• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    120 tAGV框架運輸車轉(zhuǎn)向系統(tǒng)循跡控制①

    2020-12-09 13:17:18曲宏韓勇濤趙靜一石玉龍張啟星王建軍
    冶金設備 2020年1期
    關鍵詞:運輸車位姿車體

    曲宏 韓勇濤 趙靜一 石玉龍 張啟星 王建軍

    (1:大連華銳重工集團股份有限公司 遼寧大連116013;2:大連華銳重工焦爐車輛設備有限公司 遼寧大連116052;3:燕山大學河北省重型機械流體動力傳輸與控制重點實驗室 河北秦皇島066004)

    1 前言

    隨著我國整體工業(yè)水平的不斷提高,以及勞動力成本的不斷上漲,減少在產(chǎn)品的整個生產(chǎn)過程中用來運輸、存儲半成品、裝卸原材料的時間和成本,對于增加企業(yè)的競爭力具有重要意義。自動導引車輛(Automated Guided Vehicle,AGV)具有機電一體化、柔性化、安全性好、維修便捷、定位準確、運輸貨物效高、能夠保證產(chǎn)品的生產(chǎn)及搬運的便捷化和自動化等優(yōu)點,成為現(xiàn)代化物流行業(yè)不可或缺的設備。120tAGV框架運輸車控制系統(tǒng)設計的關鍵問題之一就是軌跡跟蹤控制。120tAGV框架運輸車的轉(zhuǎn)向循跡控制研究對鋼鐵企業(yè)內(nèi)提高物料的運輸效率和提升自動化水平具有極其重要的意義。

    2 120 tAGV框架運輸車簡介及運動模型的建立

    120tAGV框架運輸車的研究涉及多種技術(shù)領域,融合了多技術(shù)多學科,是一種典型的機電液一體化集成系統(tǒng)[1],其機構(gòu)示意如圖1所示。

    圖1 120 tAGV框架運輸車結(jié)構(gòu)示意圖

    120tAGV框架運輸車的機械結(jié)構(gòu)部分主要包含以下的幾個方面:

    1)車體 車體主要由整車的框架、相應的機械電氣液壓結(jié)構(gòu)、外觀件等組成,這些是120tAGV框架運輸車的基礎部分。車架的設計需要考慮整車的平穩(wěn)性、車體的剛性強度等機械性能,因此采用的是箱形梁的結(jié)構(gòu)??紤]該車應用于鋼廠,用來運輸大噸位的物料,采用的是六軸線,載重120t的設計。除此之外,在滿足車載機械電氣液壓機構(gòu)、相應的外觀件以及其它裝置的裝配空間和整車剛性要求的條件下,要考慮整車的外部造型的美觀。

    2)驅(qū)動裝置 驅(qū)動裝置驅(qū)動120tAGV框架運輸車的行走,主要包括輪邊電機、減速器、車輪、速度編碼器等組成部分??蚣苘囋谘刂裴斞E的過程中,驅(qū)動裝置和液壓轉(zhuǎn)向機構(gòu)共同工作。

    3)蓄電池和發(fā)電裝置 蓄電池和發(fā)電裝置是120t AGV框架運輸車的動力源。框架車一般采用24V或48V直流工業(yè)蓄電池電能作為動力。當電源系統(tǒng)中電池組的電量低于預設值時,柴油發(fā)電機為驅(qū)動系統(tǒng)和電池供電;當電池組的電量高于預設值時,驅(qū)動系統(tǒng)由電源系統(tǒng)供電,柴油發(fā)電機不工作。

    4)位姿傳感器 位姿傳感器作為120t AGV框架運輸車的重要組成部分,主要從框架車所處的的環(huán)境中,得到整車的位姿(橫向偏差、縱向偏差和航向角)等信息,依靠的是安裝在整車前后兩端的磁釘天線。

    5)安全保護裝置 120t AGV框架運輸車的安全裝置主要指障礙檢測裝置以及避障控制裝置等。在實際的環(huán)境中人與機械共同存在,120t AGV框架運輸車作為一種運動機械,其在運動的過程中如何能夠保障安全顯得尤為重要。安全保護裝置的作用是防止整個車輛在操作過程中出現(xiàn)錯誤,并且還防止誤操作對工作人員和周圍的環(huán)境設施產(chǎn)生損害,保護框架車本身,保障框架車的動作順利完成,保護周圍工作人員和周圍環(huán)境設施的安全。

    6)導向控制裝置 導向控制裝置是120t AGV框架運輸車的運動控制中心,主要包括硬件部分和軟件部分??傮w來說,盡管自動導引小車采用的導航技術(shù)多種多樣,但導向裝置的結(jié)構(gòu)基本相同。硬件多采用單片機實現(xiàn),包括位置環(huán)、偏差控制器、轉(zhuǎn)向傳感器等,因此可以通過程序來控制整車速度的大小,轉(zhuǎn)向的實現(xiàn),沿著預先鋪設好的磁釘軌跡行走。

    本文設計的120t AGV框架運輸車應用背景為在鋼廠中用于物料的運輸,結(jié)合鋼廠的環(huán)境情況,使120t AGV框架運輸車具有如下的功能:

    可以跟蹤設定的軌跡,且跟蹤精度滿足相應的要求;可以顯示自身的位姿信息,行駛過程較平穩(wěn)且??烤确舷鄳囊?;實時的接收上位機發(fā)送的命令并且能夠被遠距離操控;車身擁有多重安全保護設施,可以對遇到的障礙物做出判斷;可以判斷自身的狀態(tài)信息,擁有報警和急停等功能;具有手動、半自動和自動等模式;能夠自動判斷自身的電池電量信息,低電時能夠通過自身的發(fā)電機進行充電。

    120t AGV框架運輸車自動導航系統(tǒng)的功能是按照控制器發(fā)出的運行指令,實時采集記錄當前120t AGV框架運輸車的位姿信息,并通過導航算法來控制120t AGV框架運輸車沿著規(guī)劃好的路徑進行跟蹤及定位[2]。120t AGV框架運輸車的位姿信息由車體中心的絕對坐標和方向角組成,如圖2所示。120t AGV框架運輸車自主行駛的精確性和安全性由相關傳感器所獲得的位姿信息的準確性決定。

    圖2 120 tAGV框架運輸車的位姿

    120t AGV框架運輸車的絕對位置信息由導航系統(tǒng)采用天線——磁釘系統(tǒng)測量。首先,磁釘需要預先埋在120t AGV框架運輸車將要工作的區(qū)域內(nèi),每一個磁釘都對應著它在鋼廠坐標系中的位置信息。一對檢測天線對稱地安裝在120t AGV框架運輸車車體底盤的前端和后端的位置。當天線遮擋住磁釘時,磁導航傳感器就能夠檢測到磁釘相對于天線的偏差信息,并且可以獲得磁釘在鋼廠環(huán)境里面的絕對坐標信息。因此,預埋的磁釘被120t AGV框架運輸車前后端的天線共同探測到時就能夠計算出120t AGV框架運輸車的位姿。此時天線的檢測精度就決定了導航和定位的準確性[3]。

    當不符合上述的工作條件時,要想獲得120t AGV框架運輸車的位姿順利的進行定位和導航不僅需要天線——磁釘系統(tǒng)還得對車體的位姿信息進行數(shù)學的分析和計算。首先需要建立車體的運動學相關的數(shù)學模型在此基礎之上再結(jié)合用于車體測量的慣性傳感器、車輪轉(zhuǎn)角傳感器及車輪轉(zhuǎn)速傳感器等測得的信息,最終,整合傳感器的信息以獲得120t AGV框架運輸車的位姿信息。此時,120t AGV框架運輸車建立的車體理論數(shù)學模型和實際行駛過程中的誤差決定了計算的偏差,而且隨著時間進行累積。

    120t AGV框架運輸車在實車操作過程中,車體控制系統(tǒng)的導航模式會在上述兩種情況下進行切換,因此位姿誤差也在不斷變化。在這種情況下,位姿估算算法決定了導航定位的總體精度,因此需要優(yōu)化位姿估算算法從而使導航的誤差滿足預定的指標。

    120t AGV框架運輸車模型如圖3所示。車體總長為2 LB,采用“八”字轉(zhuǎn)向模式[4],總共有2個可以操控的自由度。整車在全局坐標系( )XOY下位置坐標為x,( )y,120tAGV框架車與x軸方向的夾角為θ,前輪的前進方向夾角為φ。同時整個框架車也受到非完整約束如下式:

    圖3 120 tAGV框架運輸車模型

    (1)

    120t AGV框架運輸車的運動位姿可用向量p=(x y θ)T表示,整車在運行中的線速度和角速度共同決定了車的運動狀態(tài),用q=(v ω)T表示。其中(x y)代表120t AGV框架運輸車的幾何中心坐標,車運行方向與X軸方向的夾角為θ,車在運行中的線速度和角速度分別為v、ω,它們作為控制輸入在運動學模型中起作用[5]。預埋的磁釘路徑為跟蹤軌跡,使用pr=(xryrθr)T代表在全局坐標系下的期望位姿,用qr=(vrωr)T代表期望的速度要求,在此基礎上120tAGV框架運輸車的運動學方程建立如下:

    (2)

    (3)

    于是由(3)式可得:

    (4)

    (5)

    (6)

    對(4),(5),(6)進行微分可得整車的位姿誤差微分方程如下:

    (7)

    3 反演算法控制律設計及仿真分析

    反演法是一種基于李雅普諾夫穩(wěn)定性(Lyapunov stability)理論并采用數(shù)學遞歸的方式建立李雅普諾夫函數(shù)的控制方法[6],其建立的控制律能夠使整個閉環(huán)系統(tǒng)滿足李雅普諾夫穩(wěn)定性的條件[7]。設存在某個系統(tǒng)模型如式(8)所示:

    (8)

    其中,x∈Rn是系統(tǒng)中的狀態(tài)變量,u∈R是系統(tǒng)中的用于控制的輸入變量,同時系統(tǒng)中也存在非線性的項。

    上面的數(shù)學模型中包含n個子系統(tǒng),需要找到有效的反饋xi+1=ai(i=1,2,…n-1),使每個子系統(tǒng)中的虛擬控制量xi+1在反演控制算法的作用下滿足漸進穩(wěn)定的性質(zhì)。需要引入誤差變量才能夠使xi+1=ai得到滿足,使二者之間存在某種漸進的性質(zhì),從而可以使整個模型系統(tǒng)得到穩(wěn)定。

    反演法的原理是采用遞推迭代的方法進行設計求解李雅普諾夫函數(shù),從而實現(xiàn)系統(tǒng)穩(wěn)定或軌跡跟蹤[8]。將反演法應用于在線的控制系統(tǒng)中能夠節(jié)省計算時間[9]。除此之外,在研究的系統(tǒng)中使用反演法則要求系統(tǒng)必須是經(jīng)過變換能夠轉(zhuǎn)換成與式(8)相似的嚴參數(shù)反饋系統(tǒng)[10]。

    120tAGV框架運輸車整車軌跡跟蹤的控制系統(tǒng)原理如圖4所示。

    圖4 120tAGV框架運輸車跟蹤的原理

    針對式(8)位姿誤差微分方程中的橫向誤差xe,構(gòu)造下述反饋:

    (9)

    上式中k1為正常數(shù),當ω等于零時,k1yesin (arctanω)=0,可推出:=-k1ωyesin arctan( )ω。

    構(gòu)造下述函數(shù):

    (10)

    對時間求導得:

    (11)

    因為ωsin arctan( )ω大于等于零,當且僅當ω取零時滿足等式成立。根據(jù)Barbalat的相關引理可以得到當t→∞時,ye收斂于0。

    通過對v和ω進行設計求解就可以實現(xiàn)對120tAGV框架運輸車整車進行控制,能夠滿足,并且。于是構(gòu)造出如下形式的Lyapunov函數(shù):

    (12)

    式子中k3為正常數(shù),θe為車的航向角誤差,取其可行域范圍θe∈ 0,2[ )π,很明顯構(gòu)造的李雅普諾夫函數(shù)大于等于零,當且僅當

    (13)

    綜上,最終控制律設計的形式如下所示:

    (14)

    式中k2,k3,k4均為正常數(shù),除了上述控制律還有下面的方程:

    (15)

    (16)

    (17)

    (18)

    運用MATLAB軟件進行仿真分析,用來驗證算法的快速性和有效性,給定參考位姿的條件下,如果仿真結(jié)果能夠表明120tAGV框架運輸車能夠?qū)崟r的跟蹤磁釘軌跡,快速的消除誤差,則說明方法有效。

    (1)跟蹤直線

    通過采用反演法控制的設計及相關穩(wěn)定的證明,根據(jù)控制律在MATLAB中編程進行軌跡分析,根據(jù)實際情況,120tAGV框架運輸車的運行速度取為v=1m/s,在全局坐標系下的初始位姿誤差為[3 0 0],控制器中的其它參數(shù)選擇如下:k1=1.5,k2=2,k3=12,k4=3,δ1=δ2=0.02,120tAGV框架運輸車直線軌跡跟蹤位姿誤差曲線的效果如圖5所示。

    圖5中共有三條曲線,分別表示橫向(x方向)誤差,縱向(y方向)誤差以及角度誤差,隨著仿真時間的進行,三條曲線較快的收斂到零,大約3s后,框架車的橫向誤差和縱向誤差都能夠收斂到零,能夠滿足使用的要求。因此可知,設計的控制律能夠使120tAGV框架運輸車快速的消除跟蹤的誤差,準確的跟蹤參考軌跡。圖6為120tAGV框架運輸車直線軌跡跟蹤的變化曲線,圖7為120tAGV框架運輸車理想航向角和實際航向角的變化曲線。

    圖5 120 tAGV框架運輸車直線軌跡跟蹤的位姿誤差變化曲線

    圖6 120 tAGV框架運輸車直線軌跡跟蹤變化曲線

    圖7 120 tAGV框架運輸車理想和實際航向角變化曲線

    (2)跟蹤曲線

    在仿真時參數(shù)的相關設計與前面一樣,在全局坐標系下的初始位姿誤差為[3 0 0],為了滿足控制的要求,控制器中的其它參數(shù)選擇如下:k1=1.5,k2=2,k3=12,k4=3,δ1=δ2=0.02,曲線軌跡跟蹤位姿誤差變化曲線的效果如圖8所示,仿真軌跡跟蹤效果如圖9所示。

    圖8 120 tAGV框架運輸車曲線軌跡跟蹤的位姿誤差變化曲線

    圖9 120tAGV框架運輸車整車跟蹤圓軌跡效果圖

    根據(jù)仿真的結(jié)果可以看出,約2.2s后,位姿誤差基本收斂到0。因此通過仿真分析可知,在設定好相關參數(shù)以及初始值的條件下,設計的控制能夠使120tAGV框架運輸車整車沿著圓弧軌跡快速、準確、穩(wěn)定地跟蹤參考軌跡。

    4 結(jié)束語

    針對120tAGV框架運輸車的循跡控制問題,提出將反演算法用于120tAGV框架運輸車的循跡控制,分析結(jié)果表明,該控制方法是完全可行的,對提高120tAGV框架運輸車循跡控制的效果具有很大幫助,并對同類產(chǎn)品的類似技術(shù)問題具有一定的借鑒意義。

    猜你喜歡
    運輸車位姿車體
    陸空雙棲運輸車
    電子制作(2019年15期)2019-08-27 01:11:48
    動車組過分相的車體最佳接地技術(shù)分析
    基于共面直線迭代加權(quán)最小二乘的相機位姿估計
    基于CAD模型的單目六自由度位姿測量
    中置軸車輛運輸車來了
    專用汽車(2016年9期)2016-03-01 04:16:51
    破“阻”——制定快遞運輸車標準
    專用汽車(2016年4期)2016-03-01 04:13:40
    小型四旋翼飛行器位姿建模及其仿真
    MIG—V工作站在高速動車鋁合金車體側(cè)墻焊接中的應用
    焊接(2015年1期)2015-07-18 11:07:33
    滲透檢測在鋁合金車體中的實際應用
    焊接(2015年1期)2015-07-18 11:07:33
    2020年后的城市運輸車將會怎樣?
    專用汽車(2015年1期)2015-03-01 04:05:14
    一本色道久久久久久精品综合| 国产一区二区在线观看av| 久久精品熟女亚洲av麻豆精品| 欧美人与性动交α欧美软件| 中文精品一卡2卡3卡4更新| 精品国产一区二区三区久久久樱花| av在线老鸭窝| 一级a爱视频在线免费观看| 黄色毛片三级朝国网站| 成人国产av品久久久| 亚洲欧美精品自产自拍| 99九九在线精品视频| 亚洲av国产av综合av卡| 天天躁夜夜躁狠狠久久av| 人成视频在线观看免费观看| 永久免费av网站大全| 99国产综合亚洲精品| 欧美日韩综合久久久久久| 黑丝袜美女国产一区| 51午夜福利影视在线观看| 亚洲欧美一区二区三区黑人| 满18在线观看网站| 日本黄色日本黄色录像| 老熟女久久久| 嫩草影院入口| 欧美国产精品一级二级三级| 久久久久精品久久久久真实原创| 美女大奶头黄色视频| 欧美最新免费一区二区三区| 另类亚洲欧美激情| 精品亚洲成国产av| 天天躁夜夜躁狠狠躁躁| 一级黄片播放器| 精品久久久精品久久久| 日日摸夜夜添夜夜爱| 国产激情久久老熟女| 99久久精品国产亚洲精品| 又大又爽又粗| 久久女婷五月综合色啪小说| 女人高潮潮喷娇喘18禁视频| 亚洲精品,欧美精品| 久久久国产精品麻豆| avwww免费| 久久国产精品男人的天堂亚洲| 超碰97精品在线观看| 亚洲一区中文字幕在线| 日韩欧美精品免费久久| 国产亚洲欧美精品永久| 国产成人91sexporn| 国产精品偷伦视频观看了| 国产女主播在线喷水免费视频网站| 在线天堂中文资源库| 免费黄频网站在线观看国产| 欧美亚洲日本最大视频资源| 亚洲,一卡二卡三卡| 视频区图区小说| 90打野战视频偷拍视频| 久久精品熟女亚洲av麻豆精品| 午夜福利一区二区在线看| a级片在线免费高清观看视频| 日本黄色日本黄色录像| 99精国产麻豆久久婷婷| 欧美精品一区二区大全| 亚洲精品,欧美精品| 一区二区av电影网| 大码成人一级视频| 男女国产视频网站| av国产精品久久久久影院| 亚洲色图综合在线观看| 国产片内射在线| 久久久久视频综合| 国产精品成人在线| 肉色欧美久久久久久久蜜桃| a级片在线免费高清观看视频| 久久av网站| a级片在线免费高清观看视频| 女性生殖器流出的白浆| 国产熟女欧美一区二区| 不卡视频在线观看欧美| 久久精品熟女亚洲av麻豆精品| 欧美日韩亚洲高清精品| 欧美日韩av久久| 国语对白做爰xxxⅹ性视频网站| 日本av手机在线免费观看| 丰满乱子伦码专区| 在线观看三级黄色| 亚洲av成人精品一二三区| 国产极品天堂在线| 国产伦人伦偷精品视频| 午夜福利,免费看| 精品视频人人做人人爽| 美女国产高潮福利片在线看| 99热网站在线观看| 国产在线视频一区二区| 欧美黑人精品巨大| 国产一卡二卡三卡精品 | 精品国产乱码久久久久久男人| a级毛片在线看网站| 日韩伦理黄色片| 中文精品一卡2卡3卡4更新| 青春草亚洲视频在线观看| 91精品国产国语对白视频| 色婷婷久久久亚洲欧美| 日韩中文字幕欧美一区二区 | 国产亚洲欧美精品永久| 少妇的丰满在线观看| 美女主播在线视频| 交换朋友夫妻互换小说| 波野结衣二区三区在线| 黄片小视频在线播放| 成人午夜精彩视频在线观看| 亚洲av在线观看美女高潮| 一级a爱视频在线免费观看| 一区二区三区乱码不卡18| 日本wwww免费看| 天堂中文最新版在线下载| 日韩熟女老妇一区二区性免费视频| 五月开心婷婷网| 在线精品无人区一区二区三| 无遮挡黄片免费观看| 欧美av亚洲av综合av国产av | 国产成人精品久久久久久| 永久免费av网站大全| 国产女主播在线喷水免费视频网站| 男女免费视频国产| 亚洲第一区二区三区不卡| 精品国产一区二区三区久久久樱花| 亚洲av电影在线进入| 欧美最新免费一区二区三区| 久久精品国产亚洲av涩爱| 欧美日韩视频高清一区二区三区二| 亚洲av男天堂| 亚洲一卡2卡3卡4卡5卡精品中文| 欧美日韩亚洲综合一区二区三区_| 女性生殖器流出的白浆| 欧美日韩亚洲综合一区二区三区_| 91国产中文字幕| 久久久久国产一级毛片高清牌| 观看美女的网站| 亚洲四区av| 天天躁夜夜躁狠狠躁躁| 在线观看免费视频网站a站| 黄色视频不卡| 亚洲激情五月婷婷啪啪| 国产成人91sexporn| 国产精品一区二区在线不卡| xxxhd国产人妻xxx| 啦啦啦中文免费视频观看日本| 午夜免费鲁丝| 人人妻人人添人人爽欧美一区卜| 精品第一国产精品| 国产人伦9x9x在线观看| 中文字幕av电影在线播放| 91精品伊人久久大香线蕉| 天天躁日日躁夜夜躁夜夜| 欧美国产精品va在线观看不卡| 国产片特级美女逼逼视频| 女性被躁到高潮视频| 亚洲三区欧美一区| 久久久久久久国产电影| 久久久久网色| 亚洲成人一二三区av| 亚洲国产精品国产精品| 亚洲精品在线美女| 久久精品久久久久久久性| 久久久久久人妻| 女人高潮潮喷娇喘18禁视频| 深夜精品福利| 老鸭窝网址在线观看| 国产国语露脸激情在线看| 成人三级做爰电影| 丁香六月欧美| 啦啦啦啦在线视频资源| 99久久人妻综合| 亚洲精华国产精华液的使用体验| 精品免费久久久久久久清纯 | xxx大片免费视频| 亚洲av福利一区| 国产精品人妻久久久影院| 亚洲国产中文字幕在线视频| 国产成人啪精品午夜网站| 黄片播放在线免费| 亚洲,一卡二卡三卡| 99久久综合免费| 欧美日韩精品网址| 老汉色∧v一级毛片| tube8黄色片| 日韩视频在线欧美| 国产精品国产av在线观看| 啦啦啦 在线观看视频| 一级毛片黄色毛片免费观看视频| 亚洲七黄色美女视频| av.在线天堂| 久久人妻熟女aⅴ| 精品免费久久久久久久清纯 | 蜜桃国产av成人99| 搡老岳熟女国产| 久久精品人人爽人人爽视色| 久久99精品国语久久久| 啦啦啦在线观看免费高清www| 亚洲国产最新在线播放| 热re99久久精品国产66热6| 国产精品香港三级国产av潘金莲 | 叶爱在线成人免费视频播放| 男人操女人黄网站| 国产精品亚洲av一区麻豆 | 午夜精品国产一区二区电影| 美女视频免费永久观看网站| 欧美av亚洲av综合av国产av | 色吧在线观看| 欧美少妇被猛烈插入视频| 最近中文字幕高清免费大全6| 99久久综合免费| 午夜激情av网站| 日韩一区二区三区影片| 99热全是精品| 久久精品国产a三级三级三级| 男女无遮挡免费网站观看| tube8黄色片| 热99久久久久精品小说推荐| 日韩一区二区视频免费看| 岛国毛片在线播放| 香蕉丝袜av| 99香蕉大伊视频| 亚洲国产中文字幕在线视频| 亚洲成人手机| 国产 精品1| 乱人伦中国视频| 亚洲,欧美,日韩| 精品免费久久久久久久清纯 | 国产亚洲欧美精品永久| 久久 成人 亚洲| 国产精品久久久久久精品电影小说| 国产精品国产三级国产专区5o| 91成人精品电影| 人人妻人人爽人人添夜夜欢视频| 亚洲国产日韩一区二区| 五月开心婷婷网| 永久免费av网站大全| 青草久久国产| 久久久久国产一级毛片高清牌| 嫩草影院入口| 午夜精品国产一区二区电影| 99re6热这里在线精品视频| 免费高清在线观看视频在线观看| 亚洲国产中文字幕在线视频| 好男人视频免费观看在线| 国产精品蜜桃在线观看| 精品人妻熟女毛片av久久网站| 亚洲人成电影观看| 国产高清国产精品国产三级| 九色亚洲精品在线播放| avwww免费| 中文天堂在线官网| 啦啦啦在线观看免费高清www| 老司机影院成人| av线在线观看网站| 欧美老熟妇乱子伦牲交| 亚洲av国产av综合av卡| 久久久久视频综合| 国产99久久九九免费精品| 成年人午夜在线观看视频| 熟妇人妻不卡中文字幕| 成年动漫av网址| 久久精品国产亚洲av涩爱| 亚洲一码二码三码区别大吗| 亚洲一卡2卡3卡4卡5卡精品中文| xxx大片免费视频| xxxhd国产人妻xxx| 久久久久网色| 黑人巨大精品欧美一区二区蜜桃| 久久国产精品男人的天堂亚洲| 久久精品国产亚洲av涩爱| 男女下面插进去视频免费观看| 欧美日韩福利视频一区二区| 国产精品 欧美亚洲| 9191精品国产免费久久| 国产精品久久久久久精品古装| 亚洲国产毛片av蜜桃av| 人妻一区二区av| 男女免费视频国产| 国产欧美日韩综合在线一区二区| 黑人猛操日本美女一级片| 男男h啪啪无遮挡| 精品少妇一区二区三区视频日本电影 | 亚洲成人一二三区av| 午夜影院在线不卡| 国产精品一区二区在线观看99| 操出白浆在线播放| 亚洲情色 制服丝袜| 一级a爱视频在线免费观看| 亚洲成人免费av在线播放| 美女高潮到喷水免费观看| 18在线观看网站| 精品午夜福利在线看| 国精品久久久久久国模美| 亚洲精品在线美女| 国产精品久久久人人做人人爽| 国产男女超爽视频在线观看| 在线观看免费午夜福利视频| 国产高清国产精品国产三级| 日韩免费高清中文字幕av| 女人高潮潮喷娇喘18禁视频| 久久精品人人爽人人爽视色| 人人妻人人澡人人看| www.熟女人妻精品国产| 欧美 亚洲 国产 日韩一| 18禁动态无遮挡网站| 高清视频免费观看一区二区| 久久免费观看电影| 欧美日韩亚洲国产一区二区在线观看 | 丰满乱子伦码专区| 欧美中文综合在线视频| 在线观看三级黄色| 久久影院123| 最近的中文字幕免费完整| 欧美在线黄色| 视频在线观看一区二区三区| 亚洲国产精品一区三区| 18禁动态无遮挡网站| 美女脱内裤让男人舔精品视频| 国产一区亚洲一区在线观看| 久久久久精品性色| 宅男免费午夜| 日韩伦理黄色片| av电影中文网址| 欧美黑人精品巨大| 两性夫妻黄色片| 国产成人a∨麻豆精品| 亚洲国产毛片av蜜桃av| 中文天堂在线官网| 国产精品三级大全| 精品一区在线观看国产| 国产黄色视频一区二区在线观看| 国产淫语在线视频| 午夜福利网站1000一区二区三区| av片东京热男人的天堂| 9191精品国产免费久久| 中文字幕亚洲精品专区| 中文字幕人妻丝袜一区二区 | 久久久久久久精品精品| 国产野战对白在线观看| 亚洲久久久国产精品| 大香蕉久久成人网| 欧美精品av麻豆av| 精品少妇一区二区三区视频日本电影 | 亚洲欧美激情在线| 国产又色又爽无遮挡免| av网站免费在线观看视频| a级片在线免费高清观看视频| 人成视频在线观看免费观看| 中文精品一卡2卡3卡4更新| 国产精品av久久久久免费| av免费观看日本| 久久青草综合色| 亚洲成人一二三区av| 亚洲精品美女久久av网站| 亚洲天堂av无毛| 久久人人爽av亚洲精品天堂| 欧美成人午夜精品| 另类亚洲欧美激情| 一区二区三区精品91| 欧美少妇被猛烈插入视频| 一级黄片播放器| 精品一品国产午夜福利视频| 天天操日日干夜夜撸| 欧美日韩亚洲国产一区二区在线观看 | 国产成人啪精品午夜网站| 如何舔出高潮| 国产成人欧美| 两个人免费观看高清视频| 中文字幕人妻丝袜制服| 最近最新中文字幕免费大全7| 国产亚洲欧美精品永久| 亚洲欧美中文字幕日韩二区| 亚洲在久久综合| 成人黄色视频免费在线看| 无限看片的www在线观看| 热99久久久久精品小说推荐| 久久精品久久久久久噜噜老黄| 久久精品亚洲熟妇少妇任你| 亚洲,欧美,日韩| 桃花免费在线播放| 亚洲欧美激情在线| 亚洲人成77777在线视频| 午夜久久久在线观看| 男人舔女人的私密视频| 狠狠婷婷综合久久久久久88av| 欧美少妇被猛烈插入视频| 麻豆乱淫一区二区| 人人妻人人爽人人添夜夜欢视频| 亚洲欧洲国产日韩| 婷婷色综合www| 午夜影院在线不卡| 久久久久久久久久久久大奶| 久久久久人妻精品一区果冻| 日韩 亚洲 欧美在线| 深夜精品福利| 观看av在线不卡| 大片免费播放器 马上看| 97在线人人人人妻| 久久精品国产亚洲av高清一级| 欧美人与性动交α欧美精品济南到| 中文字幕av电影在线播放| 国产又爽黄色视频| 国产 一区精品| 久久精品国产综合久久久| 亚洲精品一二三| 久久精品久久久久久噜噜老黄| 女性被躁到高潮视频| 十八禁网站网址无遮挡| www.精华液| 亚洲av成人不卡在线观看播放网 | 性少妇av在线| 校园人妻丝袜中文字幕| 国产淫语在线视频| 99香蕉大伊视频| 国产精品99久久99久久久不卡 | 中文字幕av电影在线播放| 91成人精品电影| av在线观看视频网站免费| 午夜福利影视在线免费观看| 国产精品二区激情视频| 久久久久国产一级毛片高清牌| 另类精品久久| 交换朋友夫妻互换小说| 男男h啪啪无遮挡| 欧美变态另类bdsm刘玥| 免费不卡黄色视频| 免费看av在线观看网站| 国产av码专区亚洲av| 久久精品久久精品一区二区三区| 三上悠亚av全集在线观看| 男女下面插进去视频免费观看| 国产精品一区二区在线不卡| 久久久久久久大尺度免费视频| 欧美日韩亚洲综合一区二区三区_| 国产成人啪精品午夜网站| 国产亚洲一区二区精品| 亚洲成人av在线免费| 国产精品 欧美亚洲| 欧美 日韩 精品 国产| 人人妻人人澡人人爽人人夜夜| 国产一区亚洲一区在线观看| 国产乱来视频区| 午夜福利免费观看在线| 午夜激情久久久久久久| 纯流量卡能插随身wifi吗| 永久免费av网站大全| 天堂8中文在线网| 黄片播放在线免费| 五月天丁香电影| 天美传媒精品一区二区| 国产成人午夜福利电影在线观看| 久久久国产一区二区| 在线观看人妻少妇| av免费观看日本| 久久久精品区二区三区| 欧美精品一区二区大全| 亚洲精品av麻豆狂野| av在线app专区| 精品国产一区二区久久| 亚洲欧美精品综合一区二区三区| 欧美日韩一区二区视频在线观看视频在线| 久久午夜综合久久蜜桃| 伊人久久大香线蕉亚洲五| 国产极品天堂在线| 丝袜美足系列| 日韩精品免费视频一区二区三区| 婷婷色综合大香蕉| 亚洲欧美精品综合一区二区三区| 久久99一区二区三区| 亚洲国产最新在线播放| 亚洲精品美女久久av网站| 久久ye,这里只有精品| 欧美97在线视频| 精品一区二区免费观看| 飞空精品影院首页| 国产极品天堂在线| 免费日韩欧美在线观看| 美女高潮到喷水免费观看| 两个人看的免费小视频| 亚洲精品久久成人aⅴ小说| 女人精品久久久久毛片| 丰满饥渴人妻一区二区三| 男的添女的下面高潮视频| 婷婷色综合www| 国产成人精品在线电影| 色视频在线一区二区三区| 久久精品熟女亚洲av麻豆精品| 久久久久精品久久久久真实原创| 亚洲欧美中文字幕日韩二区| 久久国产精品大桥未久av| 男女国产视频网站| av在线老鸭窝| 亚洲国产av新网站| 秋霞在线观看毛片| 国产成人精品无人区| 一级毛片我不卡| 欧美激情极品国产一区二区三区| 黄色怎么调成土黄色| 国产一卡二卡三卡精品 | 色婷婷av一区二区三区视频| 免费看av在线观看网站| 久久免费观看电影| 国产免费视频播放在线视频| 国产成人一区二区在线| 又大又黄又爽视频免费| 精品少妇一区二区三区视频日本电影 | www.av在线官网国产| 亚洲欧洲精品一区二区精品久久久 | 免费黄频网站在线观看国产| 一区二区av电影网| 在线亚洲精品国产二区图片欧美| 亚洲av中文av极速乱| 欧美日韩精品网址| 国产福利在线免费观看视频| 一本久久精品| 人体艺术视频欧美日本| 少妇猛男粗大的猛烈进出视频| 免费在线观看完整版高清| 亚洲欧洲精品一区二区精品久久久 | 日韩制服丝袜自拍偷拍| 母亲3免费完整高清在线观看| 无限看片的www在线观看| 成年人免费黄色播放视频| 欧美少妇被猛烈插入视频| 在线观看一区二区三区激情| 成人国产麻豆网| 国产精品久久久久久精品古装| 久久天躁狠狠躁夜夜2o2o | 午夜91福利影院| 90打野战视频偷拍视频| 久久人人爽av亚洲精品天堂| 欧美老熟妇乱子伦牲交| 国产亚洲最大av| 亚洲人成网站在线观看播放| 国产精品免费大片| 久久狼人影院| 色综合欧美亚洲国产小说| 天天影视国产精品| 各种免费的搞黄视频| 人人妻,人人澡人人爽秒播 | 国产精品国产av在线观看| 各种免费的搞黄视频| 国产色婷婷99| 一边亲一边摸免费视频| 国产精品香港三级国产av潘金莲 | 黑人猛操日本美女一级片| 日韩精品免费视频一区二区三区| 亚洲综合色网址| 男人添女人高潮全过程视频| 亚洲综合色网址| 日韩电影二区| 欧美中文综合在线视频| 午夜福利乱码中文字幕| 男女高潮啪啪啪动态图| 国产午夜精品一二区理论片| 国产片内射在线| 亚洲精品一二三| 欧美日韩视频高清一区二区三区二| 深夜精品福利| av国产精品久久久久影院| 国产av一区二区精品久久| 搡老乐熟女国产| 国产成人一区二区在线| 日本av手机在线免费观看| 久久亚洲国产成人精品v| 精品一区二区三区av网在线观看 | 欧美 亚洲 国产 日韩一| 国产在线视频一区二区| 国产1区2区3区精品| 午夜福利免费观看在线| 天天躁日日躁夜夜躁夜夜| 天堂中文最新版在线下载| 亚洲精品日本国产第一区| 久久久久久久久久久久大奶| 一二三四在线观看免费中文在| 最新的欧美精品一区二区| 性色av一级| 中文字幕人妻熟女乱码| 黑人巨大精品欧美一区二区蜜桃| 精品一区二区三区四区五区乱码 | 在现免费观看毛片| 大话2 男鬼变身卡| 国产精品99久久99久久久不卡 | 国产精品免费视频内射| 最新的欧美精品一区二区| 国产亚洲一区二区精品| 欧美人与性动交α欧美精品济南到| 999久久久国产精品视频| 菩萨蛮人人尽说江南好唐韦庄| 一个人免费看片子| 亚洲国产中文字幕在线视频| 秋霞伦理黄片| 男女国产视频网站| kizo精华| 人人妻人人添人人爽欧美一区卜| 亚洲成av片中文字幕在线观看| 啦啦啦中文免费视频观看日本| 久久精品人人爽人人爽视色| 久久精品国产综合久久久| 最近中文字幕2019免费版| 国产在视频线精品| 美女大奶头黄色视频| 亚洲三区欧美一区| 亚洲色图 男人天堂 中文字幕| 超碰97精品在线观看| 99精品久久久久人妻精品| 亚洲国产精品国产精品| 2021少妇久久久久久久久久久| 欧美精品一区二区大全| 日韩一区二区三区影片| 亚洲天堂av无毛| 如何舔出高潮|