北斗三號(hào)衛(wèi)星綜合電子系統(tǒng)設(shè)計(jì)

賈衛(wèi)松, 曾連連, 李露銘, 燕洪成, 龐 波, 陳美杉, 郭 瑩

(北京空間飛行器總體設(shè)計(jì)部，北京 100094)

0 引言

北斗三號(hào)衛(wèi)星的全球組網(wǎng)部署，標(biāo)志著導(dǎo)航領(lǐng)域航天器系統(tǒng)進(jìn)入網(wǎng)絡(luò)化與智能化的時(shí)代。北斗衛(wèi)星與地面運(yùn)控系統(tǒng)、地面測控系統(tǒng)、星間鏈路運(yùn)行管理系統(tǒng)常態(tài)化交互支持，為全球用戶提供連續(xù)、穩(wěn)定、可靠的服務(wù)，推動(dòng)衛(wèi)星綜合電子系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)從數(shù)據(jù)處理向信息處理中心轉(zhuǎn)變，任務(wù)模式從單個(gè)航天器執(zhí)行規(guī)定任務(wù)為主向多個(gè)航天器協(xié)同執(zhí)行規(guī)定任務(wù)和自主任務(wù)相結(jié)合轉(zhuǎn)變[1]。

伽利略導(dǎo)航衛(wèi)星的電子信息系統(tǒng)是單個(gè)航天器任務(wù)的典型解決方案[2]——薩瑞公司研制的GIOVE平臺(tái)將導(dǎo)航信號(hào)處理、激光通信作為基線有效載荷與綜合電子組件分離，僅保留CAN總線低速連接。北斗三號(hào)任務(wù)則要求綜合電子高度融合載荷與平臺(tái)業(yè)務(wù)信息，基于星間與星地鏈路統(tǒng)一規(guī)劃星座級(jí)信息流，支持短報(bào)文、運(yùn)控、遙測與遙控等多類型復(fù)雜特征數(shù)據(jù)在空間段、運(yùn)控段、用戶段的多種通信實(shí)體間共享，為自主導(dǎo)航、衛(wèi)星自主健康管理、天線指向等多任務(wù)協(xié)作提供完善透明的信息服務(wù)。

與傳統(tǒng)單星研制的電子信息系統(tǒng)相比，為實(shí)現(xiàn)融合地球同步軌道(Geostationary Earth Orbit，GEO)、傾斜地球同步軌道(Inclined Geosynchronous Orbit，IGSO)、中地球軌道(Medium Earth Orbit，MEO)3種軌道類型的復(fù)雜星座，北斗衛(wèi)星綜合電子系統(tǒng)還要通過體系結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)提供一個(gè)可擴(kuò)展并支持項(xiàng)目全生命周期改進(jìn)與升級(jí)的解決方法，實(shí)現(xiàn)短報(bào)文、相機(jī)等載荷的靈活配置，以及系統(tǒng)資源的靈活擴(kuò)展，從而提高北斗分組分批設(shè)計(jì)開發(fā)、集成測試與在軌升級(jí)效率。

此外，作為大型航天器的復(fù)雜任務(wù)電子系統(tǒng)，北斗三號(hào)衛(wèi)星的可靠性、健壯性及可維護(hù)能力要求更加嚴(yán)格，保證全星座在維持星間鏈路的條件下長期穩(wěn)定自主運(yùn)行，為用戶提供不間斷的服務(wù)。

本文針對(duì)北斗三號(hào)衛(wèi)星以上任務(wù)特點(diǎn)，開展綜合電子系統(tǒng)的體系架構(gòu)與關(guān)鍵技術(shù)研究，分析通信協(xié)議體系與拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)以實(shí)現(xiàn)星座級(jí)端到端信息協(xié)同；分析軟硬件模塊化設(shè)計(jì)方法以支持資源擴(kuò)展，研究故障檢測與恢復(fù)、功能與信道容錯(cuò)、可靠重構(gòu)與維護(hù)、自主健康管理等技術(shù)以實(shí)現(xiàn)安全可靠自主運(yùn)行。通過北斗三號(hào)衛(wèi)星綜合電子系統(tǒng)的技術(shù)研究與在軌運(yùn)行實(shí)踐，為未來大型宇航探索任務(wù)的星座級(jí)電子信息系統(tǒng)設(shè)計(jì)提供參考。

1 綜合電子體系架構(gòu)設(shè)計(jì)

在實(shí)現(xiàn)姿態(tài)與軌道控制、能源管理、配電和火工品管理、熱控等基礎(chǔ)功能的自主性升級(jí)外，北斗三號(hào)衛(wèi)星綜合電子系統(tǒng)加強(qiáng)與載荷、測控信道的配合，對(duì)衛(wèi)星任務(wù)統(tǒng)一調(diào)度并綜合處理信息，支持星間鏈路管理、自主運(yùn)行管理、有效載荷管理并提供網(wǎng)絡(luò)化遙控與遙測服務(wù)。面對(duì)網(wǎng)絡(luò)化、擴(kuò)展性、高可靠的目標(biāo)，傳統(tǒng)衛(wèi)星的集中式系統(tǒng)架構(gòu)已難以滿足多節(jié)點(diǎn)信息交互融合及復(fù)雜任務(wù)處理等多方面要求。

若在集中式架構(gòu)基礎(chǔ)上升級(jí)，仍然以中心計(jì)算機(jī)為中心，如圖1所示。在星型拓?fù)涞慕K端增加星間鏈路設(shè)備，雖然架構(gòu)簡單僅能解決星間路由問題，航天器內(nèi)部的信息流與星間轉(zhuǎn)發(fā)信息流處于邏輯分離狀態(tài)，中心計(jì)算機(jī)承擔(dān)集中的流量負(fù)荷與風(fēng)險(xiǎn)[3]。因此北斗三號(hào)衛(wèi)星采用分級(jí)分布式網(wǎng)絡(luò)體系結(jié)構(gòu)，建立星座內(nèi)信息統(tǒng)一處理和共享的一體化電子系統(tǒng),如圖2所示。這種體系結(jié)構(gòu)的特點(diǎn)是采用網(wǎng)狀與星型結(jié)合的復(fù)合拓?fù)浞绞?，以信息路由單元作為衛(wèi)星的網(wǎng)絡(luò)化信息中心，測控、運(yùn)控及星間的通信設(shè)備共同接入信息路由單元，衛(wèi)星管理單元實(shí)現(xiàn)衛(wèi)星姿態(tài)與軌道控制、平臺(tái)自主管理等智能控制功能。衛(wèi)星管理單元、信息路由單元、接口服務(wù)單元利用總線網(wǎng)絡(luò)構(gòu)成復(fù)合分布式拓?fù)洌诳臻g數(shù)據(jù)系統(tǒng)咨詢委員會(huì)(CCSDS)制定的空間數(shù)據(jù)系統(tǒng)標(biāo)準(zhǔn)規(guī)范實(shí)現(xiàn)星地-星間-星內(nèi)信息通信網(wǎng)絡(luò)化。

圖1 配置星間路由的集中式綜合電子架構(gòu)Fig.1 Centralized avionics system architecture with inter-satellite routing

圖2 基于復(fù)合拓?fù)涞姆植际骄C合電子架構(gòu)Fig.2 Distributed avionics system architecture based on compound topology

2 通信網(wǎng)絡(luò)化設(shè)計(jì)

2.1 通信協(xié)議體系

不同于傳統(tǒng)衛(wèi)星的平臺(tái)與載荷分別建立定制化星地測控通信與數(shù)傳通信，網(wǎng)絡(luò)化的綜合電子系統(tǒng)在衛(wèi)星內(nèi)部設(shè)備之間的總線鏈路、衛(wèi)星之間的通信鏈路、衛(wèi)星與地面之間的測控鏈路及運(yùn)控鏈路之上構(gòu)建各種類型業(yè)務(wù)信息的統(tǒng)一交互。必須采用開放式架構(gòu)，將衛(wèi)星設(shè)備與地面設(shè)施均作為網(wǎng)絡(luò)的終端接入。因此，北斗三號(hào)衛(wèi)星以空間數(shù)據(jù)系統(tǒng)咨詢委員會(huì)(CCSDS)制定的航天器接口業(yè)務(wù)標(biāo)準(zhǔn)為核心，參照地面網(wǎng)絡(luò)開放式系統(tǒng)互聯(lián)通信參考模型(OSI)建立分層空間通信協(xié)議體系結(jié)構(gòu)，如圖3所示。

圖3 北斗三號(hào)綜合電子通信協(xié)議體系Fig.3 Communication protocol stack of Beidou-3 satellite avionics system

在物理層利用不同通信體制建立星間鏈路、測控鏈路、運(yùn)控鏈路及器載鏈路，實(shí)現(xiàn)不同速率的點(diǎn)到點(diǎn)數(shù)據(jù)幀傳輸；在鏈路層基于高級(jí)在軌系統(tǒng)AOS協(xié)議[4]、15553總線協(xié)議、串行協(xié)議向網(wǎng)絡(luò)層提供標(biāo)準(zhǔn)化匯聚服務(wù)接口，基于虛擬信道完成流量控制、優(yōu)先級(jí)與差錯(cuò)控制；在網(wǎng)絡(luò)層整合空間包協(xié)議[5]及互聯(lián)網(wǎng)IP協(xié)議[6]，以隧道協(xié)議兼容異構(gòu)信道，形成星座統(tǒng)一的空間通信與接入規(guī)范，及統(tǒng)一的星內(nèi)網(wǎng)絡(luò)對(duì)象尋址命名機(jī)制，為平臺(tái)及有效載荷的應(yīng)用過程提供統(tǒng)一的網(wǎng)絡(luò)尋址路由服務(wù)，在北斗星載設(shè)備與地面運(yùn)行管理系統(tǒng)之間形成天地一體端到端透明信息交換；在應(yīng)用層的智能應(yīng)用訪問下層服務(wù)接口，實(shí)現(xiàn)北斗星座全方位的狀態(tài)感知與信息融合處理。

2.2 通信拓?fù)渑c接口

北斗三號(hào)衛(wèi)星以信息路由與處理單元為中樞構(gòu)建空間子網(wǎng)， 如圖4所示。信息路由單元通過LVDS、RS422、TLK2711等標(biāo)準(zhǔn)信道接口，支持不同數(shù)量和碼速率的星地星間鏈路終端設(shè)備連接，速率從kbps到Gbps。

信息路由單元利用標(biāo)準(zhǔn)協(xié)議ASIC與FPGA與各終端通信，搭建星間接口處理、測控上下行處理、運(yùn)控接口處理模塊，以輕小型化為原則支持多信源信息的實(shí)時(shí)處理、多速率合路、分布式分發(fā)機(jī)制。遙控、遙測及運(yùn)控業(yè)務(wù)信息可以通過多路徑接入衛(wèi)星，自動(dòng)尋址路由至處理中心。當(dāng)微振動(dòng)參數(shù)采集設(shè)備等載荷與信息路由單元直接連接，其業(yè)務(wù)數(shù)據(jù)可以通過網(wǎng)絡(luò)化標(biāo)準(zhǔn)接口直接路由至高速通道下傳地面。

圖4 北斗三號(hào)衛(wèi)星綜合電子系統(tǒng)空間子網(wǎng)與器載子網(wǎng)Fig.4 Beidou-3 satellite avionics system space subnet and intra-satellite subnet

以衛(wèi)星管理單元為中心構(gòu)建器載子網(wǎng)，通過RS422與1553等標(biāo)準(zhǔn)星內(nèi)總線接口，適應(yīng)衛(wèi)星不同種類設(shè)備靈活接入。接口業(yè)務(wù)單元配置模擬量、數(shù)字量和串行總線等輸入輸出接口，與其他載荷設(shè)備一起分布式收集衛(wèi)星狀態(tài)并執(zhí)行指令，預(yù)處理定長與不定長的格式化數(shù)據(jù)，以標(biāo)準(zhǔn)總線協(xié)議完成與衛(wèi)星管理單元的交互。

信息路由單元與衛(wèi)星管理單元之間采用兩種不同類型的星內(nèi)總線接口連接，可靠溝通空間子網(wǎng)與星內(nèi)子網(wǎng)。通過不同路徑抵達(dá)目標(biāo)衛(wèi)星的遙控指令自空間子網(wǎng)路由至星內(nèi)子網(wǎng)后，分發(fā)至終端執(zhí)行，終端執(zhí)行效果由星內(nèi)子網(wǎng)終端收集后匯總至衛(wèi)星管理單元，在路由至信息路由單元為核心的空間子網(wǎng)后通過測控鏈路或星間鏈路轉(zhuǎn)發(fā)至地面系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)星座全面管控。

3 功能擴(kuò)展性設(shè)計(jì)

3.1 硬件模塊化

功能擴(kuò)展在設(shè)備層級(jí)的實(shí)施途徑為采用機(jī)電熱接口標(biāo)準(zhǔn)化設(shè)計(jì)，利用模塊化部件，簡化設(shè)備之間的連接，提高系統(tǒng)的功能與性能擴(kuò)展能力[7]。將綜合電子的功能規(guī)劃為通用CPU模塊，星間鏈路處理模塊，火工品管理模塊、指令模塊、總線通信模塊、遙測模塊、加熱器管理模塊及配電等標(biāo)準(zhǔn)模塊，利用標(biāo)準(zhǔn)化內(nèi)總線與協(xié)議形成模塊化框架，針對(duì)不同軌道的衛(wèi)星在單機(jī)配置不同數(shù)量的板級(jí)模塊，在系統(tǒng)配置不同數(shù)量的總線終端，提高衛(wèi)星的集成化水平與靈活擴(kuò)展能力。

3.2 軟件模塊化

網(wǎng)絡(luò)化的通信同時(shí)也為軟件模塊化提供了良好的基礎(chǔ)條件。在物理層與鏈路層之間根據(jù)實(shí)際情況選取不同的驅(qū)動(dòng)組件訪問物理接口，在鏈路層之上設(shè)計(jì)標(biāo)準(zhǔn)化網(wǎng)絡(luò)層模塊，支撐任務(wù)間不同速率、不同類型、不同傳輸服務(wù)質(zhì)量要求。綜合電子軟件系統(tǒng)的應(yīng)用層按自主運(yùn)行業(yè)務(wù)、常規(guī)平臺(tái)業(yè)務(wù)及載荷服務(wù)業(yè)務(wù)的分類決定軟件組件的屬性。如圖5所示，標(biāo)準(zhǔn)化網(wǎng)絡(luò)層組件包括低速網(wǎng)絡(luò)協(xié)議組件及IP網(wǎng)絡(luò)協(xié)議組件，自主運(yùn)行業(yè)務(wù)組件包括天線指向及自主導(dǎo)航組件，常規(guī)平臺(tái)業(yè)務(wù)包括遙測及遙控功能組件，載荷服務(wù)業(yè)務(wù)包括時(shí)間廣播及載荷故障處理組件等。層間組件采用消息隊(duì)列傳遞消息，底層組件向高層組件提供標(biāo)準(zhǔn)的消息隊(duì)列訪問接口；層內(nèi)組件之間采用服務(wù)調(diào)用方式，不同功能的應(yīng)用打包自身的能力并提供引用。軟件線程的調(diào)用與北斗時(shí)的秒脈沖嚴(yán)格同步，以保證注冊(cè)于系統(tǒng)的軟件組件按序執(zhí)行。

通過確保各種組件可獨(dú)立配置，運(yùn)行于不同軌道的衛(wèi)星根據(jù)系統(tǒng)角色可以選配不同的應(yīng)用軟件業(yè)務(wù)組件，支撐衛(wèi)星的信息流控制與自主控制。

圖5 綜合電子軟件模塊化劃分方法Fig.5 Modularization of avionics system software

4 自主運(yùn)行安全可靠設(shè)計(jì)

為保證導(dǎo)航衛(wèi)星安全可靠的自主運(yùn)行，需要在故障檢測與恢復(fù)、健壯性容錯(cuò)設(shè)計(jì)、可靠重構(gòu)與維護(hù)及自主健康與任務(wù)管理4個(gè)方面予以保證[8]，如圖6所示。

圖6 保證安全可靠自主運(yùn)行的信息系統(tǒng)設(shè)計(jì)方法Fig.6 Design method of safety guarantee, reliability and autonomous operation

4.1 分級(jí)故障檢測與恢復(fù)

北斗三號(hào)衛(wèi)星為自動(dòng)駕駛、災(zāi)害監(jiān)測等導(dǎo)航用戶提供長期服務(wù)，對(duì)服務(wù)中斷事件的敏感程度超過其他類型的衛(wèi)星，因此綜合電子系統(tǒng)分層設(shè)計(jì)精細(xì)的整星級(jí)、系統(tǒng)級(jí)、單機(jī)級(jí)自主故障檢測與處置，實(shí)現(xiàn)用戶無感知的恢復(fù)能力。整星故障檢測與恢復(fù)為載荷、星間鏈路、原子鐘等提供監(jiān)測復(fù)位、監(jiān)測切機(jī)、自主加電、完好性通知等保護(hù)措施；系統(tǒng)級(jí)故障檢測與恢復(fù)實(shí)現(xiàn)工作模式切換、總線故障管理、單機(jī)主備切換、單機(jī)電源監(jiān)視和重要數(shù)據(jù)保存與恢復(fù)等保證綜合電子系統(tǒng)穩(wěn)定運(yùn)行；單機(jī)級(jí)故障檢測與恢復(fù)基于自主切機(jī)、自主復(fù)位、軟件陷阱(TRAP)處理、總線健康檢查處理、存儲(chǔ)器健康檢查等手段保證衛(wèi)星管理單元與信息路由單元等關(guān)鍵單機(jī)連續(xù)運(yùn)行，進(jìn)而保證衛(wèi)星安全。故障檢測與恢復(fù)的過程會(huì)形成實(shí)時(shí)評(píng)估報(bào)告，作為事件遙測下傳地面，在緊急狀態(tài)下提醒地面干預(yù)。

4.2 健壯性容錯(cuò)

為實(shí)現(xiàn)對(duì)衛(wèi)星可靠控制的目標(biāo)，綜合電子系統(tǒng)采用任務(wù)遷移和傳輸路徑重建的功能與信道容錯(cuò)機(jī)制，實(shí)現(xiàn)故障情況下的系統(tǒng)重構(gòu)。

1)從任務(wù)遷移角度，綜合電子系統(tǒng)各設(shè)備的計(jì)算機(jī)模塊均配置遙控分發(fā)、遙測組織及自主健康管理等衛(wèi)星平臺(tái)管理功能。當(dāng)主設(shè)備啟動(dòng)平臺(tái)管理任務(wù)時(shí)，其他從設(shè)備的平臺(tái)管理功能處于休眠狀態(tài)。當(dāng)主設(shè)備失效，從設(shè)備立刻喚醒衛(wèi)星平臺(tái)管理功能，收集整星平臺(tái)遙測，運(yùn)行自主健康管理及自主任務(wù)管理，保證平臺(tái)安全。

2)從傳輸路徑重建角度，在信息處理中樞支持多路數(shù)據(jù)的動(dòng)態(tài)調(diào)度，實(shí)現(xiàn)信源無縫切換。在信息處理中樞識(shí)別信道來源，按信道分別解析控制指令并統(tǒng)一處理執(zhí)行。通過功能互備和信道互備，顯著提高北斗衛(wèi)星的健壯性和可靠性，避免由于信道或設(shè)備臨時(shí)故障導(dǎo)致整星不可挽回的失效。

4.3 可靠重構(gòu)與維護(hù)

北斗三號(hào)衛(wèi)星的技術(shù)創(chuàng)新與功能持續(xù)演進(jìn)對(duì)在軌重構(gòu)與維護(hù)提出新的標(biāo)準(zhǔn)，要求通過在軌維護(hù)與重構(gòu)重新定義自主控制過程并提升故障檢測與恢復(fù)能力。綜合電子系統(tǒng)的數(shù)據(jù)處理與路由單元與衛(wèi)星管理單元中的CPU軟件及FPGA軟件均可以通過遙控重構(gòu)數(shù)據(jù)塊實(shí)施重構(gòu)，并提供參數(shù)級(jí)、函數(shù)級(jí)、配置項(xiàng)級(jí)維護(hù)選項(xiàng)。

4.4 自主健康與任務(wù)管理

北斗三號(hào)衛(wèi)星采用分布式與集中式并存的方式實(shí)現(xiàn)整星狀態(tài)的實(shí)時(shí)管理。衛(wèi)星載荷及平臺(tái)任務(wù)終端均具備狀態(tài)自檢與自主管理能力；同時(shí)衛(wèi)星管理單元通過星內(nèi)總線網(wǎng)絡(luò)獲得整星遙測后進(jìn)行信息融合評(píng)估，實(shí)現(xiàn)整星級(jí)的自主熱控管理、自主能源管理及載荷任務(wù)管理。當(dāng)自主健康與任務(wù)管理發(fā)出調(diào)節(jié)指令，表征執(zhí)行效果的狀態(tài)均通過總線網(wǎng)絡(luò)反饋至衛(wèi)星管理單元，實(shí)現(xiàn)閉環(huán)控制，提高了衛(wèi)星的安全性與智能化水平。

5 北斗三號(hào)綜合電子系統(tǒng)工程實(shí)踐

北斗三號(hào)分組發(fā)射，在GEO、IGSO、MEO 3個(gè)軌道面部署30顆衛(wèi)星構(gòu)建全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)，綜合電子在型號(hào)研制與在軌運(yùn)行階段的工程實(shí)踐中提供全方位高可靠的技術(shù)支撐，與傳統(tǒng)綜合電子系統(tǒng)相比體現(xiàn)出如下優(yōu)勢：

1)基于空間子網(wǎng)和星內(nèi)子網(wǎng)建立完整的星座網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)網(wǎng)絡(luò)化遙控遙測及端到端通信，支持一站式測控，通過一顆衛(wèi)星可以實(shí)現(xiàn)對(duì)北斗星座所有衛(wèi)星的管控，達(dá)到天地一體化通信的效果。

2)在接口標(biāo)準(zhǔn)化基礎(chǔ)上統(tǒng)一規(guī)劃模塊化功能，實(shí)現(xiàn)設(shè)備小型化、資源復(fù)用和產(chǎn)品化，實(shí)現(xiàn)全星座統(tǒng)一信息架構(gòu)下的配置靈活擴(kuò)展能力與適應(yīng)任務(wù)需求的分批次快速升級(jí)能力。不同衛(wèi)星的硬件差異僅體現(xiàn)在接口業(yè)務(wù)單元增加指令模塊及加熱器等模塊，為整星提供更多的控制采集通道；不同衛(wèi)星的軟件差異主要體現(xiàn)在增加組件及配置參數(shù)，以提供高速網(wǎng)絡(luò)或短報(bào)文服務(wù)。不同批次衛(wèi)星之間存在差異的軟件組件占總組件數(shù)量的百分比不超過10%。

3)采用分級(jí)自主故障處理與恢復(fù)技術(shù)及靈活的容錯(cuò)與重構(gòu)能力，支持衛(wèi)星功能在軌持續(xù)演進(jìn)，保證北斗衛(wèi)星長期穩(wěn)定運(yùn)行，在面對(duì)惡劣空間環(huán)境導(dǎo)致的單機(jī)復(fù)位及在軌功能升級(jí)場景，維持星間鏈路持續(xù)連接，提供無間斷的導(dǎo)航服務(wù)。

6 結(jié)論

北斗三號(hào)衛(wèi)星綜合電子系統(tǒng)以通信網(wǎng)絡(luò)化、功能擴(kuò)展性、安全可靠自主運(yùn)行為技術(shù)路線，基于CCSDS空間數(shù)據(jù)系統(tǒng)標(biāo)準(zhǔn)規(guī)范，設(shè)計(jì)分級(jí)分布式網(wǎng)絡(luò)體系結(jié)構(gòu)，建立星座內(nèi)信息統(tǒng)一處理和共享的一體化電子系統(tǒng)。針對(duì)通信協(xié)議體系、通信拓?fù)渑c接口、硬件模塊化、軟件模塊化、故障檢測恢復(fù)、健壯性容錯(cuò)、可靠重構(gòu)與維護(hù)及自主健康與任務(wù)管理展開研究，滿足北斗三號(hào)衛(wèi)星天地一體化網(wǎng)絡(luò)通信及服務(wù)連續(xù)性需求。系統(tǒng)所采用的綜合電子技術(shù)以標(biāo)準(zhǔn)化服務(wù)的方式為北斗衛(wèi)星智能化及網(wǎng)絡(luò)化應(yīng)用過程建立高效、靈活的基礎(chǔ)結(jié)構(gòu)，并通過容錯(cuò)與糾錯(cuò)的分級(jí)應(yīng)用確保系統(tǒng)在完成復(fù)雜自主運(yùn)行任務(wù)過程中的安全可靠，為未來大型宇航探索項(xiàng)目的電子信息系統(tǒng)設(shè)計(jì)提供參考。