呂劍珩 劉黎
摘要:本設(shè)計(jì)通過對機(jī)械手控制系統(tǒng)的控制原理分析,進(jìn)行硬件設(shè)計(jì)和軟件設(shè)計(jì),并對控制系統(tǒng)進(jìn)行調(diào)試以滿足設(shè)計(jì)要求。
關(guān)鍵詞:機(jī)械手;控制系統(tǒng);設(shè)計(jì)
1引言
隨著現(xiàn)代工業(yè)技術(shù)的發(fā)展,工業(yè)自動化技術(shù)越來越高,對一線工人的操作技能提出了越來越高的要求。由于一些工作環(huán)境和工作性質(zhì)對操作工人的安全造成威脅,會不可避免地對人體造成傷害,因此,對于一些往復(fù)的工作由機(jī)械手遠(yuǎn)程控制或自動完成顯得尤為重要。
2控制原理
機(jī)械手控制系統(tǒng)主要由傳感器、按鈕、觸摸屏、伺服驅(qū)動器、伺服電機(jī)、氣動裝置等組成。按鈕和傳感器的外部信號通過輸入單元輸入PLC,然后通過觸摸屏發(fā)送動作信號,由機(jī)械手進(jìn)行動作。動作信號由輸出單元輸出到X、Y、Z軸的驅(qū)動器或電磁閥,驅(qū)動X、Y、Z軸的伺服電機(jī)或啟動系統(tǒng),最后驅(qū)動機(jī)械手做出相應(yīng)動作。
3硬件設(shè)計(jì)
3.1PLC的選型
本設(shè)計(jì)選擇西門子S7-200 Smart PLC作為機(jī)械手的控制系統(tǒng)。
3.2行程開關(guān)的選型
本設(shè)計(jì)中采用直動式行程開關(guān)檢測機(jī)械手動作是否到位,當(dāng)運(yùn)動到指定位置時(shí),碰到行程開關(guān),終結(jié)上一個(gè)動作,準(zhǔn)備執(zhí)行下一個(gè)動作。
3.3傳感器的選型
本設(shè)計(jì)選擇PR18-8N電感式傳感器識別工件的金屬和非金屬的裝置。選擇光纖傳感器識別物料黑和白,便于PLC控制系統(tǒng)的簡單化,控制系統(tǒng)更容易實(shí)現(xiàn)。
3.4伺服驅(qū)動器的選型
本設(shè)計(jì)選用神威氣動有限公司生產(chǎn)的SMCAC型號伺服電機(jī)驅(qū)動器為此次設(shè)計(jì)的氣動驅(qū)動器。
3.5伺服電機(jī)的選型
本設(shè)計(jì)選擇了華新國產(chǎn)C01-43B0型電機(jī)。
3.6電磁閥的選型
由于本設(shè)計(jì)選擇的伺服驅(qū)動為氣動驅(qū)動器,因此根據(jù)設(shè)計(jì)要求,選擇型號為WLE12-4V210-06-A的兩位五通電磁閥。
4程序設(shè)計(jì)
4.1主程序設(shè)計(jì)
手動操作由SB4常開開關(guān)控制,單循環(huán)自動操作由SB5常開開關(guān)控制,連續(xù)自動操作由SB6常開開關(guān)控制。任何一個(gè)按鈕打開,都會跳轉(zhuǎn)到相應(yīng)的手動操作、自動操作子程序。
4.1.1手動操作程序設(shè)計(jì)
經(jīng)過主程序,按下SB4的按鈕,程序跳轉(zhuǎn)到手動操作程序。在手動運(yùn)行方式下,機(jī)械手處于上限位開關(guān)SQ1上,常開觸點(diǎn)SB2,按下啟動按鈕SB1,經(jīng)過左行電磁閥和右限位開關(guān)SQ4,右行電磁閥輸出,機(jī)械手右行,機(jī)械手右行到右限位開關(guān)SQ4,右限位開關(guān)SQ4斷開,右行結(jié)束,斷開啟動按鈕SB1,按下停止按鈕SB3。通過OFF開關(guān)常閉右電磁閥和OFF開關(guān)左限位開關(guān)SQ3,左行電磁閥輸出,機(jī)械手左行,左行至左限位開關(guān)SQ3,左限位開關(guān)SQ3斷開,左行結(jié)束,按下按鈕SB3斷開開關(guān)。常閉關(guān)斷開關(guān),右行電磁閥和左行電磁閥組成一個(gè)塊。手動操作左/右行程序,如圖1所示。
4.1.2自動操作程序設(shè)計(jì)
經(jīng)過主程序,按下單周期自動操作SB5按鈕,跳轉(zhuǎn)到自動操作子程序,SB5接通使得M0.0置0。自動操作開始,如圖2所示。
5系統(tǒng)運(yùn)行測試
系統(tǒng)的試運(yùn)行分為手動和自動兩種方式。在硬件上調(diào)試PLC需要一個(gè)電源和西門子S7-200 Smart PLC,連接后,通電。在軟件中找到CPU,然后閃爍指示燈,連接沒有問題,然后單擊確定。然后單擊下載、比較,最后單擊運(yùn)行。結(jié)果表明,系統(tǒng)在兩種模式下運(yùn)行穩(wěn)定。
6總結(jié)
本系統(tǒng)采用西門子S7-200 Smart PLC控制機(jī)械手的運(yùn)動,精確地完成伺服電機(jī)驅(qū)動器和氣動系統(tǒng)的操作,使機(jī)械手能夠按照最先設(shè)計(jì)好的程序運(yùn)動,完成對生產(chǎn)線上工件的抓取。
參考文獻(xiàn)
[1]樂偉偉,沈曉冬.基于PLC氣動機(jī)械手控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)[J].工業(yè)技術(shù),2017: 41,8.
[2]晁黎明.基于PLC的機(jī)械手控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)[J].機(jī)械與電子,2019,93-95.
[3]黃剛,唐敏.磁性傳感器的應(yīng)用于技術(shù)動向[J].傳感器世界,2019,5-6.
[4]李家書.氣動技術(shù)的應(yīng)用[J].液壓氣動與密封,2019,6-7.
[5]于群,孫方成,石宏.基于PLC的氣動機(jī)械手控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)[J].沈陽航空航天大學(xué)學(xué)報(bào),2017:60-65.
[6]朱彬.基于PLC的氣動機(jī)械手控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)[J].數(shù)字通信世界,2017 (05):266-267.
[7]崔堅(jiān).西門子S7可編程控制器—STEP7編程指南[M],北京:機(jī)械工業(yè)出版社,2019:1~90.