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    一種“有無窮遠(yuǎn)虛鉸的三剛片規(guī)則”的證明方法1)

    2021-01-06 05:20:14劉亞菲舒開鷗郭子濤張雷
    力學(xué)與實(shí)踐 2020年6期
    關(guān)鍵詞:運(yùn)動(dòng)學(xué)角速度平行

    劉亞菲 舒開鷗 郭子濤 張雷

    (九江學(xué)院建筑工程與規(guī)劃學(xué)院,江西九江332005)

    三剛片規(guī)則是平面體系幾何組成分析的核心方法,對于規(guī)則中含有無窮遠(yuǎn)虛鉸(連接兩剛片的兩平行鏈桿)的情形,往往是教學(xué)難點(diǎn),由于現(xiàn)行教材[1-2]中均沒有對這一情形詳細(xì)易懂的證明,影響了學(xué)生對知識(shí)的理解。相關(guān)文獻(xiàn)[3-4]雖給出了證明方法,但采用的是本科階段并未涉及的射影幾何知識(shí),無助教學(xué)應(yīng)用。

    本文應(yīng)用理論力學(xué)[5]中剛體平面運(yùn)動(dòng)學(xué)知識(shí),分析了虛鉸和無窮遠(yuǎn)虛鉸的運(yùn)動(dòng)學(xué)特性,提出了兩個(gè)運(yùn)動(dòng)學(xué)定理,在此基礎(chǔ)上結(jié)合其他運(yùn)動(dòng)學(xué)基本理論,針對有無窮遠(yuǎn)虛鉸的三剛片規(guī)則,給出了詳細(xì)且簡明的證明,方便了學(xué)生更好理解這一規(guī)則,也開拓了平面體系幾何組成分析的新思路。

    1 兩個(gè)定理及其證明

    1.1 定理一:兩剛片(或其擴(kuò)展部分)在虛鉸處速度

    相等

    證明:設(shè)剛片I和剛片II的角速度矢分別為ω1和ω2,它們在O點(diǎn)(兩剛片上或剛片的擴(kuò)展部分上與虛鉸位置重合的點(diǎn))的速度矢分別為vO1和vO2,桿AC和桿BD的角速度矢分別為ωAC和ωBD,并設(shè)矢量AC=aOA,BD=bOB,如圖1。

    對剛片I和剛片II,分別以O(shè)點(diǎn)為基點(diǎn),有

    圖1

    對桿AC和桿BD,分別以A點(diǎn)和B點(diǎn)為基點(diǎn),結(jié)合式(1)和式(2)有

    式(5)減去式(3),式(6)減去式(4),得

    注意到桿AC和桿BD不平行,即OA和OB不平行,若要式(7)成立,必有

    此時(shí)可得:vO1=vO2,于是“兩剛片(或其擴(kuò)展部分)在虛鉸處速度相等”成立。

    1.2 定理二:無窮遠(yuǎn)虛鉸(兩根平行鏈桿)連接的兩剛片,角速度相等

    證明:設(shè)剛片I的速度瞬心為O點(diǎn),剛片I和剛片II角速度矢分別為ω1和ω2,兩平行鏈桿AC和BD的角速度矢分別為ωAC和ωBD,如圖2。對桿AC和BD,分別以A點(diǎn)和B點(diǎn)為基點(diǎn),有對剛片II,以D點(diǎn)為基點(diǎn),結(jié)合式(9)有

    式(10)減去式(8),并將BA=OA-OB和DC=BA+AC-BD代入,得

    式(11)等號(hào)左側(cè)的結(jié)果矢量在平面內(nèi)垂直BA;由于桿AC和桿BD平行,故等號(hào)右側(cè)的結(jié)果矢量在平面內(nèi)垂直AC或BD,又由于BA不可能與AC或BD平行,若要式(11)成立,必有等號(hào)兩邊都為0,得:ω2=ω1,于是“無窮遠(yuǎn)虛鉸(兩根平行鏈桿)連接的兩剛片,角速度相等”成立。

    圖2

    2 有無窮遠(yuǎn)虛鉸的三剛片規(guī)則的證明

    2.1 有一個(gè)無窮遠(yuǎn)虛鉸的情形

    三剛片規(guī)則中,若有一個(gè)無窮遠(yuǎn)虛鉸,且它不與另兩鉸的連線平行,規(guī)則仍然成立,即體系是無多余約束的幾何不變體系,如圖3。

    圖3

    證明:固定剛片III,由定理一可知?jiǎng)偲琁在虛鉸A處及剛片II在虛鉸B處的速度必均為零,因此若剛片I和剛片II能動(dòng),則只能分別繞A和B轉(zhuǎn)動(dòng),又因?yàn)橛脽o窮遠(yuǎn)虛鉸連接,由定理二可知?jiǎng)偲琁和剛片II的角速度相等,設(shè)為ω,如圖4。設(shè)A和B到鏈桿CD的距離分別為a和b,不難得出C和D兩點(diǎn)的速度在鏈桿CD上的投影分別為:vCD=ω·a,vDC=ω·b。在鏈桿CD上根據(jù)速度投影定理,得

    圖4

    考慮到鏈桿CD與兩虛鉸A和B的連線不平行,即a/=b,若要式(12)成立,只能有ω=0,這表明剛片I和剛片II均只能固定不動(dòng),即體系幾何不變。

    2.2 有兩個(gè)無窮遠(yuǎn)虛鉸的情形

    三剛片規(guī)則中,若有兩個(gè)無窮遠(yuǎn)虛鉸,且它們不平行,規(guī)則仍然成立,即體系是無多余約束的幾何不變體系,如圖5。

    圖5

    證明:固定剛片III,由于與剛片III均由無窮遠(yuǎn)虛鉸連接,由定理二可知若剛片I和剛片II能動(dòng),則只能分別沿垂直無窮遠(yuǎn)虛鉸方向平動(dòng),設(shè)它們的速度矢分別為v1和v2,如圖6。因?yàn)閮蔁o窮遠(yuǎn)虛鉸不平行,故必有v1/=v2,剛片I和剛片II由虛鉸A連接,由定理一知它們在虛鉸A處的速度相等,即v1=v2,于是只能有v1=v2=0,這也表明剛片I和剛片II只能固定不動(dòng),即體系幾何不變。

    圖6

    2.3 有三個(gè)無窮遠(yuǎn)虛鉸的情形

    三剛片規(guī)則中,若連接三剛片的三個(gè)鉸均為無窮遠(yuǎn)虛鉸,則體系是幾何可變體系,如圖7。

    圖7

    證明:固定剛片III,由于與剛片III均由無窮遠(yuǎn)虛鉸連接,由定理二可知若剛片I和剛片II能動(dòng),仍只能分別沿垂直無窮遠(yuǎn)虛鉸方向平動(dòng)(即兩剛片角速度均為0,自然滿足定理二),設(shè)速度分別為v1和v2,如圖8。此時(shí)只要v1和v2沿連接剛片I和剛片II的無窮遠(yuǎn)虛鉸方向上的分量相等,即滿足速度投影定理,于是v1和v2可不必都為0,這表明剛片I和剛片II至少有一個(gè)可動(dòng),即體系幾何可變。

    圖8

    3 結(jié)語

    本文利用理論力學(xué)中剛體平面運(yùn)動(dòng)學(xué)知識(shí),解決了結(jié)構(gòu)力學(xué)中有無窮遠(yuǎn)虛鉸的三剛片規(guī)則的證明問題,不僅使結(jié)構(gòu)力學(xué)知識(shí)更易于理解、掌握,也直觀體現(xiàn)了理論力學(xué)基礎(chǔ)知識(shí)在力學(xué)學(xué)習(xí)中的意義與價(jià)值,還為力學(xué)教學(xué)中各課程的交叉融合提供了很好示范。

    以本文對有無窮遠(yuǎn)虛鉸的三剛片規(guī)則的證明為啟發(fā),在平面體系尤其是復(fù)雜體系(不能用兩剛片規(guī)則或三剛片規(guī)則等基本方法分析的體系)的幾何組成分析中,可嘗試建立基于剛體平面運(yùn)動(dòng)學(xué)基本理論的新的分析方法。以圖9的復(fù)雜體系為例[6],簡要說明這一分析方法。

    圖9

    體系中A、B和C三點(diǎn)是固定不動(dòng)的,若體系可變(即可動(dòng)),則桿AD、BD和CG只能分別繞點(diǎn)A、B和C轉(zhuǎn)動(dòng),假設(shè)D點(diǎn)速度vD向下,則點(diǎn)E和F速度vE和vF均向下,如圖10。在桿EG上利用速度投影定理,可知點(diǎn)G速度vG向右,再在桿FG上利用速度投影定理,得根據(jù)式(13)不難得到vD和vE均為0,于是各結(jié)點(diǎn)均固定不動(dòng),即體系幾何不變,求出體系的計(jì)算自由度為0,所以該體系為無多余約束的幾何不變體系。

    圖10

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