• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    植保機(jī)鐘擺式噴桿主動(dòng)懸架自適應(yīng)模糊控制

    2021-01-07 04:55:44李茂源李樹江郭愛靜
    計(jì)算機(jī)測量與控制 2020年12期
    關(guān)鍵詞:噴桿鐘擺液壓缸

    李茂源,李樹江,郭愛靜

    (沈陽工業(yè)大學(xué) 信息科學(xué)與工程學(xué)院,沈陽 110870)

    0 引言

    化學(xué)農(nóng)藥是十分重要的農(nóng)業(yè)生產(chǎn)資料之一,化學(xué)農(nóng)藥的噴灑一直以來都是農(nóng)作物保護(hù)的重要途徑和措施[1]。噴桿式噴霧機(jī)是一種在世界范圍內(nèi)廣泛應(yīng)用于大田植保作業(yè)的植保施藥機(jī)具。噴桿式噴霧機(jī)一般具有較長的噴桿,噴灑范圍寬,但長噴桿在田間作業(yè)時(shí)由于路面不平整等不確定因素會(huì)產(chǎn)生傾斜、振蕩等非期望運(yùn)動(dòng),導(dǎo)致噴桿與農(nóng)作物冠層間高度不斷變化,影響噴藥分布的均勻性,出現(xiàn)過噴或漏噴,有時(shí)甚至?xí)?dǎo)致噴桿與作物碰撞,噴桿折斷,嚴(yán)重影響作業(yè)效率[2-4]。

    在噴桿與噴霧機(jī)之間設(shè)立懸架可以提高作業(yè)時(shí)噴桿的穩(wěn)定性,被動(dòng)懸架可將噴桿與噴霧機(jī)車體的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)隔離開以幫助噴桿過濾掉由于地面不平整和車體振動(dòng)所帶來的外部高頻擾動(dòng)[5-7]。為使懸架具備主動(dòng)懸架功能,在其上加裝作動(dòng)液壓缸是一種有效的方法,從而獲得噴桿主動(dòng)懸架。液壓缸具有體積比小、輸出力大、功率重量比高等優(yōu)點(diǎn),廣泛應(yīng)用于現(xiàn)代工業(yè)的各個(gè)領(lǐng)域[8-10]。針對(duì)噴桿姿態(tài)的主動(dòng)控制,崔龍飛等基于比例控制建立了雙鐘擺主動(dòng)懸架系統(tǒng)模型,揭示了系統(tǒng)結(jié)構(gòu)參數(shù)對(duì)響應(yīng)特性的影響,指導(dǎo)了懸架參數(shù)的科學(xué)配置[11],但這只屬于懸架結(jié)構(gòu)參數(shù)的優(yōu)化;薛濤等針對(duì)高地隙噴霧機(jī)的噴桿主動(dòng)懸架系統(tǒng)設(shè)計(jì)了自適應(yīng)模糊滑??刂破?,可以很好地隔離干擾性的車身擺動(dòng)[12],但并未具體考查系統(tǒng)參數(shù)變化對(duì)控制效果的影響;此外,很多基于硬軟件開發(fā)實(shí)現(xiàn)的噴桿位姿主動(dòng)控制[13-15]多存在抗擾能力差、控制精度不足的問題。在面對(duì)系統(tǒng)模型具有非線性、不確定性以及參數(shù)時(shí)變性時(shí),自適應(yīng)模糊控制可以發(fā)揮良好的控制性能,對(duì)系統(tǒng)參數(shù)變化的敏感性低,并具備良好的魯棒性[16-18]。

    綜上所述,本文針對(duì)一種結(jié)構(gòu)簡單且應(yīng)用廣泛的鐘擺式噴桿主動(dòng)懸架系統(tǒng)[19]進(jìn)行研究,建立其數(shù)學(xué)模型,針對(duì)系統(tǒng)本身和田間路面環(huán)境存在的不確定性和時(shí)變性,設(shè)計(jì)了一種基于輸入輸出線性化的間接自適應(yīng)模糊控制方法[20],使懸架在保留被動(dòng)懸架功能的同時(shí)噴桿可以精準(zhǔn)跟蹤地面的低頻坡角變化,保持噴桿的穩(wěn)定性,且當(dāng)系統(tǒng)參數(shù)發(fā)生時(shí)變或系統(tǒng)受到外部干擾時(shí),控制器能夠具有良好的自適應(yīng)性以及魯棒性,并通過仿真驗(yàn)證了控制效果。

    1 主動(dòng)懸架系統(tǒng)模型建立

    1.1 系統(tǒng)基本方程

    植保機(jī)鐘擺式噴桿主動(dòng)懸架結(jié)構(gòu)如圖1所示,由噴桿、吊桿、液壓缸以及與植保機(jī)車體相連的車架組成。吊桿的一端連接在車架上,另一端連接在噴桿的重心位置,這樣吊桿就會(huì)靠自身重力作用來實(shí)現(xiàn)噴桿被動(dòng)懸架的功能,抑制高頻擾動(dòng);當(dāng)植保機(jī)行駛在不平路面時(shí),通過給液壓缸輸入控制電壓,使液壓缸內(nèi)活塞桿伸縮,調(diào)整吊桿與噴桿之間的夾角,進(jìn)而也就調(diào)節(jié)了噴桿與地面間的角度,使噴桿與地面平行。

    圖1 鐘擺式主動(dòng)懸架

    采用第二類拉格朗日方程對(duì)鐘擺式噴桿主動(dòng)懸架系統(tǒng)進(jìn)行動(dòng)力學(xué)建模:

    (1)

    其中:T是系統(tǒng)動(dòng)能,t為時(shí)間,qj是廣義坐標(biāo),運(yùn)算符d表示全導(dǎo)數(shù),運(yùn)算符?表示偏導(dǎo)數(shù),Qj是對(duì)應(yīng)于qj的廣義力。

    用向量方式將系統(tǒng)的封閉運(yùn)動(dòng)鏈進(jìn)行幾何描述,如圖2所示。

    圖2 噴桿主動(dòng)懸架系統(tǒng)幾何描述

    由拉格朗日乘子,得到一組受約束的運(yùn)動(dòng)方程:

    r1+r2-d-r3=0

    (2)

    其中: 矢量ri(i=1,2,3)對(duì)應(yīng)于長度固定的連桿,矢量d對(duì)應(yīng)于包含液壓缸的長度可調(diào)連桿。

    將系統(tǒng)中的各矢量根據(jù)x軸和y軸進(jìn)行投影,再經(jīng)過線性化,整理后得到下列方程:

    (3)

    (4)

    其中:ri0是|ri|,d0是|d|,α、γ、θ和d表示圍繞各自設(shè)置點(diǎn)的變化量。為了計(jì)算公式(1),還需要計(jì)算動(dòng)能T和廣義力Qj,表達(dá)式如下:

    (5)

    Qθ=-mgr1(a1d+a2θ)

    (6)

    Qd=F-mgr1(a3d+a4θ)

    (7)

    其中:I和m分別為噴桿的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量和質(zhì)量,g是重力加速度,Qθ是與噴桿傾角θ相關(guān)的廣義力,Qd是與液壓缸長度變化量d相關(guān)的廣義力,參數(shù)ai(i=1,2,3,4)為線性化常數(shù),F(xiàn)為液壓缸對(duì)噴桿的作用力,其值隨系統(tǒng)工作狀態(tài)的不同在會(huì)一定范圍內(nèi)變化。

    根據(jù)式(1)~(7),得到鐘擺式主動(dòng)懸架系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)方程如下:

    (mgr1a4)θ+(mgr1a3)d=F

    (8)

    (mgr1a2)θ+(mgr1a1)d=0

    (9)

    1.2 系統(tǒng)模型狀態(tài)空間描述

    將主動(dòng)懸架系統(tǒng)中液壓缸的伸縮過程考慮為一階積分環(huán)節(jié),控制電壓u作為其輸入,有:

    (10)

    其中:Ti為動(dòng)態(tài)時(shí)間常數(shù),kv為閥芯增益系數(shù)。

    (11)

    由式(11)可以看出,該系統(tǒng)的輸入為液壓缸控制電壓u,輸出為噴桿相對(duì)于水平面的傾角θ。F為不確定時(shí)變參數(shù),時(shí)間常數(shù)Ti和增益kv也存在不確定性。因此,克服系統(tǒng)的各種不確定性和時(shí)變性,使輸出θ跟蹤期望軌跡是具有挑戰(zhàn)性的,也是本文所要解決的問題。

    2 控制器設(shè)計(jì)

    2.1 間接型自適應(yīng)模糊控制

    考慮如下形式的n階非線性系統(tǒng):

    y=x

    (12)

    選擇合適的K=(kn,kn-1,,k1)T,能夠使多項(xiàng)式h(s)=sn+k1s(n-1)++kn的所有根都位于復(fù)平面的左半面上。如果函數(shù)f和g是已知的,令控制律為:

    (13)

    將式(13)代入式(12)得到閉環(huán)控制系統(tǒng)的方程為:

    e(n)+k1e(n-1)++kne=0

    (14)

    2.2 基于輸入輸出線性化的模型變換

    為了不失一般性,將植保機(jī)鐘擺式噴桿主動(dòng)懸架系統(tǒng)的狀態(tài)空間模型(11)進(jìn)行輸入輸出線性化變換。輸入輸出線性化變換的基本思路就是對(duì)一個(gè)可控n階系統(tǒng)的輸出y反復(fù)求導(dǎo),直到y(tǒng)的r階(r≤n)導(dǎo)數(shù)與輸入u之間能夠建立直接聯(lián)系,此時(shí)稱這個(gè)系統(tǒng)的相對(duì)階數(shù)為r。

    根據(jù)式(11),對(duì)植保機(jī)鐘擺式噴桿主動(dòng)懸架系統(tǒng)的輸出y逐次求導(dǎo):

    y=x1

    (15)

    進(jìn)而有:

    (16)

    由式(15)、(16)可以看出,植保機(jī)鐘擺式噴桿主動(dòng)懸架系統(tǒng)的相對(duì)階數(shù)r=n= 3,系統(tǒng)無內(nèi)動(dòng)態(tài)。將式(16)寫成如下形式:

    y(3)=f(x)+g(x)u,x=(x1,x2,x3)T

    (17)

    (18)

    (19)

    2.3 模糊控制器的設(shè)計(jì)

    (20)

    其中:li=1,2,,pi(i=1,2,3)。

    選用單值模糊器,應(yīng)用乘積推理公式以及中心平均解模糊公式,則模糊邏輯系統(tǒng)的輸出為:

    (21)

    (22)

    (23)

    (24)

    2.4 穩(wěn)定性分析及自適應(yīng)律設(shè)計(jì)

    將反饋控制律(20)代入式(17),得到鐘擺式主動(dòng)懸架模糊控制系統(tǒng)的閉環(huán)動(dòng)態(tài)表達(dá)式如下:

    (25)

    令:

    (26)

    則式(25)以向量形式可表達(dá)為:

    (27)

    定義最優(yōu)參數(shù)為:

    (28)

    (29)

    將式(29)代入式(27)中,得:

    (30)

    把式(22)和(24)代入式(30)中,得到閉環(huán)動(dòng)態(tài)方程為:

    (31)

    V=V1+V2+V3=

    (32)

    其中:γ1與γ2均為正常數(shù),P是正定矩陣并滿足Lyapunov方程:

    ΛTP+PΛ=-Q

    (33)

    (34)

    (35)

    圖3 噴桿傾角控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖

    3 仿真分析

    3.1 系統(tǒng)模型及控制器參數(shù)

    對(duì)于鐘擺式噴桿主動(dòng)懸架,其相關(guān)參數(shù)如表1所示。

    表1 鐘擺式噴桿主動(dòng)懸架系統(tǒng)參數(shù)

    (36)

    其中:j=1,2,,5,i=1,2;

    選擇x3的各隸屬函數(shù)如下:

    (37)

    (38)

    (39)

    則用于逼近f(x)和g(x)的模糊規(guī)則各有75條。ψf和ψg中各個(gè)元素的初值分別取0和0.1,采用控制律式(20),自適應(yīng)律采用式(35),取Q為三階單位矩陣,k1=6,k2=10,k3=6。取自適應(yīng)參數(shù)γ1=0.1,γ2=0.2。

    3.2 仿真分析

    使用Matlab/Simulink搭建控制系統(tǒng)仿真模型,驗(yàn)證所設(shè)計(jì)控制器的有效性。

    圖4 噴桿鎮(zhèn)定仿真結(jié)果圖1

    圖5 噴桿鎮(zhèn)定仿真結(jié)果圖2

    從圖4、圖5可以看出,所設(shè)計(jì)的控制器可以短時(shí)間內(nèi)使噴桿鎮(zhèn)定,當(dāng)噴桿的初始旋轉(zhuǎn)方向與鎮(zhèn)定方向相同時(shí),控制器可以在4 s內(nèi)使噴桿達(dá)到滿意的鎮(zhèn)定效果,當(dāng)噴桿的初始旋轉(zhuǎn)方向與鎮(zhèn)定方向相反時(shí),控制器可以在5 s內(nèi)使噴桿鎮(zhèn)定,這反映了實(shí)際噴桿傾角跟蹤的效果也與當(dāng)前系統(tǒng)的狀態(tài)有關(guān)。

    圖6 噴桿傾角正弦函數(shù)跟蹤結(jié)果圖

    由圖6可以看出,在控制器作用下,噴桿傾角跟蹤呈正弦規(guī)律變化的地面坡角效果良好。

    假設(shè)在植保機(jī)穩(wěn)定運(yùn)行至第10 s時(shí),液壓系統(tǒng)出現(xiàn)漏油情況,從而影響液壓缸對(duì)噴桿的作用力,導(dǎo)致系統(tǒng)模型中的F發(fā)生變化。

    考慮液壓系統(tǒng)漏油情況,為驗(yàn)證控制器的自適應(yīng)性,再取期望軌跡ym= 0 rad,系統(tǒng)初始狀態(tài)x0= [-0.2,0.1,0.1]T,仿真結(jié)果如圖7所示。

    圖7 液壓系統(tǒng)漏油情況下的噴桿鎮(zhèn)定

    由圖7對(duì)照?qǐng)D4可以看出,在第10 s時(shí)由于系統(tǒng)模型的突然變化導(dǎo)致噴桿的鎮(zhèn)定出現(xiàn)了些微的偏差,但通過控制器的快速響應(yīng),控制輸入的迅速補(bǔ)償,使噴桿經(jīng)過重新調(diào)整后再次回到鎮(zhèn)定狀態(tài)并保持穩(wěn)定。

    考慮液壓系統(tǒng)漏油情況,再取噴桿傾角的期望軌跡為ym= 0.2 sin(1.2t)(rad),系統(tǒng)的初始狀態(tài)為x0= [0.2,0,-0.1]T時(shí),對(duì)應(yīng)的仿真結(jié)果如圖8所示。

    圖8 液壓系統(tǒng)漏油情況下的正弦軌跡跟蹤

    由圖8對(duì)照?qǐng)D6可以看出,在第10 s時(shí)通過控制器的快速響應(yīng),系統(tǒng)模型的突然變化幾乎沒有給噴桿傾角的跟蹤效果帶來影響。

    考慮實(shí)際中受到作物葉片遮擋等因素的影響,噴桿兩側(cè)的測距傳感器不免產(chǎn)生測量誤差,導(dǎo)致系統(tǒng)反饋的噴桿傾角與噴桿實(shí)際傾角具有一定偏差。為考查這種情況下控制器的控制效果,在仿真系統(tǒng)的噴桿傾角輸出信號(hào)上加一個(gè)均值為0 rad,采樣時(shí)間為0.1 s的高斯型白噪聲干擾信號(hào),來模擬實(shí)際中噴桿傾角存在測量誤差的情況。

    當(dāng)白噪聲信號(hào)的方差為0.001時(shí),仿真結(jié)果如圖9所示。

    圖9 方差為0.001的白噪聲干擾下噴桿鎮(zhèn)定仿真圖

    由圖9(b)可以看出,在均值為0 rad,方差為0.001的白噪聲干擾下,系統(tǒng)反饋的噴桿傾角值不斷產(chǎn)生誤差,誤差最大達(dá)到0.09 rad (5.16°),但如圖9(a)所示,噴桿的鎮(zhèn)定雖然受到了測量白噪聲干擾的影響,但噴桿鎮(zhèn)定最大的偏離幅度只有0.006 7 rad (0.38°)。

    擴(kuò)大干擾白噪聲信號(hào)的幅值波動(dòng)幅度,取方差為0.005,仿真結(jié)果如圖10所示,可以看出,噴桿傾角測量誤差最大可達(dá)0.2 rad (11.5°),而噴桿鎮(zhèn)定所表現(xiàn)的最大偏離幅度只有0.0147 rad (0.84°),可見系統(tǒng)具有很強(qiáng)的魯棒性。

    圖10 方差為0.005的白噪聲干擾下噴桿鎮(zhèn)定仿真圖

    4 結(jié)束語

    文中針對(duì)一種結(jié)構(gòu)簡單且應(yīng)用廣泛的植保機(jī)鐘擺式噴桿主動(dòng)懸架系統(tǒng)進(jìn)行研究,建立了其狀態(tài)空間模型,在此基礎(chǔ)上設(shè)計(jì)了一種基于輸入輸出線性化的間接自適應(yīng)模糊控制方法。通過仿真驗(yàn)證了在系統(tǒng)模型存在不確定性和參數(shù)時(shí)變性的情況下,所設(shè)計(jì)的間接自適應(yīng)模糊控制器能夠使鐘擺式噴桿主動(dòng)懸架系統(tǒng)具有良好的信號(hào)跟蹤性能,并具備良好的控制精度、穩(wěn)定性、自適應(yīng)性以及魯棒性,具有實(shí)際應(yīng)用價(jià)值。

    猜你喜歡
    噴桿鐘擺液壓缸
    左右搖擺
    雜文選刊(2023年11期)2023-11-11 15:59:18
    平面桁架噴桿位移分析及驗(yàn)證
    鋼索約束下噴桿臂的動(dòng)力學(xué)行為數(shù)值模擬與試驗(yàn)*
    噴桿式噴霧機(jī)水平折疊噴桿設(shè)計(jì)與試驗(yàn)
    冷軋雙切剪液壓缸螺栓斷裂分析
    一種基于液壓缸負(fù)負(fù)載回油腔的調(diào)速控制系統(tǒng)
    鐘擺
    噴桿式噴霧機(jī)
    液壓缸維修技術(shù)
    一種新型旋轉(zhuǎn)直線組合式液壓缸設(shè)計(jì)
    久久97久久精品| 久久97久久精品| 精品久久久精品久久久| 精品99又大又爽又粗少妇毛片| 日本欧美视频一区| 不卡视频在线观看欧美| 大话2 男鬼变身卡| 亚洲国产av影院在线观看| 在线观看国产h片| 插阴视频在线观看视频| 国产亚洲精品第一综合不卡 | 少妇熟女欧美另类| 99久久精品一区二区三区| 久久久久久久久久人人人人人人| 中文欧美无线码| 精品久久国产蜜桃| a 毛片基地| 熟妇人妻不卡中文字幕| 色94色欧美一区二区| 国产精品无大码| 欧美少妇被猛烈插入视频| 一本久久精品| 国产精品麻豆人妻色哟哟久久| 免费看光身美女| 18在线观看网站| 国产亚洲欧美精品永久| 国产片特级美女逼逼视频| av线在线观看网站| 国产精品一区二区在线观看99| 视频在线观看一区二区三区| 国产精品国产三级国产av玫瑰| 青青草视频在线视频观看| 亚洲人与动物交配视频| 91精品国产九色| 久久久国产欧美日韩av| 国产欧美亚洲国产| 亚洲av成人精品一二三区| 色视频在线一区二区三区| 欧美精品亚洲一区二区| 国产午夜精品一二区理论片| 成人毛片a级毛片在线播放| 亚洲综合色惰| 王馨瑶露胸无遮挡在线观看| 纯流量卡能插随身wifi吗| 色5月婷婷丁香| 亚洲精品aⅴ在线观看| 七月丁香在线播放| 毛片一级片免费看久久久久| 精品亚洲乱码少妇综合久久| 肉色欧美久久久久久久蜜桃| 极品人妻少妇av视频| 国产av国产精品国产| 天堂俺去俺来也www色官网| 久久狼人影院| 午夜日本视频在线| 中国国产av一级| 亚洲人与动物交配视频| 久久亚洲国产成人精品v| 亚洲国产精品一区三区| 韩国av在线不卡| 亚洲国产毛片av蜜桃av| 欧美精品一区二区大全| 亚洲欧洲精品一区二区精品久久久 | 日本av手机在线免费观看| 一级黄片播放器| 考比视频在线观看| 亚洲精品视频女| 菩萨蛮人人尽说江南好唐韦庄| 国产成人免费无遮挡视频| 美女视频免费永久观看网站| 亚洲av二区三区四区| 99热国产这里只有精品6| av国产精品久久久久影院| 国产69精品久久久久777片| 欧美老熟妇乱子伦牲交| 免费高清在线观看视频在线观看| 中国国产av一级| 97精品久久久久久久久久精品| 亚洲第一av免费看| 人人澡人人妻人| 国产一区二区在线观看日韩| 国产高清国产精品国产三级| 美女视频免费永久观看网站| 亚洲成人av在线免费| 国产精品无大码| 色视频在线一区二区三区| 国产无遮挡羞羞视频在线观看| 国产成人一区二区在线| 观看av在线不卡| av在线播放精品| 亚洲国产成人一精品久久久| 国产有黄有色有爽视频| 色哟哟·www| 水蜜桃什么品种好| 欧美日本中文国产一区发布| 草草在线视频免费看| 国产成人免费无遮挡视频| 免费黄网站久久成人精品| 国产精品.久久久| 国产国语露脸激情在线看| 卡戴珊不雅视频在线播放| 三上悠亚av全集在线观看| 精品酒店卫生间| 日韩不卡一区二区三区视频在线| 午夜老司机福利剧场| 极品少妇高潮喷水抽搐| 亚洲欧美精品自产自拍| 中国三级夫妇交换| 日韩 亚洲 欧美在线| 久久毛片免费看一区二区三区| 91午夜精品亚洲一区二区三区| 欧美少妇被猛烈插入视频| 亚洲欧美日韩另类电影网站| 亚洲久久久国产精品| 男人操女人黄网站| 亚洲综合精品二区| 蜜桃在线观看..| 18在线观看网站| 黑人欧美特级aaaaaa片| 亚洲av综合色区一区| 成年人免费黄色播放视频| 最黄视频免费看| 亚洲情色 制服丝袜| 亚洲成人一二三区av| 伦精品一区二区三区| 日本午夜av视频| 啦啦啦视频在线资源免费观看| 免费黄网站久久成人精品| 色网站视频免费| 大码成人一级视频| 韩国av在线不卡| 99re6热这里在线精品视频| av免费观看日本| 99久久综合免费| 精品亚洲成国产av| 国产免费一级a男人的天堂| 欧美国产精品一级二级三级| 久热久热在线精品观看| 久久女婷五月综合色啪小说| 97超视频在线观看视频| 黄色视频在线播放观看不卡| 伊人久久精品亚洲午夜| 国产精品国产三级国产av玫瑰| 精品一区二区三区视频在线| 一本一本久久a久久精品综合妖精 国产伦在线观看视频一区 | 久久精品国产鲁丝片午夜精品| 伦理电影大哥的女人| 久久99精品国语久久久| 国产精品人妻久久久影院| 夜夜骑夜夜射夜夜干| 久久精品熟女亚洲av麻豆精品| 亚洲一区二区三区欧美精品| 91精品伊人久久大香线蕉| 新久久久久国产一级毛片| 寂寞人妻少妇视频99o| 夫妻午夜视频| 内地一区二区视频在线| a级毛片在线看网站| 国产成人av激情在线播放 | 全区人妻精品视频| 久久ye,这里只有精品| 飞空精品影院首页| 久久女婷五月综合色啪小说| 久久精品久久久久久噜噜老黄| 久久人人爽av亚洲精品天堂| 国产免费一区二区三区四区乱码| 777米奇影视久久| 美女cb高潮喷水在线观看| 91成人精品电影| 色5月婷婷丁香| 国产精品国产三级专区第一集| 国国产精品蜜臀av免费| 亚洲国产色片| 丰满少妇做爰视频| 久久久国产欧美日韩av| 色网站视频免费| 欧美精品一区二区免费开放| 亚洲怡红院男人天堂| 啦啦啦中文免费视频观看日本| 欧美丝袜亚洲另类| 人妻 亚洲 视频| 久久人妻熟女aⅴ| 极品人妻少妇av视频| 国产av国产精品国产| 国产69精品久久久久777片| 少妇的逼水好多| 满18在线观看网站| 色婷婷av一区二区三区视频| 久久 成人 亚洲| 欧美丝袜亚洲另类| 91精品一卡2卡3卡4卡| 伊人亚洲综合成人网| 国产欧美另类精品又又久久亚洲欧美| 久久午夜福利片| 午夜精品国产一区二区电影| 国产毛片在线视频| 久久久午夜欧美精品| 国产国拍精品亚洲av在线观看| 性色avwww在线观看| 亚洲美女搞黄在线观看| 国产在线视频一区二区| 中文欧美无线码| 99九九线精品视频在线观看视频| 狂野欧美激情性bbbbbb| 亚洲精品久久成人aⅴ小说 | 精品久久久久久久久亚洲| 99九九线精品视频在线观看视频| 在线免费观看不下载黄p国产| 欧美一级a爱片免费观看看| 国产熟女欧美一区二区| 国产伦精品一区二区三区视频9| 91在线精品国自产拍蜜月| 欧美3d第一页| 亚洲久久久国产精品| 五月伊人婷婷丁香| 亚洲欧洲日产国产| 精品国产一区二区久久| 夫妻午夜视频| 嫩草影院入口| 啦啦啦在线观看免费高清www| 91久久精品国产一区二区成人| av不卡在线播放| 国产av国产精品国产| 国产精品久久久久久久久免| 国产毛片在线视频| 国产精品无大码| 午夜免费鲁丝| 丝袜在线中文字幕| 日本黄色日本黄色录像| 亚洲熟女精品中文字幕| 亚洲精品久久午夜乱码| 大香蕉久久网| 大香蕉久久成人网| 亚洲国产精品一区三区| 在线观看www视频免费| 午夜福利,免费看| 制服诱惑二区| xxxhd国产人妻xxx| 如何舔出高潮| 日韩中字成人| 国产欧美另类精品又又久久亚洲欧美| 免费观看的影片在线观看| 狠狠精品人妻久久久久久综合| 免费看光身美女| 少妇丰满av| 美女福利国产在线| 乱人伦中国视频| 岛国毛片在线播放| 午夜av观看不卡| 久久ye,这里只有精品| 久久人人爽人人片av| 国产精品不卡视频一区二区| 在线观看免费日韩欧美大片 | 成人二区视频| 在线观看免费视频网站a站| 中文天堂在线官网| 国产亚洲午夜精品一区二区久久| 欧美日韩av久久| 一本色道久久久久久精品综合| 99久久综合免费| 中文字幕免费在线视频6| 国产成人精品福利久久| 国产精品无大码| 观看av在线不卡| 久久国产亚洲av麻豆专区| 晚上一个人看的免费电影| 久久精品人人爽人人爽视色| 超色免费av| 久久久精品94久久精品| 国产无遮挡羞羞视频在线观看| 国产免费福利视频在线观看| 一级毛片我不卡| 99国产精品免费福利视频| 有码 亚洲区| 99久久人妻综合| 久久99精品国语久久久| 老司机影院成人| 亚洲经典国产精华液单| 免费观看性生交大片5| 亚洲人成网站在线观看播放| 日韩大片免费观看网站| 欧美 日韩 精品 国产| 亚洲精品亚洲一区二区| 国产精品久久久久久精品电影小说| 免费高清在线观看日韩| 国产成人a∨麻豆精品| 91精品一卡2卡3卡4卡| 欧美精品国产亚洲| 久久久a久久爽久久v久久| av福利片在线| 成人二区视频| 亚洲美女黄色视频免费看| 男人爽女人下面视频在线观看| 免费高清在线观看日韩| 91精品伊人久久大香线蕉| 国产成人一区二区在线| 成人18禁高潮啪啪吃奶动态图 | 亚洲精品日韩av片在线观看| 午夜激情福利司机影院| 中文天堂在线官网| 曰老女人黄片| 国产免费一级a男人的天堂| 久久午夜福利片| 国产成人freesex在线| 久久久精品94久久精品| 两个人免费观看高清视频| 久久久久视频综合| 国产精品麻豆人妻色哟哟久久| 少妇丰满av| 欧美3d第一页| 汤姆久久久久久久影院中文字幕| 少妇人妻精品综合一区二区| 伊人亚洲综合成人网| 春色校园在线视频观看| 熟女电影av网| 丰满少妇做爰视频| 99国产综合亚洲精品| 91精品国产国语对白视频| 亚洲久久久国产精品| 中文字幕最新亚洲高清| 国产午夜精品一二区理论片| 欧美另类一区| 久热这里只有精品99| 在线观看三级黄色| 日本欧美视频一区| 国产成人精品婷婷| 亚洲三级黄色毛片| 777米奇影视久久| 91成人精品电影| 国产伦精品一区二区三区视频9| 欧美成人精品欧美一级黄| 汤姆久久久久久久影院中文字幕| 麻豆乱淫一区二区| 国产黄色免费在线视频| 日韩一区二区三区影片| 只有这里有精品99| 国产69精品久久久久777片| 国产黄色免费在线视频| 欧美精品亚洲一区二区| 亚洲激情五月婷婷啪啪| 最近2019中文字幕mv第一页| 男女啪啪激烈高潮av片| 最近2019中文字幕mv第一页| 亚洲精品自拍成人| 99热全是精品| 大香蕉久久成人网| 婷婷成人精品国产| 美女主播在线视频| 中文字幕免费在线视频6| 69精品国产乱码久久久| 久久久精品区二区三区| 国产高清不卡午夜福利| 一级a做视频免费观看| 国产乱来视频区| 免费大片黄手机在线观看| 国产成人91sexporn| 亚洲欧美一区二区三区国产| 午夜福利,免费看| 最黄视频免费看| 最近手机中文字幕大全| 熟女av电影| 国产国语露脸激情在线看| 黄色视频在线播放观看不卡| 免费看光身美女| 亚洲精品色激情综合| 日韩一区二区三区影片| 黑丝袜美女国产一区| 最近中文字幕高清免费大全6| 日本91视频免费播放| 我的老师免费观看完整版| 黄色怎么调成土黄色| 亚洲国产毛片av蜜桃av| 欧美亚洲 丝袜 人妻 在线| av卡一久久| 成人午夜精彩视频在线观看| 亚洲欧洲国产日韩| 丝袜脚勾引网站| www.av在线官网国产| 久久人人爽人人爽人人片va| 美女视频免费永久观看网站| 男女免费视频国产| 久久99热这里只频精品6学生| 老女人水多毛片| 国产一区二区三区av在线| a 毛片基地| 国产精品 国内视频| 亚洲欧美中文字幕日韩二区| 国产精品 国内视频| 国产黄色视频一区二区在线观看| 这个男人来自地球电影免费观看 | 91aial.com中文字幕在线观看| 妹子高潮喷水视频| 久久99蜜桃精品久久| 国产在视频线精品| 精品少妇黑人巨大在线播放| 日韩不卡一区二区三区视频在线| 热99国产精品久久久久久7| 国产精品麻豆人妻色哟哟久久| 亚洲美女黄色视频免费看| 我要看黄色一级片免费的| 精品人妻熟女毛片av久久网站| 高清av免费在线| 国产精品蜜桃在线观看| 边亲边吃奶的免费视频| 中文字幕最新亚洲高清| 一个人免费看片子| 成人黄色视频免费在线看| 一本一本综合久久| 少妇高潮的动态图| 黑人猛操日本美女一级片| 中文字幕人妻熟人妻熟丝袜美| 久久99蜜桃精品久久| 国产精品熟女久久久久浪| 国产精品.久久久| 18禁在线播放成人免费| 少妇精品久久久久久久| 精品久久久久久久久亚洲| 秋霞在线观看毛片| 永久免费av网站大全| videossex国产| 99国产精品免费福利视频| 国产av国产精品国产| 人人妻人人澡人人爽人人夜夜| videossex国产| 亚洲第一区二区三区不卡| 亚洲欧美中文字幕日韩二区| 亚洲精品,欧美精品| 香蕉精品网在线| 国产极品粉嫩免费观看在线 | 如日韩欧美国产精品一区二区三区 | 80岁老熟妇乱子伦牲交| 亚洲情色 制服丝袜| 成年人免费黄色播放视频| 亚洲成人手机| videossex国产| 高清午夜精品一区二区三区| 曰老女人黄片| 成人手机av| 晚上一个人看的免费电影| 日韩制服骚丝袜av| 青春草视频在线免费观看| 欧美少妇被猛烈插入视频| 高清视频免费观看一区二区| 91精品伊人久久大香线蕉| 全区人妻精品视频| 人妻少妇偷人精品九色| 国产精品成人在线| 久久久久久久久久久丰满| 亚洲精品乱久久久久久| 80岁老熟妇乱子伦牲交| 啦啦啦中文免费视频观看日本| 免费av不卡在线播放| 大香蕉97超碰在线| 日产精品乱码卡一卡2卡三| 999精品在线视频| 亚洲欧洲国产日韩| 中文字幕久久专区| 久久综合国产亚洲精品| 久久久久久久久久久免费av| 国内精品宾馆在线| 一区二区三区精品91| 国产爽快片一区二区三区| 亚洲av.av天堂| 欧美97在线视频| 制服人妻中文乱码| 久久精品人人爽人人爽视色| 中文乱码字字幕精品一区二区三区| 男的添女的下面高潮视频| 男人操女人黄网站| 婷婷色av中文字幕| 五月伊人婷婷丁香| 少妇精品久久久久久久| 国产精品一区二区在线不卡| 国产成人一区二区在线| 王馨瑶露胸无遮挡在线观看| 国产成人精品无人区| 秋霞在线观看毛片| 搡女人真爽免费视频火全软件| 久久久国产欧美日韩av| 久久ye,这里只有精品| 欧美激情极品国产一区二区三区 | 九九爱精品视频在线观看| 中国三级夫妇交换| 中文字幕久久专区| 午夜免费鲁丝| 欧美日韩一区二区视频在线观看视频在线| 熟女人妻精品中文字幕| 国产熟女午夜一区二区三区 | 亚洲国产欧美在线一区| 亚洲性久久影院| 精品国产国语对白av| 边亲边吃奶的免费视频| 亚洲国产欧美日韩在线播放| 各种免费的搞黄视频| 国产不卡av网站在线观看| 一区二区三区四区激情视频| 亚洲第一区二区三区不卡| 精品一区二区三区视频在线| 国产一区二区三区av在线| av黄色大香蕉| 欧美少妇被猛烈插入视频| 免费大片黄手机在线观看| 2021少妇久久久久久久久久久| 视频在线观看一区二区三区| 欧美成人午夜免费资源| 夫妻午夜视频| 女性生殖器流出的白浆| 五月天丁香电影| 欧美精品一区二区免费开放| 91成人精品电影| 成人影院久久| .国产精品久久| 黄色视频在线播放观看不卡| 日韩伦理黄色片| 亚洲第一av免费看| 久久久久久久精品精品| 国产精品久久久久久久电影| 国产日韩欧美视频二区| 亚洲国产av影院在线观看| 久热这里只有精品99| 中文字幕av电影在线播放| 满18在线观看网站| 香蕉精品网在线| 亚洲国产欧美在线一区| 不卡视频在线观看欧美| 99久久精品国产国产毛片| 在线观看免费日韩欧美大片 | 国产视频首页在线观看| 亚洲人成77777在线视频| 亚洲人与动物交配视频| 亚洲怡红院男人天堂| 80岁老熟妇乱子伦牲交| 丝袜美足系列| 这个男人来自地球电影免费观看 | 大片电影免费在线观看免费| 人妻制服诱惑在线中文字幕| 国产老妇伦熟女老妇高清| 国产一区二区三区av在线| 又黄又爽又刺激的免费视频.| 美女xxoo啪啪120秒动态图| 久久国产精品大桥未久av| 日韩 亚洲 欧美在线| 少妇人妻 视频| 日韩一区二区视频免费看| 91精品国产国语对白视频| av网站免费在线观看视频| 久久久久久久大尺度免费视频| 午夜激情久久久久久久| 国产欧美亚洲国产| 欧美日韩av久久| 亚洲av成人精品一二三区| av视频免费观看在线观看| 精品少妇内射三级| 天天躁夜夜躁狠狠久久av| 内地一区二区视频在线| a级毛片免费高清观看在线播放| videosex国产| 少妇 在线观看| 精品久久久久久久久亚洲| 久久精品国产鲁丝片午夜精品| 爱豆传媒免费全集在线观看| 内地一区二区视频在线| 丰满乱子伦码专区| 九九在线视频观看精品| 久久久精品区二区三区| 777米奇影视久久| 国产探花极品一区二区| 久久久久精品性色| 亚洲av成人精品一二三区| 国产精品人妻久久久久久| 午夜91福利影院| 成人手机av| 夜夜爽夜夜爽视频| 少妇猛男粗大的猛烈进出视频| 亚洲精品乱码久久久久久按摩| 久久精品国产亚洲av天美| 狂野欧美激情性xxxx在线观看| 国产熟女欧美一区二区| 美女视频免费永久观看网站| 日本猛色少妇xxxxx猛交久久| 色94色欧美一区二区| 青春草国产在线视频| 亚洲精品色激情综合| www.av在线官网国产| 少妇 在线观看| 亚洲一级一片aⅴ在线观看| 少妇的逼水好多| 久久久久久久精品精品| 波野结衣二区三区在线| 中文字幕精品免费在线观看视频 | 亚洲国产精品一区二区三区在线| 少妇人妻精品综合一区二区| 日本色播在线视频| 十八禁高潮呻吟视频| 一级片'在线观看视频| 尾随美女入室| 国模一区二区三区四区视频| 两个人的视频大全免费| 日本黄色片子视频| 国产国语露脸激情在线看| 久久久久久久亚洲中文字幕| 男女高潮啪啪啪动态图| 人妻制服诱惑在线中文字幕| 一区二区三区乱码不卡18| av.在线天堂| 亚洲欧美日韩另类电影网站| 婷婷色综合大香蕉| 午夜福利视频在线观看免费| √禁漫天堂资源中文www| 国产探花极品一区二区| 亚洲国产最新在线播放| 久久久久久久久久久久大奶| 少妇 在线观看| 亚洲欧洲国产日韩| 久久狼人影院|