自動(dòng)駕駛汽車(chē)技術(shù)及相關(guān)法律問(wèn)題的探討

潘康　趙燕　李陽(yáng)

摘 要 自動(dòng)駕駛汽車(chē)以其安全性、運(yùn)輸能力強(qiáng)、智能化等優(yōu)點(diǎn)而受到工業(yè)界和學(xué)術(shù)界的廣泛關(guān)注。本文介紹了自動(dòng)駕駛汽車(chē)技術(shù)現(xiàn)狀，分析了歐盟和美國(guó)出臺(tái)的法律框架，并提出了無(wú)駕駛員和僅軟件更新引起的兩類(lèi)法律問(wèn)題。自動(dòng)駕駛汽車(chē)需要市場(chǎng)和法規(guī)成熟才有更大的發(fā)展前景。

關(guān)鍵詞 自動(dòng)駕駛 法律框架 技術(shù)

作者簡(jiǎn)介：潘康，江蘇省計(jì)量科學(xué)研究院交通安全儀器計(jì)量研究所，高級(jí)工程師，研究方向：機(jī)動(dòng)車(chē)檢測(cè)設(shè)備、檢測(cè)設(shè)備校準(zhǔn)方法、檢測(cè)標(biāo)準(zhǔn)等;趙燕，南京工業(yè)職業(yè)技術(shù)大學(xué)教務(wù)處，副研究員，研究方向：測(cè)控技術(shù)及教學(xué)管理;李陽(yáng)，江蘇省計(jì)量科學(xué)研究院交通安全儀器計(jì)量研究所，研究方向：儀器儀表檢測(cè)技術(shù)等。

中圖分類(lèi)號(hào)：D920.4 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A DOI：10.19387/j.cnki.1009-0592.2020.11.104

近年來(lái)，自動(dòng)駕駛汽車(chē)以其安全性、運(yùn)輸能力強(qiáng)、智能化等優(yōu)點(diǎn)而受到工業(yè)界和學(xué)術(shù)界的廣泛關(guān)注。自動(dòng)駕駛汽車(chē)由傳感器、GPS、導(dǎo)航儀、車(chē)載計(jì)算機(jī)等硬件設(shè)備和軟件系統(tǒng)組合而成，構(gòu)造非常復(fù)雜。傳感器用于探測(cè)和感知其他車(chē)輛，并接收有關(guān)路況、交通流動(dòng)以及天氣狀況等信息，代替人類(lèi)駕駛員獲取各種駕駛信息;車(chē)載計(jì)算機(jī)通過(guò)算法等計(jì)算軟件將維護(hù)車(chē)輛運(yùn)行的所有方面，如規(guī)劃到達(dá)預(yù)定目的地的最佳路線、指示車(chē)輛對(duì)行駛中遇到的危險(xiǎn)作出反應(yīng)等。隨著人工智能技術(shù)逐漸發(fā)展成熟，自動(dòng)駕駛汽車(chē)的軟件系統(tǒng)模擬了人類(lèi)駕駛員的決策機(jī)制， 具備了“擬人”屬性， 能夠作出與車(chē)輛控制行動(dòng)有關(guān)的重要決策，包括駕駛、加速、剎車(chē)、車(chē)輛定位、路線選擇以及遵守交通規(guī)則、識(shí)別交通標(biāo)識(shí)和信號(hào)燈等，通過(guò)“感知—計(jì)劃—執(zhí)行”（Sense-Plan-Act） 的運(yùn)行程序， 實(shí)現(xiàn)完全自主決策[1-4]。

一、目前研究現(xiàn)狀

自動(dòng)駕駛汽車(chē)可以通過(guò)使用GPS、雷達(dá)和慣性測(cè)量單元（IMU）實(shí)現(xiàn)精確的自動(dòng)導(dǎo)航、軌跡跟蹤和自動(dòng)超車(chē)。自動(dòng)超車(chē)可避免過(guò)多等待時(shí)間，提高交通效率;作為未來(lái)車(chē)輛的關(guān)鍵技術(shù)，自動(dòng)駕駛儀器可以切實(shí)減少人為因素造成的交通事故，從而提高行車(chē)安全;基于信息流的共享技術(shù)能自動(dòng)優(yōu)化行車(chē)路線，有效緩解交通擁堵問(wèn)題。

現(xiàn)有的研究主要集中在車(chē)載雷達(dá)、攝像機(jī)等硬件設(shè)計(jì)、基于信息融合的算法設(shè)計(jì)和車(chē)輛軌跡規(guī)劃等方面。大多數(shù)的軌跡規(guī)劃算法都是基于雷達(dá)、相機(jī)和IMU能夠感知車(chē)輛周?chē)h(huán)境的假設(shè)，設(shè)計(jì)了各種基于圖像和信號(hào)處理，能精確地感知自動(dòng)駕駛車(chē)輛周?chē)沫h(huán)境，從而使自動(dòng)駕駛汽車(chē)確定下一時(shí)刻的駕駛狀態(tài)，例如超車(chē)、加速、減速，變道或轉(zhuǎn)彎。

與加速、減速或原始行程相比，自動(dòng)駕駛車(chē)輛的超車(chē)更復(fù)雜。它主要由三個(gè)步驟組成。首先，自動(dòng)駕駛車(chē)輛根據(jù)計(jì)劃的行車(chē)路線改變車(chē)道;其次，它在規(guī)定的車(chē)道上完成超車(chē)，并行使一定安全距離;最后，它將返回到原車(chē)道。關(guān)于這個(gè)問(wèn)題的大部分研究工作專(zhuān)注于超車(chē)軌跡的規(guī)劃或預(yù)測(cè)，目前是在自動(dòng)駕駛車(chē)輛中集成雷達(dá)或攝像機(jī)，在沒(méi)有公共汽車(chē)或卡車(chē)的情況下能探測(cè)和跟蹤周?chē)恼系K物;但是，在某些特殊情況下，攝像機(jī)和雷達(dá)可能被前方或后方的卡車(chē)或公共汽車(chē)擋住，以至于自動(dòng)駕駛車(chē)輛部分甚至完全不知道周?chē)h(huán)境。因此，它必須跟隨卡車(chē)或公共汽車(chē)的速度。顯然，這種方法會(huì)增加時(shí)間消耗，造成交通堵塞。

一些大的智能軟件公司開(kāi)發(fā)了基于邊緣計(jì)算方法的輔助傳感系統(tǒng)eCASS（electronic Consolidated Automated Support System），將自動(dòng)駕駛車(chē)輛與邊緣計(jì)算相結(jié)合，在自動(dòng)駕駛車(chē)輛被卡車(chē)或公交車(chē)部分甚至完全阻擋時(shí)，利用路邊的基礎(chǔ)設(shè)施，如附近的服務(wù)器發(fā)送請(qǐng)求，在這些服務(wù)器中，設(shè)計(jì)了關(guān)于無(wú)線信號(hào)和GPS的信息融合算法，每個(gè)信息位置都在待測(cè)的自動(dòng)駕駛汽車(chē)附近，在此基礎(chǔ)上進(jìn)行詳細(xì)的分析和估算，從而得出待測(cè)自動(dòng)駕駛汽車(chē)在其中的尺寸和大小等信息，建立融合雷達(dá)和視覺(jué)數(shù)據(jù)的車(chē)輛檢測(cè)系統(tǒng)。邊緣計(jì)算根據(jù)與車(chē)輛相鄰的兩個(gè)服務(wù)器的信息來(lái)定位，服務(wù)器間隔越短，靠近車(chē)輛越近，則無(wú)線信號(hào)越強(qiáng)，定位越準(zhǔn)確。使用與網(wǎng)絡(luò)、計(jì)算、存儲(chǔ)和應(yīng)用緊密結(jié)合的開(kāi)放平臺(tái)，可以提供更快的網(wǎng)絡(luò)響應(yīng)和更多的安全保障。借助基于邊緣計(jì)算的輔助傳感系統(tǒng)，自動(dòng)駕駛汽車(chē)可以根據(jù)這些信息確定下一時(shí)刻的駕駛動(dòng)作，如制動(dòng)、加速、改變車(chē)道或超越。

二、目前國(guó)際上的法律框架

自動(dòng)駕駛汽車(chē)已逐漸引入美國(guó)和一些歐盟成員國(guó)。政策制定者將做出重要的決定來(lái)規(guī)范法律的實(shí)施。關(guān)鍵問(wèn)題涉及到誰(shuí)應(yīng)該對(duì)這類(lèi)車(chē)輛造成的損壞負(fù)責(zé)，例如主要是產(chǎn)品責(zé)任和司機(jī)的過(guò)錯(cuò)責(zé)任時(shí)，該如何進(jìn)行賠償，現(xiàn)有的責(zé)任立法并不明確。沒(méi)有適當(dāng)?shù)暮陀行У呢?zé)任框架和其他有關(guān)技術(shù)和安全性的法律或政策措施，與自動(dòng)駕駛汽車(chē)相關(guān)的測(cè)試可能都是徒勞的。

歐盟和美國(guó)自動(dòng)駕駛或自動(dòng)駕駛汽車(chē)不再是未來(lái)主義的科幻電影的一部分。根據(jù)最近的預(yù)測(cè)完全自動(dòng)駕駛或無(wú)人駕駛汽車(chē)可能在五年內(nèi)可應(yīng)用。三星已經(jīng)在測(cè)試這類(lèi)車(chē)輛的原型在公共道路上的行駛情況。自動(dòng)駕駛汽車(chē)的推出將會(huì)對(duì)社會(huì)的各個(gè)方面都有巨大的影響，特別是對(duì)現(xiàn)有的生活方式和思考方式。決策者必須就與之相關(guān)的某些方面做出抉擇。因此，立法上的認(rèn)可將在工程檢測(cè)、生產(chǎn)、銷(xiāo)售自主汽車(chē)等方面推動(dòng)行業(yè)發(fā)展。

2020年9月6日，美國(guó)眾議院一致通過(guò)了兩黨法案《SELF DRIVE Act（自動(dòng)駕駛法案）》，并預(yù)計(jì)在今年秋季能排上國(guó)會(huì)議程，在獲得國(guó)會(huì)通過(guò)后，將會(huì)成為正式法令。這份法案對(duì)于自動(dòng)駕駛汽車(chē)的監(jiān)督規(guī)定了聯(lián)邦法律優(yōu)先權(quán);賦予NHTSA自動(dòng)駕駛汽車(chē)監(jiān)管權(quán)限，要求升級(jí)并出臺(tái)新的自動(dòng)駕駛汽車(chē)安全標(biāo)準(zhǔn);要求落實(shí)駕駛系統(tǒng)的網(wǎng)絡(luò)安全計(jì)劃;創(chuàng)設(shè)通用性豁免，免除阻礙自動(dòng)駕駛技術(shù)發(fā)展的聯(lián)邦機(jī)動(dòng)車(chē)輛安全標(biāo)準(zhǔn);成立高度自動(dòng)化汽車(chē)咨詢(xún)委員會(huì);并且提出了加強(qiáng)消費(fèi)者的隱私保護(hù)。

2020年6月25日，全球首部關(guān)于L3級(jí)自動(dòng)駕駛汽車(chē)的國(guó)際性法規(guī)，在聯(lián)合國(guó)歐洲經(jīng)委會(huì)（以下簡(jiǎn)稱(chēng)“UNECE”）舉辦的汽車(chē)法規(guī)協(xié)調(diào)世界論壇上通過(guò)。L3級(jí)自動(dòng)駕駛汽車(chē)是指車(chē)載計(jì)算機(jī)自己能檢測(cè)危險(xiǎn)，并提前預(yù)警，報(bào)警時(shí)間8-10秒，要求用戶(hù)準(zhǔn)備接管，因此是fail-safe級(jí)別，不同于L2級(jí)別的隨時(shí)接管（離開(kāi)方向盤(pán)不超過(guò)20厘米），也達(dá)不到L4級(jí)別要求汽車(chē)自己處理進(jìn)入安全?？康牡胤?。據(jù)悉，該法規(guī)的起草是在UNECE《自動(dòng)駕駛/自動(dòng)化車(chē)輛框架》的指導(dǎo)下進(jìn)行的，該框架將安全作為聯(lián)合國(guó)在未來(lái)出行領(lǐng)域主要監(jiān)管工作的核心。該法規(guī)旨在通過(guò)先進(jìn)技術(shù)減少交通事故，以實(shí)現(xiàn)未來(lái)道路交通安全的整體目標(biāo)。該法規(guī)對(duì)L3級(jí)自動(dòng)駕駛汽車(chē)的系統(tǒng)制定了嚴(yán)格的要求，同時(shí)也是針對(duì)L3級(jí)自動(dòng)駕駛汽車(chē)第一個(gè)具有約束力的國(guó)際性規(guī)定，它標(biāo)志著自動(dòng)駕駛技術(shù)的發(fā)展向前邁出了重要一步。該法規(guī)將于2021年1月在歐洲和日本等地區(qū)生效，UNECE期待有更多的國(guó)家加入。

美國(guó)的此項(xiàng)行動(dòng)證明了國(guó)際社會(huì)逐漸開(kāi)始接納自動(dòng)駕駛技術(shù)的發(fā)展，并積極調(diào)整監(jiān)管規(guī)則加以適應(yīng)。法律如果不能及時(shí)跟上技術(shù)的發(fā)展，的確會(huì)有一定的負(fù)面作用。美國(guó)新推出的這部法案、以及德國(guó)今年上半年通過(guò)的首部自動(dòng)駕駛汽車(chē)法律，都是走在國(guó)際社會(huì)前列的舉措。這些措施允許甚至鼓勵(lì)制造商進(jìn)行測(cè)試自動(dòng)駕駛汽車(chē)的目標(biāo)是提高他們的整體運(yùn)行和提高安全水平。

三、法律問(wèn)題和技術(shù)挑戰(zhàn)

一些法律的挑戰(zhàn)依然存在。關(guān)于自動(dòng)駕駛汽車(chē)的商業(yè)化和使用，主要挑戰(zhàn)之一是有關(guān)自動(dòng)駕駛造成的損害賠償責(zé)任問(wèn)題。需通過(guò)具體的立法來(lái)增加安全性和自動(dòng)駕駛汽車(chē)的規(guī)范性，否則依照現(xiàn)有許多（技術(shù)）法規(guī)或測(cè)試程序及法律框架而不調(diào)整限制措施，將使各國(guó)決定是否引入自動(dòng)駕駛汽車(chē)，以及以多快的速度來(lái)實(shí)現(xiàn)。

目前還不確定自動(dòng)駕駛汽車(chē)是否還有“司機(jī)”，如果不再裝配人工駕駛裝置且不再需要駕駛員，則車(chē)內(nèi)人員均為乘用人，故全自動(dòng)駕駛情況下不再涉及對(duì)于汽車(chē)駕駛員過(guò)錯(cuò)的認(rèn)定及評(píng)價(jià)。因此，如因全自動(dòng)駕駛汽車(chē)本身原因造成汽車(chē)使用人或他人損害的，依據(jù)現(xiàn)有規(guī)定將由全自動(dòng)駕駛汽車(chē)的生產(chǎn)者或銷(xiāo)售者承擔(dān)產(chǎn)品損害賠償責(zé)任。根據(jù)歐盟的指示，生產(chǎn)商將對(duì)事故的損壞承擔(dān)責(zé)任。因此，自動(dòng)駕駛汽車(chē)生產(chǎn)商和銷(xiāo)售商的負(fù)擔(dān)將變大。

自動(dòng)駕駛汽車(chē)的自主性主要得益于機(jī)器學(xué)習(xí)。機(jī)器學(xué)習(xí)是人工智能技術(shù)的核心， 主要通過(guò)模擬人類(lèi)的學(xué)習(xí)行為獲取新的知識(shí)和技能。通過(guò)“深度學(xué)習(xí)”（Deep Learning） ，自動(dòng)駕駛系統(tǒng)能作出最佳的決策方案，因此軟件問(wèn)題也是其中一個(gè)關(guān)鍵問(wèn)題，即僅更新車(chē)載軟件而沒(méi)有以某種方式進(jìn)行改裝的車(chē)，是否有必要重新進(jìn)行全面的合格性評(píng)定，以檢測(cè)該產(chǎn)品的新風(fēng)險(xiǎn)會(huì)否危害健康和人員安全。假設(shè)自動(dòng)駕駛汽車(chē)行駛了幾年后，在汽車(chē)軟件更新后被視為新產(chǎn)品，從而延長(zhǎng)工作有效期，再次進(jìn)入流通。這個(gè)“新的”含義也適用于已經(jīng)存在的車(chē)輛部件又作為“新車(chē)”整體的一部分重新投入流通。例如，2018年購(gòu)買(mǎi)了一輛自動(dòng)駕駛車(chē)，剎車(chē)是車(chē)輛的一部分，從沒(méi)有更換過(guò)。2027年軟件更新，并提出新的10年有效期，在2036年之前因?yàn)閯x車(chē)缺陷而造成事故或損害，這是屬于使用者的責(zé)任還是原來(lái)的軟件開(kāi)發(fā)商的責(zé)任還是生產(chǎn)商

的責(zé)任呢？如何進(jìn)行認(rèn)定？諸如此類(lèi)的問(wèn)題都要有明確的說(shuō)法。

四、結(jié)語(yǔ)

自動(dòng)駕駛汽車(chē)需要市場(chǎng)和法規(guī)成熟才有意義。今年國(guó)務(wù)院發(fā)布的《新一代人工智能發(fā)展規(guī)劃》中提到了將發(fā)展智能運(yùn)載工具列入人工智能新興產(chǎn)業(yè)，顯示了國(guó)家對(duì)自動(dòng)駕駛產(chǎn)業(yè)的重視。及時(shí)完善自動(dòng)駕駛汽車(chē)相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)，的確將會(huì)更加有利于自動(dòng)駕駛產(chǎn)業(yè)的創(chuàng)新發(fā)展和自動(dòng)駕駛汽車(chē)的商業(yè)化發(fā)展。我們也期待我國(guó)能跟上國(guó)際步伐，設(shè)立更加完善的監(jiān)管政策，促進(jìn)行業(yè)創(chuàng)新，保護(hù)消費(fèi)者安全。

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