿真后處理圖

    分析圖8可得,在抓取紗筒時,優(yōu)化過后的各關(guān)節(jié)角位移幅值均減小0.1~0.2 rad,達到了優(yōu)化參數(shù)精簡尺寸的要求。且其圖像較為光滑,減少了突變點,無回彈,實現(xiàn)了不同尺寸直徑紗筒的平穩(wěn)抓取。由于影響關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動穩(wěn)定性另一重要指標為角速度變化,因此對三關(guān)節(jié)角速度數(shù)據(jù)進行詳細分析對比,關(guān)節(jié)角速度如表2所示。

    表2中“↓”表示下降,優(yōu)化過后除關(guān)節(jié)2在2.5 s時上升外,其1、2、3關(guān)節(jié)峰值均分別下降0.084 、0.073 、0.027 mm,百分比下降9%~13%,均值及均方根百分比下降11%~29%。由于均值及均方根數(shù)值代表機械手空間運動狀態(tài)的穩(wěn)定性,其值越小,數(shù)據(jù)越穩(wěn)定,因此可驗證機械手在優(yōu)化過后的抓取穩(wěn)定性更高,波動越小,多尺寸紗筒落紗抓取過程得到穩(wěn)定性改善。

    表2 關(guān)節(jié)角速度分析

    圖9 落紗抓取自適應形變

    在運動穩(wěn)定性得到改善驗證后,進一步對不同尺寸紗筒落紗抓取情況進行驗證分析。圖9(a)~(f)分別對應直徑為30~80 mm的紗筒落紗抓取截面圖,3根手指對稱布置,其受力相同,只列舉其中一根手指接觸進行分析。由實驗可得其遠指節(jié)轉(zhuǎn)動角度為:0.49~0.84 rad之間,其值小于各關(guān)節(jié)計算所得極限夾角1.54~2.09 rad,因此符合落紗抓取末端位姿要求;遠指節(jié)橫截凹面接觸長度為:16.21~22.12 mm,其接觸長度尺寸均達到紗筒直徑1/3,可實現(xiàn)包絡式的柔性落紗抓??;其接觸應力為:2.12~3.32 MPa,而紗筒最小許用應力為25 MPa,其落紗實驗接觸強度安全系數(shù)遠大于1,由此可得機械手可安全無損傷地完成多尺寸紗筒柔性抓取。

    從仿真參數(shù)可得機械手在抓取時具有較好的柔性包絡變形能力,且在形成凹陷包絡的同時保持了足夠的夾取力,實現(xiàn)了對不規(guī)則、有錐度、多尺寸紗筒的穩(wěn)定自適應落紗抓取。

    4 結(jié) 論

    通過對人體手指位姿研究分析,以落紗紗筒尺寸及作業(yè)環(huán)境為依據(jù),設(shè)計了新型多尺寸抓取落紗機械手。以多維短向量標準建立優(yōu)化函數(shù)模型,運用三維多向量優(yōu)化方法得到了機械手尺寸優(yōu)化參數(shù),在保證多尺寸紗筒的適應性抓取落紗的同時,實現(xiàn)了機械手輕巧化設(shè)計,達到靈巧化抓?。蛔詈?,在有限元仿真計算中,其數(shù)據(jù)對比顯示,與傳統(tǒng)單一尺寸落紗機械手相比,新型機械手可穩(wěn)定實現(xiàn)30~80 mm多尺寸紗筒柔性落紗,為以后的柔性抓取控制系統(tǒng)建立奠定了良好的基礎(chǔ)。

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