• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    基于Kriging模型插值的孔位修正策略

    2020-12-01 12:22:36石循磊張繼文劉順濤陳懇
    航空學(xué)報 2020年9期
    關(guān)鍵詞:制孔孔位插值

    石循磊,張繼文,劉順濤,陳懇,*

    1. 清華大學(xué) 機械工程系,北京 100084 2. 航空工業(yè)成都飛機工業(yè)(集團)有限責(zé)任公司,成都 610091

    飛機普遍采用鉚接或螺栓連接的形式實現(xiàn)零部件的裝配,疊層制孔和連接任務(wù)占據(jù)了大部分裝配任務(wù)[1]?,F(xiàn)代飛機一般具有復(fù)雜的氣動外形,且零件剛度較低,裝配時容易產(chǎn)生較大的變形和位置偏移[2-3],因此難以像普通加工機床一樣,通過離線編程和在線對刀的形式一次性完成制孔作業(yè)任務(wù)。為了適應(yīng)零部件的變形和位置移動,保證制孔孔位的邊距準(zhǔn)確性,在機器制孔之前通過人工方式或特殊方式制備基準(zhǔn)孔(或稱預(yù)連接孔),再通過激光跟蹤儀或者其他視覺測量系統(tǒng)檢測這些基準(zhǔn)孔的實際位置,將其與理論位置相比較,計算出基準(zhǔn)孔的孔位偏差[4-5]。依據(jù)已制的基準(zhǔn)孔位偏差,通過插值算法推算出待制孔的位置偏差,再對自動制孔程序進行校正,調(diào)整實際制孔位置,實現(xiàn)孔位補償?shù)墓δ堋?/p>

    在自動孔位尋找校正過程中,通過已制基準(zhǔn)孔位推斷待制孔孔位偏差的補償算法顯得尤為重要。然而,飛機零件的弱剛性以及復(fù)雜外形特性為孔位推算帶來了多個難點:其一,裝配過程中,工件的變形并非簡單的剛性位置移動或旋轉(zhuǎn),通常還伴隨有較大幅度的彈性扭轉(zhuǎn)和彎曲[6],因此無法基于一系列基準(zhǔn)孔采用裝配體的剛體變換形式獲得待制孔孔位;其二,基準(zhǔn)孔通常位于不同的零件裝配件上,例如飛機的隔框縱梁長桁結(jié)構(gòu)交替出現(xiàn),基準(zhǔn)孔也隨之交替出現(xiàn),若基準(zhǔn)孔位與零件綁定,則為鑒別和記錄帶來繁雜的標(biāo)記過程,因而極易出現(xiàn)錯誤,進而導(dǎo)致整個孔位校正失效。

    目前大多數(shù)工程化解決方案采用線性或三次樣條插值的方法校正兩個或多個基準(zhǔn)孔之間的孔位偏差。這是一種近似的解決方案,飛機的復(fù)雜曲面及變形特征很難服從這一假設(shè),特別在一些曲率變化較大的位置,發(fā)生孔位校正錯誤的概率大大增加[7]。為了保證校正的局部特性,不得不增加基準(zhǔn)孔的數(shù)量,并嚴(yán)重依賴工藝實驗和人工經(jīng)驗選擇基準(zhǔn)孔位[8]。同時線性插值、三次樣條插值需要選定插值節(jié)點,然而,對于三維空間位置而言,很難區(qū)分樣值點的內(nèi)外關(guān)系,也難以確定插值節(jié)點,而且在外插值情況下容易出現(xiàn)較大誤差[9]。

    在理論研究方面,Zhu等[10]通過基準(zhǔn)孔構(gòu)建了雙線性誤差平面,實現(xiàn)了對制孔區(qū)域的孔位進行線性插值補償。周叔陽等[11]將模擬退火算法應(yīng)用于預(yù)連接孔的排布問題,并抽象為數(shù)學(xué)模型,給出了預(yù)連接孔排布優(yōu)化算法及流程。董輝躍等[12]從飛機曲面構(gòu)造原理角度,提出了一種基于誤差Coons曲面函數(shù)的補償方法。王龍飛等[13]通過視覺輔助和手眼標(biāo)定,計算出基準(zhǔn)孔對應(yīng)的機器人驅(qū)動坐標(biāo)誤差變換矩陣,進而補償待制孔誤差。王青等[14]提出一種基于孔邊距偏差修正約束孔位和利用Shepard插值修正其余孔位的策略,實現(xiàn)了較好的孔位修正效果,但是缺少對孔位預(yù)測誤差的分析以及基準(zhǔn)孔的補制策略。本文提出一種采用Kriging模型插值算法的孔位偏差校正算法。該方法利用Kriging插值模型,依據(jù)基準(zhǔn)孔位偏差推算待制孔偏差和預(yù)測標(biāo)準(zhǔn)差。算法依賴孔位估計的均方誤差評估基準(zhǔn)孔的數(shù)量和分布質(zhì)量,進而可以在基準(zhǔn)孔實際選擇和布置時,依賴反復(fù)的迭代和計算,指導(dǎo)增添新的基準(zhǔn)孔,從而提升孔位偏差估計的精度。

    1 孔位補償原理

    根據(jù)基準(zhǔn)孔位偏差推算待制孔位置偏差的原理如圖1所示。

    圖1 由基準(zhǔn)孔位偏差推算待制孔位置偏差的原理Fig.1 Principle of estimating position deviation of hole to be made from reference hole

    已經(jīng)依據(jù)理論位置及工件裝配實際狀況制備出N個基準(zhǔn)孔?;鶞?zhǔn)孔實際位置與CAD模型中的理論位置存在一定偏差。

    (1)

    設(shè)CAD模型中的一個待制孔理論位置坐標(biāo)為(u*,v*,w*)T,則補償目標(biāo)是推算出輸出實際制孔位置與待制孔理論位置的偏差值:

    (2)

    上述過程本質(zhì)是分別建立了孔位偏差的3個空間坐標(biāo)分量Δu、Δv、Δw與孔位理論位置[u,v,w]T之間的響應(yīng)面模型。建立這種響應(yīng)面關(guān)系的一種方法是通過材料力學(xué)、彈性力學(xué)等復(fù)雜的理論推導(dǎo)出這一關(guān)系,但難度過大,而本文方法通過多次實驗的點以及一種特殊的函數(shù)關(guān)系模擬出這種關(guān)系,建立Kriging模型。

    2 Kriging模型建立

    Kriging模型屬于響應(yīng)面模型,其本質(zhì)是一種數(shù)據(jù)擬合的過程,將函數(shù)視作一種隨機過程,通過有限的數(shù)據(jù)擬合出這一隨機過程的概率分布規(guī)律,從而得到函數(shù),計算出在空間坐標(biāo)變化時函數(shù)數(shù)值的變化規(guī)律,進而計算出未知點的數(shù)值。Kriging模型具有良好的非線性函數(shù)擬合特性,不僅提供了未知點的預(yù)測值,還提供了預(yù)測標(biāo)準(zhǔn)差[15]。

    Kriging模型的基本表達式為

    y(x)=fT(x)β+μ(x)

    (3)

    式中:f(x)為q維基函數(shù)向量;β為q維系數(shù)向量;μ(x)為隨機變量,每給出一個采樣點(或稱自變量)x,在f(x)、β和μ(x)已知的條件下,即可計算出其響應(yīng)函數(shù)值y(x)[16]。β和μ(x)未知時,當(dāng)具有一系列采樣點x(1),x(2),…,x(N)及對應(yīng)的y(1),y(2),…,y(N),即可估計出其參數(shù),進而求得其他位置x*的函數(shù)值y(x*)。

    如果將μ(x)當(dāng)做滿足正態(tài)分布、與位置無關(guān)的隨機變量μ,則可以通過多次實驗消除。然而,在Kriging模型內(nèi),μ(x)是一個依賴于x的隨機變量,且兩個樣值點x(i)、x(j)距離越近,其相關(guān)性越強。針對全局范圍內(nèi)的采樣點x,滿足數(shù)學(xué)期望E[μ(x)]=0,同時,對于任意兩個采樣點x(i)、x(j),滿足協(xié)方差關(guān)系:

    (4)

    式中:σ2為采樣點對應(yīng)的隨機變量的方差;R(θ,p,x(i),x(j))為關(guān)聯(lián)函數(shù),體現(xiàn)了x(i)、x(j)兩個采樣點間的相關(guān)系數(shù):

    (5)

    式中:θh為x向量中h分量的相關(guān)強度;ph為x向量中h分量的相關(guān)形式[17]。與擬合回歸不同,Kriging模型主要通過μ(x)描述y(x)的響應(yīng)值,并通常將fT(x)設(shè)置為簡單的1T常數(shù)。該模型假設(shè)μ(x)和y(x)僅與狀態(tài)x有關(guān),因而不存在多項式擬合中的擬合誤差。

    在fT(x)=1T和p預(yù)先指定的條件下,當(dāng)給出多組采樣點時,通過最大似然估計法,估算參數(shù){β,σ2,θ},從而得到模型估計結(jié)果:

    (6)

    式(6)顯示Kriging模型估計的結(jié)果是一系列關(guān)聯(lián)函數(shù)的線性組合所表達的連續(xù)可微函數(shù)式:

    (7)

    式中:ai為最大似然假設(shè)所估計的N個常數(shù)[19]。

    依據(jù)R(θ,x*,x(i))的定義(設(shè)ph=2時):

    (8)

    3 孔位偏差估計及改進策略

    針對孔位偏差問題,距離待制孔距離越大的基準(zhǔn)孔位偏差對當(dāng)前待制孔偏差的影響越小,而距離待制孔距離越小的基準(zhǔn)孔孔位偏差則對當(dāng)前待制孔的影響較大,這種特性能夠有效描述待制孔與基準(zhǔn)孔之間的偏差關(guān)聯(lián)關(guān)系。如圖2所示。

    根據(jù)Kriging模型的定義及參數(shù)估計方法,當(dāng)x*=x(i)時,即取已知實驗點時,由響應(yīng)面函數(shù)計算可得:

    (9)

    式(9)表明由式(6)計算出的基準(zhǔn)孔x(i)處的偏差值仍然是實測值y(i),且其估計偏差為0。因此,Kriging模型所建立的是對已知實驗點的一種特殊的插值,而相比于線性插值或樣條插值,孔位偏差不再限于內(nèi)插值,而是可以實現(xiàn)一定程度的外插值。同時對于一個待制孔的誤差,其不僅取決于兩端的基準(zhǔn)孔,還取決于與其臨近的若干個孔的偏差,這與一般裝配的誤差特性一致。

    圖2 待制孔與基準(zhǔn)孔之間的偏差關(guān)聯(lián)關(guān)系Fig.2 Deviation correlation between hole to be made and reference hole

    (10)

    (11)

    因此,采用Kriging模型插值推算孔位偏差,能夠依賴孔位估計的均方誤差評估基準(zhǔn)孔的數(shù)量和分布質(zhì)量,進而可以在基準(zhǔn)孔實際選擇和布置時,依賴反復(fù)的迭代和計算,指導(dǎo)增添新的基準(zhǔn)孔,從而提升孔位偏差估計的精度。此外,可以通過式(7)采用一種連續(xù)可微的函數(shù)形式模擬孔位偏差,從而繪制出孔位誤差分布圖,有利于裝配質(zhì)量以及基準(zhǔn)孔制備的迭代改進。算法的總體結(jié)構(gòu)如圖3所示。

    圖3 算法總體結(jié)構(gòu)Fig.3 Overall structure of algorithm

    4 實驗與分析

    飛機孔位偏差來源可分為待制孔零件的變形和平移旋轉(zhuǎn)兩種,實驗中分別驗證兩種偏差來源形式下本文算法的有效性。

    針對零件變形帶來的孔位偏差,采用有限元仿真實驗來驗證算法的有效性。利用有限元軟件Abaqus建模,如圖4所示,將蒙皮簡化為邊長約4.8 m、厚度3 mm的梯形曲面工件,連接于骨架上,并施加載荷。坐標(biāo)系y軸定義為與曲面蒙皮3個相距較遠頂點組成的平面垂直的方向,即y軸近似與蒙皮表面垂直,而x和z軸在該平面內(nèi)。

    圖4 有限元仿真載荷示意圖Fig.4 Load diagram of finite element simulation

    有限元仿真結(jié)果如圖5所示,圖中標(biāo)出了25個基準(zhǔn)孔,在蒙皮上另取50個點作為待制孔的位置。將有限元仿真結(jié)果中基準(zhǔn)孔的位置作為實際孔位,可得基準(zhǔn)孔的位置偏差(位移)Δu、Δv、Δw作為Kriging模型的因變量,以基準(zhǔn)孔理論位置為自變量,可建立3個Kriging模型。利用建立好的模型估計待制孔的應(yīng)制孔位置,結(jié)果如圖6所示。

    圖6中,eu、ev、ew是Kriging模型估計的孔位偏差值(位移)的誤差,定義為

    (12)

    從圖6中可以看出,變形導(dǎo)致的x和z方向位移量較小,孔位估計誤差均小于0.1 mm。y方向位移達到10 mm量級,可認(rèn)為是實際裝配時壁板的極限變形,因此主要分析y方向?qū)嶒灲Y(jié)果。

    針對零件整體平移及旋轉(zhuǎn)帶來的孔位偏差,偏移前后孔位坐標(biāo)有Q=R0Q0+T0

    (13)

    式中:Q0為孔位理論坐標(biāo);Q為偏移后坐標(biāo);R0為旋轉(zhuǎn)矩陣;T0為平移變換矩陣,因此孔位偏差量為Q-Q0。

    在實際裝配過程中,蒙皮壁板放置在飛機骨架上,受骨架約束,可認(rèn)為壁板僅繞圖8中y軸旋轉(zhuǎn)。驗證實驗中取旋轉(zhuǎn)角度為1.15°,可得旋轉(zhuǎn)矩陣:

    圖5 有限元仿真位移結(jié)果云圖Fig.5 Displacement nephogram of finite element simulation

    (14)

    同樣采用圖5中的25個基準(zhǔn)孔建立Kriging模型,50個待制孔的x方向和z方向最大位移均達10 mm量級,而孔位估計誤差如圖9所示,均小于0.05 mm。因此對于零件整體旋轉(zhuǎn)平移導(dǎo)致的孔位偏差,該算法能很好地估計偏移后的位置。

    利用上述方法在某型飛機數(shù)字化裝配現(xiàn)場實驗的結(jié)果見表1,實物實驗中基準(zhǔn)孔的偏移量均小于1 mm,該方法估計出的待制孔的偏差量與測量值相差很小。

    考慮該算法的計算效率,實驗使用的計算機CPU為i7-8700k,利用R語言編程,由25個基準(zhǔn)孔建立Kriging模型并估計50個待制孔位所需運算時間為0.214 5 s,50個基準(zhǔn)孔估計100個待制孔耗時0.306 2 s,90個基準(zhǔn)孔估計150個待制孔耗時0.480 7 s,而實際生產(chǎn)中孔位估計并無實時性要求,所以計算效率完全能達到要求。與線性插值等傳統(tǒng)方法相比較,該算法除了能給出待制孔的預(yù)測標(biāo)準(zhǔn)誤差外,另一個顯著優(yōu)勢體現(xiàn)在曲面區(qū)域外插值的情況。例如在上述有限元仿真實驗中,一個待制孔的坐標(biāo)為(-1 592.7, 75.251, -1 008.3),該待制孔附近的兩個基準(zhǔn)孔坐標(biāo)為(-1 692.1, 66.179, -1 334.5)和(-1 690.7, 66.312, -814.05),以這兩個點為插值節(jié)點,線性插值得待制孔的y方向偏差值為154.78 mm,而仿真結(jié)果為2.990 3 mm,本文算法估計結(jié)果為2.847 1 mm,此時線性插值出現(xiàn)很大誤差,而該算法仍有較好效果。

    圖6 變形導(dǎo)致孔位偏差的實驗結(jié)果Fig.6 Experimental results of hole displacement caused by deformation

    圖7 增添基準(zhǔn)孔后實驗結(jié)果Fig.7 Experimental results after adding reference holes

    圖8 實驗件坐標(biāo)系定義Fig.8 Definition of experimental coordinate system

    多組實驗表明本文方法能較準(zhǔn)確、高效地通過基準(zhǔn)孔信息估計待制孔的位移,并且給出有實際參考意義的待制孔位置的預(yù)測標(biāo)準(zhǔn)誤差,用以指導(dǎo)排布或增添基準(zhǔn)孔,最后通過在合適位置增添基準(zhǔn)孔能有效提高待制孔位移估計的準(zhǔn)確度。

    圖9 平移旋轉(zhuǎn)導(dǎo)致孔位偏差的實驗結(jié)果Fig.9 Experimental results of hole displacement caused by translation and rotation

    表1 實物實驗待制孔位估計結(jié)果

    5 結(jié) 論

    1) 提出了一種基于基準(zhǔn)孔的孔位校正方法,該方法利用Kriging模型,依據(jù)基準(zhǔn)孔位偏差推算出待制孔偏差和預(yù)測標(biāo)準(zhǔn)誤差。

    2)相比于線性或三次樣條插值,該方法適用范圍更大,且能給出孔位估計的標(biāo)準(zhǔn)誤差,以評估基準(zhǔn)孔的數(shù)量和分布質(zhì)量,進而指導(dǎo)增添新的基準(zhǔn)孔。

    3)利用有限元仿真實驗,驗證了在零件變形及平移旋轉(zhuǎn)導(dǎo)致孔位偏差情況下本文方法的有效性,在合理增添基準(zhǔn)孔后,孔位估計的誤差小于0.3 mm,滿足航空裝配要求。

    猜你喜歡
    制孔孔位插值
    增強現(xiàn)實眼鏡輔助的線纜連接器裝配狀態(tài)智能檢錯方法
    柔性導(dǎo)軌制孔系統(tǒng)研究
    難加工材料(CFRP/Ti)疊層自適應(yīng)制孔研究
    機器人制孔系統(tǒng)與制孔工藝參數(shù)優(yōu)化方法研究
    主貯油罐地腳螺栓有限元受力分析
    山西建筑(2019年12期)2019-08-05 09:24:50
    基于Sinc插值與相關(guān)譜的縱橫波速度比掃描方法
    基于Twincat的移動機器人制孔系統(tǒng)
    一種改進FFT多譜線插值諧波分析方法
    基于四項最低旁瓣Nuttall窗的插值FFT諧波分析
    高厚徑比鉆孔孔位精度提升研究
    大香蕉久久网| 日韩一本色道免费dvd| 国产成人一区二区在线| 精品人妻一区二区三区麻豆| 一级a做视频免费观看| 久久久久久久久久人人人人人人| 老女人水多毛片| 国产久久久一区二区三区| 99热全是精品| 婷婷色综合www| 少妇猛男粗大的猛烈进出视频 | www.av在线官网国产| 晚上一个人看的免费电影| 一级黄片播放器| 欧美xxxx黑人xx丫x性爽| 在线免费观看的www视频| 直男gayav资源| 大片免费播放器 马上看| 美女国产视频在线观看| av国产免费在线观看| 午夜福利在线观看免费完整高清在| 人人妻人人看人人澡| 美女被艹到高潮喷水动态| 嘟嘟电影网在线观看| 18禁在线无遮挡免费观看视频| 午夜激情久久久久久久| 国产真实伦视频高清在线观看| 精品国产一区二区三区久久久樱花 | 亚洲av中文字字幕乱码综合| 中文字幕免费在线视频6| 毛片女人毛片| 校园人妻丝袜中文字幕| 日本猛色少妇xxxxx猛交久久| 国产精品无大码| 亚洲第一区二区三区不卡| 成人高潮视频无遮挡免费网站| 精品久久久久久久人妻蜜臀av| 十八禁国产超污无遮挡网站| 如何舔出高潮| 少妇熟女欧美另类| 性色avwww在线观看| 深爱激情五月婷婷| 亚洲自偷自拍三级| 美女大奶头视频| 欧美精品一区二区大全| 国产伦理片在线播放av一区| av黄色大香蕉| 日韩一区二区三区影片| 日韩av免费高清视频| 国产亚洲5aaaaa淫片| 乱码一卡2卡4卡精品| 久久久色成人| 我的女老师完整版在线观看| 国产女主播在线喷水免费视频网站 | 99热这里只有是精品在线观看| 色播亚洲综合网| 嫩草影院精品99| 亚州av有码| 日韩伦理黄色片| 午夜福利在线在线| 亚洲成人av在线免费| 日韩在线高清观看一区二区三区| 中文在线观看免费www的网站| 晚上一个人看的免费电影| 一级黄片播放器| 我要看日韩黄色一级片| 国产欧美另类精品又又久久亚洲欧美| 精品久久久久久久久亚洲| 日韩av不卡免费在线播放| 亚洲在久久综合| 免费黄频网站在线观看国产| 精品人妻熟女av久视频| 日日摸夜夜添夜夜爱| 欧美性猛交╳xxx乱大交人| 国产欧美另类精品又又久久亚洲欧美| 亚洲精品色激情综合| 大话2 男鬼变身卡| 国产成人精品福利久久| 精品少妇黑人巨大在线播放| 少妇高潮的动态图| 国产伦理片在线播放av一区| 成人一区二区视频在线观看| 十八禁国产超污无遮挡网站| 啦啦啦中文免费视频观看日本| 国产黄a三级三级三级人| 国产 亚洲一区二区三区 | 亚洲成人av在线免费| 99热这里只有精品一区| 一级毛片久久久久久久久女| 色综合站精品国产| 2018国产大陆天天弄谢| 一本—道久久a久久精品蜜桃钙片 精品乱码久久久久久99久播 | 日本av手机在线免费观看| 国产精品一及| 国产三级在线视频| 边亲边吃奶的免费视频| 插逼视频在线观看| 日韩,欧美,国产一区二区三区| 可以在线观看毛片的网站| 欧美丝袜亚洲另类| 久久国内精品自在自线图片| 91久久精品国产一区二区成人| 国产亚洲最大av| 高清日韩中文字幕在线| 精品久久久久久久久亚洲| 男的添女的下面高潮视频| 国产毛片a区久久久久| 国产午夜精品一二区理论片| 成人综合一区亚洲| 99久国产av精品| 国产精品美女特级片免费视频播放器| 毛片一级片免费看久久久久| 亚洲乱码一区二区免费版| 中文天堂在线官网| 在线a可以看的网站| 国产精品一区二区三区四区免费观看| 亚洲人成网站在线观看播放| 国内精品宾馆在线| 天天躁日日操中文字幕| 嫩草影院精品99| 一级a做视频免费观看| 国产欧美另类精品又又久久亚洲欧美| 精品国产三级普通话版| 国产午夜精品久久久久久一区二区三区| 国产精品综合久久久久久久免费| 欧美xxⅹ黑人| 国产精品一区二区在线观看99 | 亚洲欧美日韩东京热| 精品国内亚洲2022精品成人| 内地一区二区视频在线| 日韩一区二区三区影片| 国产精品女同一区二区软件| 久久久精品欧美日韩精品| 亚洲18禁久久av| 有码 亚洲区| 亚洲精品色激情综合| 丰满人妻一区二区三区视频av| 亚洲熟女精品中文字幕| 自拍偷自拍亚洲精品老妇| 午夜日本视频在线| 日本黄大片高清| 久久久久久久久久久免费av| 在线播放无遮挡| 成人午夜精彩视频在线观看| 国产色婷婷99| 国产高清三级在线| 97精品久久久久久久久久精品| 国产亚洲av嫩草精品影院| 国语对白做爰xxxⅹ性视频网站| 日韩成人av中文字幕在线观看| 我要看日韩黄色一级片| 亚洲av电影在线观看一区二区三区 | 国产免费视频播放在线视频 | 亚洲久久久久久中文字幕| 韩国高清视频一区二区三区| 麻豆乱淫一区二区| 亚洲一区高清亚洲精品| 熟女人妻精品中文字幕| 免费观看的影片在线观看| videossex国产| 欧美成人a在线观看| 欧美成人a在线观看| 天天躁日日操中文字幕| 免费在线观看成人毛片| 国产精品嫩草影院av在线观看| 午夜福利在线观看吧| 午夜福利在线观看吧| 国语对白做爰xxxⅹ性视频网站| 18禁裸乳无遮挡免费网站照片| 好男人视频免费观看在线| 成人午夜高清在线视频| 成人鲁丝片一二三区免费| 男人狂女人下面高潮的视频| 日本黄色片子视频| 女人被狂操c到高潮| 久久99热6这里只有精品| 男女视频在线观看网站免费| 国产精品久久视频播放| av卡一久久| 69av精品久久久久久| 深爱激情五月婷婷| 亚洲av.av天堂| 91久久精品电影网| 国产爱豆传媒在线观看| 久久久亚洲精品成人影院| 国产成人精品久久久久久| 高清午夜精品一区二区三区| 精品一区二区三区人妻视频| 成人毛片a级毛片在线播放| 一区二区三区高清视频在线| 国产免费一级a男人的天堂| 久久久亚洲精品成人影院| 22中文网久久字幕| 2021天堂中文幕一二区在线观| 男人舔女人下体高潮全视频| 3wmmmm亚洲av在线观看| av国产免费在线观看| 日韩中字成人| 日韩中字成人| 亚洲怡红院男人天堂| 菩萨蛮人人尽说江南好唐韦庄| av国产免费在线观看| 免费观看在线日韩| 欧美精品一区二区大全| av在线蜜桃| 插逼视频在线观看| 在线天堂最新版资源| 国产男女超爽视频在线观看| 日本免费在线观看一区| 色综合色国产| 久久久久国产网址| 久久精品国产鲁丝片午夜精品| 男女视频在线观看网站免费| 国产免费视频播放在线视频 | 老司机影院成人| 亚洲18禁久久av| 日韩av免费高清视频| 舔av片在线| 搡老妇女老女人老熟妇| 青青草视频在线视频观看| 日本免费a在线| 国产成人a∨麻豆精品| 一本久久精品| 久久国内精品自在自线图片| 最后的刺客免费高清国语| 男插女下体视频免费在线播放| 一区二区三区乱码不卡18| 欧美一区二区亚洲| 国产三级在线视频| av网站免费在线观看视频 | 少妇丰满av| 搡女人真爽免费视频火全软件| 精品午夜福利在线看| a级毛片免费高清观看在线播放| 搡老乐熟女国产| 乱人视频在线观看| 啦啦啦中文免费视频观看日本| 高清av免费在线| 乱人视频在线观看| 久久精品久久精品一区二区三区| 好男人视频免费观看在线| 麻豆成人午夜福利视频| 又爽又黄无遮挡网站| 高清在线视频一区二区三区| 国产69精品久久久久777片| 国产欧美另类精品又又久久亚洲欧美| 国产精品一二三区在线看| 久久精品国产亚洲av涩爱| 亚洲内射少妇av| 亚洲精品乱码久久久久久按摩| 白带黄色成豆腐渣| 国产熟女欧美一区二区| 大话2 男鬼变身卡| 91久久精品电影网| 亚洲成人中文字幕在线播放| 久久精品夜夜夜夜夜久久蜜豆| 国产午夜精品久久久久久一区二区三区| 国产 一区精品| 亚洲国产av新网站| 综合色av麻豆| 色综合站精品国产| 美女黄网站色视频| 狂野欧美激情性xxxx在线观看| 国产精品精品国产色婷婷| 毛片一级片免费看久久久久| 中文乱码字字幕精品一区二区三区 | 99re6热这里在线精品视频| 免费大片黄手机在线观看| 亚洲精品aⅴ在线观看| 看非洲黑人一级黄片| av免费在线看不卡| 欧美另类一区| 综合色丁香网| 久久久色成人| 国产乱来视频区| 高清在线视频一区二区三区| 少妇的逼水好多| 在线a可以看的网站| 午夜福利高清视频| 男人舔女人下体高潮全视频| 2018国产大陆天天弄谢| 国产黄片视频在线免费观看| 中国国产av一级| 久久午夜福利片| 三级国产精品片| 久久久久久久亚洲中文字幕| 99久久九九国产精品国产免费| 国产精品99久久久久久久久| 国产av码专区亚洲av| 日产精品乱码卡一卡2卡三| 99久久中文字幕三级久久日本| 国产精品爽爽va在线观看网站| 大片免费播放器 马上看| 免费黄色在线免费观看| 中文字幕免费在线视频6| 国产在线男女| 亚洲国产高清在线一区二区三| 街头女战士在线观看网站| 亚洲av成人av| 啦啦啦中文免费视频观看日本| 性色avwww在线观看| 亚洲人与动物交配视频| 亚洲人成网站在线播| 九九爱精品视频在线观看| a级一级毛片免费在线观看| 亚洲国产日韩欧美精品在线观看| 熟女电影av网| 亚洲精品日韩在线中文字幕| 亚洲精品成人久久久久久| 亚洲av.av天堂| 成人漫画全彩无遮挡| 亚洲国产最新在线播放| 久久97久久精品| 国产在视频线精品| 欧美丝袜亚洲另类| 精品久久久久久成人av| 国产高清三级在线| 国产午夜精品论理片| 午夜日本视频在线| av在线天堂中文字幕| 青春草国产在线视频| 尾随美女入室| 亚洲成人中文字幕在线播放| 国产精品久久久久久av不卡| 中文在线观看免费www的网站| 亚洲av日韩在线播放| 国产成人福利小说| 男插女下体视频免费在线播放| 国产探花在线观看一区二区| 久久热精品热| 欧美性感艳星| 国产亚洲一区二区精品| 尾随美女入室| 久久久久久九九精品二区国产| 免费av毛片视频| 69av精品久久久久久| 亚洲精品第二区| 成人综合一区亚洲| 黄色配什么色好看| 国产黄片美女视频| 亚洲乱码一区二区免费版| 色综合亚洲欧美另类图片| 69av精品久久久久久| 亚洲va在线va天堂va国产| 久久精品久久久久久久性| 欧美变态另类bdsm刘玥| 亚洲第一区二区三区不卡| 精品一区二区免费观看| 一级毛片久久久久久久久女| 婷婷色综合www| 成年av动漫网址| 熟妇人妻久久中文字幕3abv| av在线蜜桃| 五月玫瑰六月丁香| 欧美精品国产亚洲| 久久久色成人| 观看免费一级毛片| 国产男女超爽视频在线观看| 中文欧美无线码| 久久久久久久久久黄片| av免费在线看不卡| 久久6这里有精品| 又爽又黄无遮挡网站| a级一级毛片免费在线观看| 观看免费一级毛片| 午夜精品一区二区三区免费看| 日日摸夜夜添夜夜添av毛片| 精品国产一区二区三区久久久樱花 | 国产精品人妻久久久久久| 欧美最新免费一区二区三区| 国产极品天堂在线| 亚洲av.av天堂| 久久久精品欧美日韩精品| 日韩亚洲欧美综合| 久久久久久久亚洲中文字幕| 国产精品.久久久| 人人妻人人澡欧美一区二区| 精品久久国产蜜桃| av卡一久久| 天堂俺去俺来也www色官网 | 色吧在线观看| 亚洲精品乱久久久久久| 在线免费观看的www视频| 亚洲av成人精品一二三区| 精品久久久久久久久av| 国产三级在线视频| 日本猛色少妇xxxxx猛交久久| 69av精品久久久久久| 久久精品国产亚洲网站| 国产淫语在线视频| 高清午夜精品一区二区三区| 九九久久精品国产亚洲av麻豆| 亚洲综合色惰| 国产综合精华液| 亚洲国产精品成人久久小说| 久久久久久久大尺度免费视频| 91狼人影院| freevideosex欧美| 色哟哟·www| 美女cb高潮喷水在线观看| 三级毛片av免费| 国产在线男女| 国产免费一级a男人的天堂| 又大又黄又爽视频免费| 欧美一区二区亚洲| 少妇人妻精品综合一区二区| 尤物成人国产欧美一区二区三区| 久久精品熟女亚洲av麻豆精品 | 国产精品一二三区在线看| 日韩成人伦理影院| 亚洲国产av新网站| 天美传媒精品一区二区| 国产精品久久久久久精品电影小说 | 可以在线观看毛片的网站| 人人妻人人看人人澡| 1000部很黄的大片| 亚洲熟妇中文字幕五十中出| 久久久久九九精品影院| 亚洲av电影不卡..在线观看| 一个人看视频在线观看www免费| 天天躁夜夜躁狠狠久久av| 777米奇影视久久| 久久久久网色| 国产乱人偷精品视频| 成年版毛片免费区| 久久99热这里只有精品18| 国产免费视频播放在线视频 | 精品99又大又爽又粗少妇毛片| 赤兔流量卡办理| 国产乱人视频| 国产精品女同一区二区软件| 色视频www国产| 久久久久国产网址| 亚洲av成人av| 亚洲国产最新在线播放| 亚洲精品久久午夜乱码| 亚洲三级黄色毛片| 日韩中字成人| 麻豆成人午夜福利视频| 亚洲最大成人中文| 夫妻午夜视频| 久久精品国产鲁丝片午夜精品| 蜜臀久久99精品久久宅男| 在现免费观看毛片| 三级经典国产精品| 舔av片在线| 尤物成人国产欧美一区二区三区| 深夜a级毛片| 国产亚洲精品久久久com| 伊人久久精品亚洲午夜| 日韩av免费高清视频| 九九爱精品视频在线观看| 国产亚洲5aaaaa淫片| 国产亚洲av嫩草精品影院| 少妇高潮的动态图| 日韩强制内射视频| 欧美97在线视频| 最新中文字幕久久久久| 国产黄色视频一区二区在线观看| 色网站视频免费| 欧美激情在线99| 免费av观看视频| 亚洲一级一片aⅴ在线观看| 干丝袜人妻中文字幕| 日韩一本色道免费dvd| 禁无遮挡网站| 成人高潮视频无遮挡免费网站| 国产精品一区二区性色av| 精品国产露脸久久av麻豆 | 青青草视频在线视频观看| 夜夜爽夜夜爽视频| 亚洲综合色惰| 99久国产av精品| 成人毛片a级毛片在线播放| 国语对白做爰xxxⅹ性视频网站| 伦精品一区二区三区| 久久精品综合一区二区三区| 久久久a久久爽久久v久久| 日韩中字成人| 亚洲人与动物交配视频| 亚洲精品久久午夜乱码| 中文字幕av在线有码专区| 美女黄网站色视频| 亚洲不卡免费看| 91av网一区二区| 麻豆精品久久久久久蜜桃| 永久网站在线| 日韩欧美精品免费久久| 国产毛片a区久久久久| 亚洲最大成人av| 极品少妇高潮喷水抽搐| 五月伊人婷婷丁香| 国产乱来视频区| 国产女主播在线喷水免费视频网站 | 国产人妻一区二区三区在| av福利片在线观看| 国产高清有码在线观看视频| 91精品一卡2卡3卡4卡| 久久人人爽人人爽人人片va| 99久久人妻综合| 亚洲自拍偷在线| 日韩一区二区三区影片| 国产免费一级a男人的天堂| 婷婷色综合www| 亚洲成色77777| 欧美zozozo另类| 国产欧美日韩精品一区二区| 国产欧美另类精品又又久久亚洲欧美| 99热这里只有精品一区| 美女大奶头视频| 亚洲精品成人av观看孕妇| av网站免费在线观看视频 | 亚洲av电影不卡..在线观看| 亚洲激情五月婷婷啪啪| 亚洲国产色片| 国产精品一区二区性色av| 亚洲精品国产av成人精品| 成年版毛片免费区| 日本av手机在线免费观看| 久久亚洲国产成人精品v| 国产精品日韩av在线免费观看| 日韩视频在线欧美| 五月玫瑰六月丁香| 中文在线观看免费www的网站| 亚洲国产av新网站| 中文字幕免费在线视频6| 美女主播在线视频| 欧美日韩亚洲高清精品| 亚洲成人中文字幕在线播放| 欧美丝袜亚洲另类| freevideosex欧美| 亚洲精品成人av观看孕妇| 日韩一本色道免费dvd| 午夜爱爱视频在线播放| 成人毛片a级毛片在线播放| 国产成人aa在线观看| 麻豆久久精品国产亚洲av| 99久久精品国产国产毛片| 在线天堂最新版资源| 高清欧美精品videossex| 欧美xxⅹ黑人| 亚洲四区av| 1000部很黄的大片| 国产成人aa在线观看| 国产黄色免费在线视频| 久久久久性生活片| 国产三级在线视频| 国产精品伦人一区二区| 精华霜和精华液先用哪个| 久久精品久久久久久久性| av在线观看视频网站免费| 午夜激情福利司机影院| 最近中文字幕2019免费版| 超碰av人人做人人爽久久| 精品少妇黑人巨大在线播放| 国产精品爽爽va在线观看网站| 免费黄频网站在线观看国产| 99热网站在线观看| 国产一区有黄有色的免费视频 | 毛片女人毛片| 成年女人看的毛片在线观看| 久久国内精品自在自线图片| 欧美日韩综合久久久久久| 亚洲va在线va天堂va国产| 亚洲av日韩在线播放| 亚洲国产色片| 久久热精品热| 久久久久性生活片| 日韩欧美精品v在线| 欧美成人精品欧美一级黄| 精品久久久久久久久亚洲| 久久久久久久大尺度免费视频| 日韩不卡一区二区三区视频在线| 成年av动漫网址| 亚洲怡红院男人天堂| 天堂影院成人在线观看| 免费不卡的大黄色大毛片视频在线观看 | 不卡视频在线观看欧美| 少妇裸体淫交视频免费看高清| 人妻制服诱惑在线中文字幕| 一个人免费在线观看电影| 天天一区二区日本电影三级| 亚洲av一区综合| 人妻制服诱惑在线中文字幕| 嫩草影院入口| 欧美日韩一区二区视频在线观看视频在线 | 麻豆久久精品国产亚洲av| 国产精品一区www在线观看| 国产高潮美女av| 久久精品国产亚洲网站| 国产精品福利在线免费观看| 久久草成人影院| 亚洲av国产av综合av卡| 狂野欧美白嫩少妇大欣赏| 国产av在哪里看| 久久久久久久大尺度免费视频| 菩萨蛮人人尽说江南好唐韦庄| av黄色大香蕉| 国产国拍精品亚洲av在线观看| 97超碰精品成人国产| 成人午夜高清在线视频| 三级男女做爰猛烈吃奶摸视频| 好男人视频免费观看在线| 永久网站在线| 人妻系列 视频| 日本午夜av视频| 中文字幕人妻熟人妻熟丝袜美| 欧美精品国产亚洲| 久久久久免费精品人妻一区二区| 91在线精品国自产拍蜜月| 免费av不卡在线播放| 亚洲精品日本国产第一区| 国产亚洲5aaaaa淫片| 亚洲国产成人一精品久久久| 99久久中文字幕三级久久日本|