• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    一種抑制掠海飛行中多種擾動(dòng)的高度組合濾波方法

    2020-12-14 09:31:48李金晟宋加洪
    關(guān)鍵詞:高度表常值海浪

    李金晟,莊 凌,宋加洪,陳 剛,胡 建

    (北京航天長(zhǎng)征飛行器研究所,北京,100076)

    掠海飛行器在海上執(zhí)行各種任務(wù)時(shí),為提高生存概率,通常需要進(jìn)行超低空飛行。為實(shí)現(xiàn)該目的,需為這類飛行器設(shè)計(jì)一個(gè)性能可靠的高度控制系統(tǒng),解決飛行過程中的海浪擾動(dòng)及傳感器(主要是雷達(dá)高度表及加速度表)測(cè)量誤差兩大難題,從而滿足掠海低飛安全性的要求。高度控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)核心在于選擇合理的濾波估計(jì)器及補(bǔ)償器,為滿足實(shí)時(shí)性及魯棒性的要求,這二者通?!耙粌?yōu)一簡(jiǎn)”,由此形成兩種設(shè)計(jì)理念[1,2]。

    目前國(guó)內(nèi)外研究人員多采用優(yōu)化濾波簡(jiǎn)化補(bǔ)償?shù)乃悸?,設(shè)計(jì)高度控制系統(tǒng),實(shí)現(xiàn)對(duì)掠海低飛過程中海浪擾動(dòng)及傳感器測(cè)量誤差的實(shí)時(shí)抑制或消除。文獻(xiàn)[3]設(shè)計(jì)了一種能對(duì)海浪擾動(dòng)進(jìn)行實(shí)時(shí)補(bǔ)償?shù)臄U(kuò)展?fàn)顟B(tài)觀測(cè)器(Extended State Observer,ESO),并對(duì)比分析了ESO、卡爾曼濾波(Kalman Filter,KF)和預(yù)測(cè)濾波(Predictive Filter)在高度控制系統(tǒng)中的應(yīng)用效果。文獻(xiàn)[4]基于等價(jià)干擾思想,提出一種能將作用于輸出的海浪擾動(dòng)等價(jià)為輸入擾動(dòng)的實(shí)時(shí)估計(jì)器。上述方法對(duì)海浪擾動(dòng)具有較強(qiáng)魯棒性,但其都沒考慮傳感器的固有噪聲問題。為此文獻(xiàn)[5]設(shè)計(jì)了一種三階組合高度測(cè)量系統(tǒng),重點(diǎn)解決海浪擾動(dòng)及加速度表的測(cè)量誤差,但其為提高實(shí)時(shí)性,采用基于固定增益的KF 方法,故對(duì)各種擾動(dòng)的魯棒性較差,且沒有考慮高度表常值誤差的影響。文獻(xiàn)[6]提出擴(kuò)展卡爾曼濾波(Extended Kalman Filter,EKF),其通過采用狀態(tài)擴(kuò)增法,成功解決了加速度表常值漂移的影響。但當(dāng)高度表存在常值誤差或加速度表的慢變漂移較顯著時(shí),其估計(jì)結(jié)果存在較大偏差。

    綜上所述,針對(duì)掠海飛行器,目前國(guó)內(nèi)外尚沒有一種基于多源高度信息融合的濾波方案,可同時(shí)有效地解決海浪擾動(dòng)和高度表、加速度表的各種測(cè)量誤差問題。為此,本文提出一種將卡爾曼濾波、預(yù)測(cè)濾波及有色噪聲處理方法進(jìn)行結(jié)合的新型濾波方案,其核心思想如下:基于線性卡爾曼濾波,采用狀態(tài)擴(kuò)展法和量測(cè)差分法來(lái)解決高度表和加速度表的常值偏差;引入預(yù)測(cè)濾波實(shí)時(shí)估計(jì)修正模型偏差,補(bǔ)償加速度表誤差建模的偏差;基于貝葉斯理論,給予修正模型先驗(yàn)估計(jì)值更高的權(quán)重來(lái)處理海浪擾動(dòng)及高度表的測(cè)量白噪聲。

    1 掠海低飛的主要擾動(dòng)建模及特性分析

    掠海飛行器通常搭載慣性測(cè)量單元及雷達(dá)高度表兩種導(dǎo)航設(shè)備。高度表主要用于校正加速度表的測(cè)量誤差,但由于其測(cè)量的是飛行器與海面的實(shí)際相對(duì)高度,故使得海浪高度成為飛行過程中的一種重要擾動(dòng),同時(shí)也引入了自身的測(cè)量誤差。本文重點(diǎn)研究?jī)?nèi)容是對(duì)掠海低飛過程中主要擾動(dòng)的抑制問題,故選擇的研究對(duì)象為已具有自動(dòng)駕駛儀及補(bǔ)償器的高度控制系統(tǒng),其基本結(jié)構(gòu)如圖1所示[3]。圖中hcom、h、hm及分別代表期望高度、相對(duì)平均海平面高度、高度表實(shí)際測(cè)量高度及估計(jì)高度。hwave是相對(duì)平均海平面的海浪高度。

    為測(cè)試基于不同濾波方法的高度控制系統(tǒng)是否能解決上述各種擾動(dòng)問題,需對(duì)這些擾動(dòng)特定進(jìn)行建模分析,具體內(nèi)容如下。

    1 .1 雷達(dá)高度表引入的擾動(dòng)

    雷達(dá)高度表提供飛行器高度和高度速率測(cè)量信息,可按式(1)進(jìn)行建模:

    式中:nh_bias、為高度及高度速率的常值誤差;nh_white、為相應(yīng)的測(cè)量隨機(jī)噪聲,是高斯白噪聲,hwave為海浪擾動(dòng)。對(duì)于海浪擾動(dòng)目前已有許多建模方法,其中隨機(jī)過程法是將海浪視為平穩(wěn)隨機(jī)過程,采用譜分析技術(shù)進(jìn)行建模,其精度較高,應(yīng)用最為廣泛。本文采用ITTC 雙參數(shù)海浪譜S(ω)模型,當(dāng)考慮多普勒效應(yīng)時(shí),高度表實(shí)際感受到的海浪譜Sm(ωm)如下:

    式中:V為飛行器運(yùn)動(dòng)速度,β為航向角,,有效波高Hsig及平均周期T可由海況等級(jí)進(jìn)行查表確定[2]。

    有了海浪譜,便可基于隨機(jī)過程理論進(jìn)行海浪建模,具體又可分為有理譜法[5]和基于Pierson 模型[6]的疊加法兩種。有理譜法采用逼近理論,存在一定的誤差,為此本文采用基于Pierson 模型的疊加法,即認(rèn)為海浪由無(wú)限多個(gè)振幅、頻率、相位均不相同的余弦波組成,由此構(gòu)建的二維海浪模型如下:

    式中:x,t分別為海面的位置及測(cè)量時(shí)刻;N為頻譜間隔數(shù),即擾動(dòng)波的總數(shù);ai,ωi,ki分別為第i種擾動(dòng)波的幅值,頻率及權(quán)重,相關(guān)關(guān)系如下:

    海浪運(yùn)動(dòng)模擬表明,高速掠海飛行器實(shí)際感受到的海浪擾動(dòng)可近似為白噪聲,假設(shè)服從高斯分布。

    1.2 加速度表引入的擾動(dòng)

    加速度表在高度控制系統(tǒng)中主要提供縱向加速度信息,誤差模型如下:

    式中:am為加速度表的測(cè)量值;ay為真實(shí)值;abias、amarkov及awhite分別為逐次啟動(dòng)漂移、慢變漂移及快變漂移,本文分別采用隨機(jī)常數(shù)、一階馬爾科夫過程及高斯白噪聲近似描述,其滿足如下關(guān)系:

    式中:α= 5,wdrive是高斯白噪聲;δkj為Kronecker符號(hào)。

    2 高度組合濾波方案

    高度控制系統(tǒng)中的濾波估計(jì)器是一個(gè)線性系統(tǒng),其輸入量為加速度表測(cè)量信息,觀測(cè)量為高度表測(cè)量信息,具體的狀態(tài)方程和量測(cè)方程如下:

    本文要解決的核心問題就是處理w及v中包含的多種擾動(dòng)誤差,解決思路如下:基于卡爾曼濾波能處理高斯白噪聲擾動(dòng)的特性,通過給予模型預(yù)測(cè)值較大的權(quán)重,實(shí)現(xiàn)對(duì)任意海況下海浪擾動(dòng)的抑制;引入有色噪聲處理思想,對(duì)卡爾曼濾波進(jìn)行改進(jìn),解決規(guī)律明確的常值擾動(dòng);對(duì)海浪擾動(dòng)的魯棒性取決于狀態(tài)模型的精度,而加速度的慢變漂移是模型偏差一部分,且其變化規(guī)律難以事先確定,為此采用預(yù)測(cè)濾波實(shí)時(shí)估計(jì)出慢變漂移,對(duì)模型進(jìn)行補(bǔ)償修正,從而獲得高精度的模型預(yù)測(cè)值。

    2.1 改進(jìn)的卡爾曼濾波

    目前對(duì)有色噪聲的濾波方法,可分為函數(shù)模型補(bǔ)償濾波及隨機(jī)模型補(bǔ)償濾波類[7,8]。基于簡(jiǎn)單有效的準(zhǔn)則,本文選擇第一類中的狀態(tài)擴(kuò)展及量測(cè)差分法,并將其與KF 進(jìn)行結(jié)合,實(shí)現(xiàn)對(duì)高度表及加速度表常值誤差的處理。首先對(duì)w、v進(jìn)行白化處理:

    式中:F、G為單位陣;η、ζ為白噪聲,方差分別為Q、R。

    采用狀態(tài)擴(kuò)增法來(lái)處理模型噪聲,擴(kuò)增狀態(tài)后的狀態(tài)方程和量測(cè)方程為:

    其中,zk*、Hk*及vk*可由式(11)進(jìn)行計(jì)算:

    式中:vk*是零均值的白噪聲,且與模型噪聲η k相關(guān),具體統(tǒng)計(jì)特性如下:

    綜上所述,經(jīng)由狀態(tài)擴(kuò)增法和量測(cè)差分法獲得的新狀態(tài)方程和量測(cè)方程分別是式(9)和式(10)。接下來(lái)基于卡爾曼濾波理論,可獲得狀態(tài)更新方程[9]:

    2.2 預(yù)測(cè)濾波

    預(yù)測(cè)濾波是一種基于最小模型誤差準(zhǔn)則的濾波算法,能實(shí)時(shí)對(duì)模型任意形式的誤差進(jìn)行估計(jì),進(jìn)而修正系統(tǒng)模型[10]。本文將預(yù)測(cè)濾波與改進(jìn)KF 進(jìn)行結(jié)合,利用預(yù)測(cè)濾波的優(yōu)勢(shì)來(lái)實(shí)時(shí)修正擴(kuò)增狀態(tài)模型,從而解決加速度表的慢變漂移,其基本原理如式(14)所示:

    式中:Gk為模型誤差擾動(dòng)矩陣;dk為模型誤差。

    dk可通過極小化性能評(píng)價(jià)函數(shù)J(d)獲得,J(d)體現(xiàn)了預(yù)測(cè)濾波的核心思想,其是由測(cè)量輸出和預(yù)測(cè)輸出間殘差以及模型誤差修正項(xiàng)的加權(quán)平方和組成,表達(dá)式如下:

    式中:W為正定權(quán)重矩陣;為預(yù)測(cè)輸出,為便于推導(dǎo),首先給出的通用計(jì)算表達(dá)式:

    式中:i= 1,2…m,m為量測(cè)向量維數(shù);q為狀態(tài)向量維數(shù);pi為dk出現(xiàn)在量測(cè)方程微分中的最低階數(shù);Lkf(),Lgj()為相應(yīng)的李導(dǎo)數(shù)。

    通過對(duì)J(d)求極值,并經(jīng)過相關(guān)推導(dǎo),可得評(píng)價(jià)函數(shù)為極小值時(shí)的模型誤差dk計(jì)算表達(dá)式:

    式中:I 為單位陣。

    2.3 新型組合濾波流程

    基于上述分析可得,本文所提出的新型組合濾波基本流程總結(jié)如下:

    ①計(jì)算初始狀態(tài)。利用初始時(shí)刻量測(cè)量z0獲得x0a的線性最小方差估計(jì):

    ②計(jì)算模型誤差dk。本文引入dk主要用來(lái)補(bǔ)償加速度表的慢變漂移,故取Gk=Bka。此外,考慮到海浪擾動(dòng)主要體現(xiàn)在高度測(cè)量中,故為減小計(jì)算量,僅采用高度量測(cè)信息計(jì)算模型偏差,簡(jiǎn)化式(18)為:

    式中:預(yù)測(cè)輸出經(jīng)(推導(dǎo),可得如下近似關(guān)系:

    ③基于式(14),計(jì)算狀態(tài)一步預(yù)測(cè)值。

    ④基于式(11)~(13),計(jì)算狀態(tài)更新值及誤差方程陣Pk+1。由于此時(shí)模型已修正,故可基于貝葉斯理論將Q設(shè)置較小,給予修正模型估計(jì)值更大的權(quán)重,從而解決海浪擾動(dòng)及高度表白噪聲的影響。

    至此,重復(fù)步驟②~④,便可完成對(duì)雷達(dá)高度表及加速度表的組合測(cè)量信息的濾波,從而估計(jì)出高度及高度速率。

    3 仿真校驗(yàn)

    接下來(lái)主要針對(duì)不同的擾動(dòng)誤差,對(duì)預(yù)測(cè)濾波[3]、ESO[3]、EKF[6]及所提出的組合濾波的濾波性能及其在高度控制系統(tǒng)中的應(yīng)用效果進(jìn)行對(duì)比分析。

    表1 傳感器誤差特性Tab.1 Error characteristics of sensors

    掠海飛行器一般需具備多高度下的平飛能力及不同高度間的轉(zhuǎn)換能力,為此本文假設(shè)飛行場(chǎng)景為:初始平飛高度45 m,要求在4 s 的響應(yīng)時(shí)間內(nèi),進(jìn)入更低的飛行高度8 m,并在該高度平穩(wěn)飛行10 s,再快速提升至35 m 高度繼續(xù)平飛。仿真條件如下:①仿真時(shí)間t=30s、步長(zhǎng)T=0.01s 、傳感器采樣頻率為100 Hz;②初始高度及高度速率[ 45m,0m/s ];③飛行器及自動(dòng)駕駛儀參數(shù)參考文獻(xiàn)[3];基于構(gòu)建的傳感器誤差模型,結(jié)合當(dāng)前傳感器測(cè)量水平,設(shè)置誤差特性如表1所示。

    3.1 高度估計(jì)結(jié)果

    本節(jié)從濾波性能角度,評(píng)估不同擾動(dòng)因素對(duì)不同濾波方法的影響程度,相應(yīng)擾動(dòng)特性及高度估計(jì)偏差如圖2~5 所示。

    圖2 海浪擾動(dòng)(海況7)的影響Fig.2 Influence of wave disturbance (sea state 7)

    圖3 高度表常值誤差+白噪聲的影響Fig.3 The influence of altimeter constant value error and white noise

    圖4 加速度常值漂移+白噪聲的影響Fig.4 The influence of acceleration constant drift and white noise

    圖5 加速度慢變漂移+白噪聲的影響Fig.5 The influence of acceleration slow drift and white noise

    具體估計(jì)精度可由實(shí)際高度與估計(jì)高度的均方根誤差(Root Mean Squared Error,RMSE)進(jìn)行量化表征,如表2所示。由于本文在仿真時(shí),采用相同的計(jì)算步長(zhǎng),故不同方法的實(shí)時(shí)性差異較小。

    由圖2~5 及表2可得,預(yù)測(cè)濾波對(duì)于直接體現(xiàn)在高度觀測(cè)信息中的擾動(dòng),即海浪擾動(dòng)和高度表常值誤差,具有最強(qiáng)的魯棒性,但無(wú)法處理作用于輸入信號(hào)的加速度測(cè)量誤差,其原因是預(yù)測(cè)濾波對(duì)狀態(tài)模型精度的依賴性非常高。實(shí)際應(yīng)用預(yù)測(cè)濾波時(shí),可通過調(diào)節(jié)量測(cè)方差及狀態(tài)方差的大小來(lái)減小估計(jì)偏差,但調(diào)參過程較為繁瑣,且估計(jì)精度的提高會(huì)降低對(duì)海浪及高度表誤差的魯棒性;ESO 具有與預(yù)測(cè)濾波相似的特性,即基于對(duì)模型的強(qiáng)依賴性,獲得對(duì)海浪擾動(dòng)及高度表測(cè)量誤差的強(qiáng)魯棒性。但ESO 的估計(jì)精度取決于觀測(cè)器的極點(diǎn)位置,為使ESO 適用于0.01 s 的步長(zhǎng),本文將其觀測(cè)器的極點(diǎn)配置于-200;基于狀態(tài)擴(kuò)展法的EKF,是已有濾波方法中估計(jì)精度最佳的方法,但難以解決高度表常值誤差及加速度表慢變漂移;組合濾波相比于EKF,對(duì)海浪擾動(dòng)及加速度常值漂移的抑制能力稍弱,但可有效地處理高度表常值漂移及加速度表的慢變漂移,RMSE 值較EKF 法進(jìn)一步降低了25%,故綜合擾動(dòng)處理能力最優(yōu)。

    表2 濾波方法對(duì)擾動(dòng)因素的RMSE(單位:m)Tab.2 RMSE of filter method to disturbance factors(unit:m)

    3.2 高度跟蹤結(jié)果

    本節(jié)從指令跟蹤角度,分析不同濾波方法在圖1高度控制系統(tǒng)中的實(shí)時(shí)應(yīng)用效果?;诼雍ow行器的特點(diǎn),高度控制系統(tǒng)應(yīng)具備如下特點(diǎn):①無(wú)較大振蕩地保持飛行器在要求的掠海飛行高度;②不同平飛高度之間的轉(zhuǎn)換要快速;③全程沒有較大的超調(diào)量。

    本文只給出在擾動(dòng)最嚴(yán)重的情況下,基于不同濾波方法的高度控制系統(tǒng)的控制性能,如圖6所示。

    圖6 考慮所有擾動(dòng)因素時(shí)的高度控制系統(tǒng)性能對(duì)比Fig.6 Comparison of the performances of altitude controllers under the effect of all disturbance

    由圖6可得,當(dāng)考慮所有擾動(dòng)因素時(shí),僅有組合濾波方法能達(dá)到掠海低飛的控制目標(biāo);由于存在加速度測(cè)量誤差,預(yù)測(cè)濾波和ESO 直接發(fā)散;EKF 雖能快速進(jìn)行高度轉(zhuǎn)換,但在8 m 高度階段出現(xiàn)與高度表常值誤差大小成正比的穩(wěn)態(tài)偏差,在35 m 階段穩(wěn)態(tài)偏差增大且進(jìn)一步產(chǎn)生了動(dòng)態(tài)振蕩,振蕩程度與加速度表的慢變漂移及白噪聲大小有關(guān)。

    4 結(jié) 論

    本文針對(duì)掠海飛行器高度控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)時(shí),無(wú)法同時(shí)解決海浪擾動(dòng)、雷達(dá)高度表及加速度表測(cè)量誤差對(duì)系統(tǒng)的控制精度影響問題,基于優(yōu)化濾波簡(jiǎn)化補(bǔ)償?shù)乃悸?,提出一種將卡爾曼濾波、預(yù)測(cè)濾波及有色噪聲處理方法進(jìn)行結(jié)合的高度組合濾波方法,實(shí)現(xiàn)了對(duì)掠海低飛過程中多種擾動(dòng)的實(shí)時(shí)抑制。仿真結(jié)果表明,相比于已有的預(yù)測(cè)濾波、ESO 及EKF 方法,組合濾波可以很好地解決混合擾動(dòng)問題,在多種擾動(dòng)同時(shí)存在的情況下,高度估計(jì)的RMSE 最低,并且在給定PD補(bǔ)償器的前提下,僅有組合濾波滿足掠海低飛高度控制系統(tǒng)的要求,具有一定的參考價(jià)值。

    猜你喜歡
    高度表常值海浪
    巧借常值數(shù)列 妙破數(shù)列問題
    巧借常值數(shù)列 妙破數(shù)列問題
    丫丫和小海浪
    幼兒園(2021年13期)2021-12-02 05:13:54
    海浪
    小讀者(2021年2期)2021-11-23 07:17:34
    樊應(yīng)舉
    書香兩岸(2020年3期)2020-06-29 12:33:45
    常值推力下面內(nèi)軌道優(yōu)化的一種改進(jìn)間接法
    An useful fight
    捷聯(lián)慣性/天文/雷達(dá)高度表組合導(dǎo)航
    一種車載激光捷聯(lián)慣組免拆卸標(biāo)定方法
    無(wú)線電高度表實(shí)時(shí)飛控半實(shí)物仿真技術(shù)研究
    亚洲一区二区三区色噜噜| 少妇 在线观看| 人妻久久中文字幕网| 看黄色毛片网站| 国产亚洲欧美精品永久| 中文在线观看免费www的网站 | 99在线视频只有这里精品首页| 老鸭窝网址在线观看| 19禁男女啪啪无遮挡网站| 国内揄拍国产精品人妻在线 | 久久婷婷人人爽人人干人人爱| 韩国精品一区二区三区| 久久久久久免费高清国产稀缺| av免费在线观看网站| 熟妇人妻久久中文字幕3abv| 亚洲第一电影网av| 国产视频内射| 18禁黄网站禁片午夜丰满| 1024手机看黄色片| 国产欧美日韩一区二区精品| 真人一进一出gif抽搐免费| 午夜精品久久久久久毛片777| 在线观看免费午夜福利视频| 午夜免费激情av| cao死你这个sao货| 国产成人精品久久二区二区91| 精品国产美女av久久久久小说| 国产不卡一卡二| 色综合亚洲欧美另类图片| 男女做爰动态图高潮gif福利片| ponron亚洲| 麻豆成人av在线观看| 欧美精品亚洲一区二区| 黄色成人免费大全| 欧美成人午夜精品| 欧美日韩黄片免| 精品一区二区三区视频在线观看免费| 久久精品91蜜桃| 亚洲国产高清在线一区二区三 | 午夜福利欧美成人| 亚洲欧美日韩无卡精品| 国产男靠女视频免费网站| 动漫黄色视频在线观看| 又黄又爽又免费观看的视频| 久久午夜综合久久蜜桃| 免费看日本二区| 欧美一级毛片孕妇| 一卡2卡三卡四卡精品乱码亚洲| e午夜精品久久久久久久| 99久久精品国产亚洲精品| 久久这里只有精品19| 国产色视频综合| 国产伦人伦偷精品视频| 久久人妻福利社区极品人妻图片| 久久中文字幕人妻熟女| 嫩草影院精品99| 嫩草影院精品99| 欧美在线一区亚洲| 18禁裸乳无遮挡免费网站照片 | www国产在线视频色| 国产亚洲欧美98| 非洲黑人性xxxx精品又粗又长| tocl精华| 母亲3免费完整高清在线观看| 免费人成视频x8x8入口观看| 狠狠狠狠99中文字幕| 色播亚洲综合网| 亚洲国产欧美一区二区综合| 亚洲一码二码三码区别大吗| 国产精品久久久久久人妻精品电影| 嫩草影院精品99| 久久狼人影院| 黄色 视频免费看| 嫩草影视91久久| 在线十欧美十亚洲十日本专区| 日日摸夜夜添夜夜添小说| www.熟女人妻精品国产| 亚洲免费av在线视频| 久久九九热精品免费| 午夜福利在线观看吧| 午夜亚洲福利在线播放| 久久中文字幕一级| 日本精品一区二区三区蜜桃| 成人三级黄色视频| 欧美在线黄色| 此物有八面人人有两片| 成人国产一区最新在线观看| 精品一区二区三区视频在线观看免费| 熟女电影av网| 国产亚洲精品久久久久久毛片| 亚洲中文字幕日韩| 国产精品一区二区精品视频观看| 精品久久久久久久人妻蜜臀av| 91老司机精品| 怎么达到女性高潮| 伦理电影免费视频| √禁漫天堂资源中文www| 99热这里只有精品一区 | 成年版毛片免费区| 午夜两性在线视频| 欧美亚洲日本最大视频资源| 不卡一级毛片| 午夜福利高清视频| 黄色 视频免费看| 亚洲专区中文字幕在线| 人人妻人人澡欧美一区二区| 女人高潮潮喷娇喘18禁视频| 18禁观看日本| 91字幕亚洲| av天堂在线播放| 搡老岳熟女国产| avwww免费| 午夜影院日韩av| 搡老岳熟女国产| 国产精品久久久人人做人人爽| av在线播放免费不卡| 午夜福利18| 日本黄色视频三级网站网址| 白带黄色成豆腐渣| 黄色成人免费大全| 色哟哟哟哟哟哟| 久久久久久人人人人人| 午夜免费成人在线视频| 久久人人精品亚洲av| 久久久久亚洲av毛片大全| 亚洲真实伦在线观看| 日韩成人在线观看一区二区三区| 亚洲国产看品久久| 香蕉av资源在线| 日韩精品免费视频一区二区三区| 精品乱码久久久久久99久播| 99热只有精品国产| 99热只有精品国产| 成人亚洲精品一区在线观看| 嫩草影院精品99| 中文字幕另类日韩欧美亚洲嫩草| 国产精品自产拍在线观看55亚洲| or卡值多少钱| 少妇裸体淫交视频免费看高清 | 人人妻,人人澡人人爽秒播| 欧美+亚洲+日韩+国产| 婷婷精品国产亚洲av在线| 12—13女人毛片做爰片一| 日本免费一区二区三区高清不卡| 免费看a级黄色片| 午夜福利一区二区在线看| 午夜免费观看网址| 99在线人妻在线中文字幕| 国产成人精品久久二区二区91| 高清毛片免费观看视频网站| 午夜免费激情av| 99久久精品国产亚洲精品| 一卡2卡三卡四卡精品乱码亚洲| 成人18禁在线播放| 脱女人内裤的视频| 午夜日韩欧美国产| 9191精品国产免费久久| 欧美精品亚洲一区二区| 999久久久国产精品视频| 最好的美女福利视频网| 久久亚洲精品不卡| 19禁男女啪啪无遮挡网站| 国产精品精品国产色婷婷| 亚洲aⅴ乱码一区二区在线播放 | 精品欧美国产一区二区三| 嫁个100分男人电影在线观看| 在线观看免费日韩欧美大片| 亚洲成人久久爱视频| 中出人妻视频一区二区| 亚洲天堂国产精品一区在线| 亚洲午夜理论影院| 午夜激情av网站| 黄色 视频免费看| 99久久久亚洲精品蜜臀av| 久久婷婷成人综合色麻豆| 欧美绝顶高潮抽搐喷水| 成年版毛片免费区| 亚洲中文字幕一区二区三区有码在线看 | 女同久久另类99精品国产91| 日韩免费av在线播放| 欧美日本亚洲视频在线播放| 国内揄拍国产精品人妻在线 | 老鸭窝网址在线观看| 午夜精品久久久久久毛片777| 免费在线观看成人毛片| 国产亚洲欧美98| √禁漫天堂资源中文www| 99热6这里只有精品| 日韩一卡2卡3卡4卡2021年| 成人手机av| 亚洲欧美激情综合另类| 亚洲天堂国产精品一区在线| 99国产精品99久久久久| 99国产精品一区二区三区| 婷婷精品国产亚洲av| 日韩欧美国产一区二区入口| 男女做爰动态图高潮gif福利片| 在线天堂中文资源库| 午夜亚洲福利在线播放| 丝袜人妻中文字幕| 免费在线观看黄色视频的| 最新在线观看一区二区三区| 亚洲avbb在线观看| 高清在线国产一区| 丁香六月欧美| 女性生殖器流出的白浆| 午夜影院日韩av| 999精品在线视频| 午夜福利高清视频| 欧美在线黄色| 久久精品国产清高在天天线| av在线天堂中文字幕| 久久久久国内视频| 制服诱惑二区| 母亲3免费完整高清在线观看| 黑丝袜美女国产一区| 成人午夜高清在线视频 | 中文字幕高清在线视频| 午夜两性在线视频| 中文字幕人成人乱码亚洲影| 午夜福利免费观看在线| a级毛片在线看网站| 精品一区二区三区四区五区乱码| √禁漫天堂资源中文www| 久久久久久久久中文| 又紧又爽又黄一区二区| 亚洲精品在线观看二区| 国产欧美日韩一区二区三| or卡值多少钱| 一本一本综合久久| 欧美一级毛片孕妇| 男男h啪啪无遮挡| 午夜两性在线视频| 国产高清激情床上av| 色综合站精品国产| 亚洲国产精品成人综合色| 人人妻人人澡人人看| 国产高清videossex| 老熟妇乱子伦视频在线观看| 亚洲专区中文字幕在线| 18禁国产床啪视频网站| 丝袜美腿诱惑在线| 这个男人来自地球电影免费观看| 成年女人毛片免费观看观看9| 国产精品一区二区免费欧美| 一本大道久久a久久精品| 欧美日韩黄片免| 他把我摸到了高潮在线观看| 亚洲av第一区精品v没综合| 国产极品粉嫩免费观看在线| 一本精品99久久精品77| 一本大道久久a久久精品| 国产亚洲精品久久久久久毛片| 美女午夜性视频免费| 免费看美女性在线毛片视频| 午夜老司机福利片| 中文字幕久久专区| 老熟妇乱子伦视频在线观看| 日韩欧美国产一区二区入口| 长腿黑丝高跟| 狠狠狠狠99中文字幕| 国产视频内射| 黄色毛片三级朝国网站| 日韩中文字幕欧美一区二区| 国产又爽黄色视频| 国产亚洲欧美在线一区二区| 日本 欧美在线| av片东京热男人的天堂| 国产1区2区3区精品| 精品一区二区三区av网在线观看| 国产亚洲精品综合一区在线观看 | 中文字幕av电影在线播放| 午夜久久久久精精品| 啦啦啦观看免费观看视频高清| 可以免费在线观看a视频的电影网站| 久久久久久久久免费视频了| 欧美成人午夜精品| 美女免费视频网站| 亚洲av日韩精品久久久久久密| 国产精品av久久久久免费| 两性夫妻黄色片| 午夜久久久在线观看| 久久 成人 亚洲| 曰老女人黄片| 动漫黄色视频在线观看| 日韩精品免费视频一区二区三区| 天天添夜夜摸| x7x7x7水蜜桃| 国产精品电影一区二区三区| 成人特级黄色片久久久久久久| 国产精品久久久久久人妻精品电影| 久久久久九九精品影院| 18美女黄网站色大片免费观看| 高清在线国产一区| 黄色成人免费大全| 国产成年人精品一区二区| 国产日本99.免费观看| 91九色精品人成在线观看| 国产高清激情床上av| 麻豆国产av国片精品| 成人精品一区二区免费| 亚洲真实伦在线观看| 国产精品精品国产色婷婷| 欧美一级毛片孕妇| 日本成人三级电影网站| 欧美黄色片欧美黄色片| 亚洲国产欧美一区二区综合| 午夜久久久久精精品| 好男人电影高清在线观看| 性色av乱码一区二区三区2| 日本在线视频免费播放| 动漫黄色视频在线观看| 琪琪午夜伦伦电影理论片6080| 久久久久久亚洲精品国产蜜桃av| 亚洲最大成人中文| av在线播放免费不卡| 丝袜人妻中文字幕| 看片在线看免费视频| 老司机靠b影院| 露出奶头的视频| 国产精品美女特级片免费视频播放器 | 久久草成人影院| 丁香六月欧美| 国产视频一区二区在线看| 黄色女人牲交| 91国产中文字幕| 欧美大码av| 侵犯人妻中文字幕一二三四区| av中文乱码字幕在线| 香蕉丝袜av| 国产极品粉嫩免费观看在线| 九色国产91popny在线| 亚洲一区二区三区色噜噜| 久久久久久久午夜电影| 69av精品久久久久久| 成人午夜高清在线视频 | 亚洲中文字幕一区二区三区有码在线看 | 看免费av毛片| 精品久久久久久,| 桃红色精品国产亚洲av| 真人做人爱边吃奶动态| 成人三级黄色视频| 给我免费播放毛片高清在线观看| 人人妻人人看人人澡| 一区二区日韩欧美中文字幕| 成人手机av| 久久久久免费精品人妻一区二区 | 老鸭窝网址在线观看| 国产激情偷乱视频一区二区| 巨乳人妻的诱惑在线观看| 中国美女看黄片| 免费一级毛片在线播放高清视频| 国产又爽黄色视频| 男人的好看免费观看在线视频 | 日韩免费av在线播放| 国产一区在线观看成人免费| 成在线人永久免费视频| av片东京热男人的天堂| 激情在线观看视频在线高清| 欧美在线黄色| 免费观看人在逋| 国产单亲对白刺激| 一级毛片精品| 国产一级毛片七仙女欲春2 | 十分钟在线观看高清视频www| 国产伦一二天堂av在线观看| 69av精品久久久久久| 中文字幕人妻熟女乱码| 国产99久久九九免费精品| 麻豆久久精品国产亚洲av| 香蕉av资源在线| 99国产精品一区二区蜜桃av| 日本三级黄在线观看| 国产精品一区二区精品视频观看| 日韩 欧美 亚洲 中文字幕| 亚洲av第一区精品v没综合| xxxwww97欧美| 国内久久婷婷六月综合欲色啪| 美女国产高潮福利片在线看| 成人三级黄色视频| 最近最新中文字幕大全免费视频| 成年女人毛片免费观看观看9| 99国产精品一区二区三区| 久久国产乱子伦精品免费另类| 久久久久久大精品| 99精品久久久久人妻精品| 夜夜躁狠狠躁天天躁| 夜夜看夜夜爽夜夜摸| 中文字幕人成人乱码亚洲影| 成在线人永久免费视频| 国产国语露脸激情在线看| 淫妇啪啪啪对白视频| 日本黄色视频三级网站网址| 久久中文看片网| 欧美成人一区二区免费高清观看 | 亚洲精华国产精华精| 欧美最黄视频在线播放免费| 老熟妇仑乱视频hdxx| 叶爱在线成人免费视频播放| 色av中文字幕| 精品一区二区三区视频在线观看免费| 天天添夜夜摸| 日韩欧美国产在线观看| 午夜免费成人在线视频| 狠狠狠狠99中文字幕| 亚洲精品国产一区二区精华液| 99国产精品一区二区三区| 最好的美女福利视频网| 99国产精品一区二区蜜桃av| xxx96com| 成人国产一区最新在线观看| 亚洲性夜色夜夜综合| 国产亚洲欧美98| 亚洲色图av天堂| 91麻豆精品激情在线观看国产| 99久久无色码亚洲精品果冻| 成人18禁高潮啪啪吃奶动态图| 亚洲中文字幕一区二区三区有码在线看 | 母亲3免费完整高清在线观看| 法律面前人人平等表现在哪些方面| 亚洲 欧美 日韩 在线 免费| 国产黄a三级三级三级人| 特大巨黑吊av在线直播 | 99国产精品一区二区蜜桃av| 国产成人av激情在线播放| 99国产极品粉嫩在线观看| 桃红色精品国产亚洲av| 在线国产一区二区在线| 99re在线观看精品视频| 禁无遮挡网站| 搡老熟女国产l中国老女人| 国产精品免费一区二区三区在线| 99精品久久久久人妻精品| 日本熟妇午夜| 亚洲,欧美精品.| 在线观看免费午夜福利视频| 韩国av一区二区三区四区| 婷婷六月久久综合丁香| 久久九九热精品免费| 国产精品亚洲美女久久久| 午夜免费观看网址| 在线观看免费午夜福利视频| 免费在线观看视频国产中文字幕亚洲| 香蕉av资源在线| 在线观看午夜福利视频| 99精品在免费线老司机午夜| 色在线成人网| 久久九九热精品免费| 日本熟妇午夜| 国产午夜精品久久久久久| 不卡av一区二区三区| 久久久久国产精品人妻aⅴ院| 亚洲,欧美精品.| 性欧美人与动物交配| 日韩中文字幕欧美一区二区| 国产成年人精品一区二区| 99在线视频只有这里精品首页| 99精品在免费线老司机午夜| 老熟妇仑乱视频hdxx| 在线天堂中文资源库| 欧美中文日本在线观看视频| 亚洲精品在线美女| 久久久国产精品麻豆| 熟女少妇亚洲综合色aaa.| 国产精品99久久99久久久不卡| 久久精品国产清高在天天线| 国产av又大| 一本精品99久久精品77| 不卡一级毛片| 亚洲无线在线观看| 99久久精品国产亚洲精品| 亚洲专区字幕在线| 国产真人三级小视频在线观看| а√天堂www在线а√下载| 精品久久久久久久久久免费视频| 国内少妇人妻偷人精品xxx网站 | 精品久久久久久久久久免费视频| 亚洲专区中文字幕在线| 男女之事视频高清在线观看| 中文字幕最新亚洲高清| 身体一侧抽搐| 亚洲一码二码三码区别大吗| 黑人欧美特级aaaaaa片| 日韩成人在线观看一区二区三区| 1024视频免费在线观看| 国产精品久久久久久亚洲av鲁大| 国产成人精品久久二区二区91| 我的亚洲天堂| 美女免费视频网站| 禁无遮挡网站| 婷婷亚洲欧美| 久久精品影院6| 欧美中文综合在线视频| 亚洲国产高清在线一区二区三 | 两性夫妻黄色片| 老熟妇乱子伦视频在线观看| videosex国产| 人人澡人人妻人| 欧美黑人精品巨大| 两个人免费观看高清视频| av在线天堂中文字幕| 亚洲第一欧美日韩一区二区三区| 国产亚洲精品一区二区www| 久久欧美精品欧美久久欧美| 性色av乱码一区二区三区2| 亚洲avbb在线观看| 成人特级黄色片久久久久久久| 美女高潮到喷水免费观看| aaaaa片日本免费| 国产精品1区2区在线观看.| 亚洲熟妇熟女久久| 老司机午夜福利在线观看视频| 久久国产精品影院| 亚洲精品美女久久av网站| 十分钟在线观看高清视频www| 日本成人三级电影网站| 亚洲无线在线观看| 法律面前人人平等表现在哪些方面| 999久久久精品免费观看国产| 亚洲九九香蕉| 精品久久久久久久久久久久久 | 国产真人三级小视频在线观看| 香蕉国产在线看| 亚洲专区字幕在线| 18禁国产床啪视频网站| aaaaa片日本免费| 国产精品98久久久久久宅男小说| 国产av不卡久久| 久久精品国产99精品国产亚洲性色| 久久久久国产精品人妻aⅴ院| 在线免费观看的www视频| 国产成人一区二区三区免费视频网站| 欧美精品亚洲一区二区| 国产一区二区激情短视频| 精品日产1卡2卡| 精品一区二区三区视频在线观看免费| 国产一区二区三区在线臀色熟女| 国产久久久一区二区三区| 国产99白浆流出| 制服丝袜大香蕉在线| 制服人妻中文乱码| 嫩草影视91久久| 久久天躁狠狠躁夜夜2o2o| 丁香六月欧美| 男人舔女人下体高潮全视频| 好男人在线观看高清免费视频 | 老汉色av国产亚洲站长工具| 欧美中文日本在线观看视频| 一区二区三区激情视频| 搡老妇女老女人老熟妇| 日本一本二区三区精品| 亚洲国产精品999在线| 亚洲成av人片免费观看| 欧美乱色亚洲激情| 男女床上黄色一级片免费看| 国产单亲对白刺激| 久久婷婷成人综合色麻豆| 一个人观看的视频www高清免费观看 | 日韩一卡2卡3卡4卡2021年| 亚洲精品一卡2卡三卡4卡5卡| 亚洲无线在线观看| 天堂影院成人在线观看| 女人高潮潮喷娇喘18禁视频| 又大又爽又粗| 欧美 亚洲 国产 日韩一| 男女床上黄色一级片免费看| 亚洲一区高清亚洲精品| 老司机靠b影院| 亚洲五月天丁香| 成人永久免费在线观看视频| 一二三四社区在线视频社区8| 欧美国产日韩亚洲一区| 国产亚洲精品第一综合不卡| 制服诱惑二区| 777久久人妻少妇嫩草av网站| 黄色视频,在线免费观看| 国内精品久久久久精免费| av在线播放免费不卡| 日韩一卡2卡3卡4卡2021年| 妹子高潮喷水视频| 两个人视频免费观看高清| 中文字幕高清在线视频| 黄色女人牲交| 在线av久久热| 人人妻,人人澡人人爽秒播| 一边摸一边抽搐一进一小说| 久久精品亚洲精品国产色婷小说| 19禁男女啪啪无遮挡网站| 久久热在线av| 日韩欧美一区视频在线观看| x7x7x7水蜜桃| 老汉色∧v一级毛片| 最近最新免费中文字幕在线| 日本熟妇午夜| 亚洲人成77777在线视频| 精品久久久久久久久久免费视频| 在线观看一区二区三区| 97超级碰碰碰精品色视频在线观看| 精品国产亚洲在线| 老鸭窝网址在线观看| 在线十欧美十亚洲十日本专区| 国产一区二区激情短视频| 黄片播放在线免费| 波多野结衣高清作品| 免费在线观看日本一区| 女生性感内裤真人,穿戴方法视频| 久久 成人 亚洲| 亚洲,欧美精品.| 亚洲第一电影网av| 亚洲第一av免费看| 午夜老司机福利片| 久久婷婷成人综合色麻豆| 久久精品成人免费网站| 日韩国内少妇激情av| a级毛片a级免费在线|