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    線陣CCD低仰角測試彈著點適應性分析*

    2020-11-11 08:15:18王玉龍張亞輝盧小汐
    彈箭與制導學報 2020年3期
    關(guān)鍵詞:靶面靶心測角

    王玉龍,張亞輝,盧小汐,張 亮

    (中國華陰兵器試驗中心, 陜西華陰 714200)

    0 引言

    線陣CCD立靶測量系統(tǒng)是一種利用兩臺高速線陣CCD測試火炮彈丸立靶彈著點的測試系統(tǒng),系統(tǒng)具有測試精度高,連發(fā)測試能力強等優(yōu)點[1-5]。該類測試系統(tǒng)因為測試精度的需要,要求兩臺相機中軸線向上抬高45°,在空中形成一個共同覆蓋區(qū)域[6-7],這個區(qū)域即是系統(tǒng)測試范圍。當測試系統(tǒng)布置在地面時,所形成的測試范圍常常高出地面數(shù)米至十多米,導致靶心距地面過高。如果射擊試驗的火炮按照這個高度進行直瞄射擊,落彈區(qū)將會遠遠大于平行地面射擊的情況,使得清場警戒甚至事后瞎火彈銷毀的工作量成倍增大。也正因為以上原因,目前線陣CCD立靶測量系統(tǒng)在兵器試驗靶場很少應用。文中基于線陣CCD立靶測量系統(tǒng)的測量原理,探討了如何降低測試系統(tǒng)測試區(qū)域以及因此帶來的目標識別問題,分析了降低測試區(qū)域帶來的誤差問題,為測試系統(tǒng)及這種測試技術(shù)的廣泛應用奠定了基礎(chǔ)。

    1 線陣CCD測量原理

    1.1 系統(tǒng)攝像過程

    線陣CCD立靶測量采用等待測量方式,以天空為背景。當相對背景為暗目標的彈丸穿越靶面后,在線陣圖像上成像為一小段黑色,這一小段黑色所成像素大小由目標距相機鏡頭的距離決定,如圖1(a)所示。線陣圖像拼接成的二維圖像上形成一個類似彈丸的目標,如圖1(b)所示。

    1.2 目標交會計算原理

    將兩臺線陣CCD測量站布設(shè)在地面上。攝像系統(tǒng)仰角為45°,兩個CCD視場的公共交會區(qū)構(gòu)成空間坐標測量靶面,如圖2(a)所示。當有目標穿過空間靶面時,利用幾何和光學原理,即可求出目標在空間靶面的坐標,如圖2(b)所示。

    圖1 線陣CCD拍攝過靶彈丸過程

    圖2 線陣CCD交會測量示意圖

    測量單元分別安裝在A、B兩處,A、B兩點連線稱為基線S,AB=s。若以A點為坐標原點,基線S為X軸,高度方向為Y軸,在視場范圍內(nèi),測點A、B的仰角分別為α、β,γ=180-α-β,則被測點I的空間坐標數(shù)學表達式為:

    (1)

    2 低仰角交會靶面參數(shù)計算

    在線陣CCD立靶測試中,線陣CCD相機視場角為54°,理論上A、B兩臺線陣CCD相機交會的公共區(qū)域(如圖3藍色區(qū)域)都可以作為測試靶面,但該區(qū)域是一塊不規(guī)則的靶面,通常情況下都是以一個規(guī)則的矩形作為靶面。該區(qū)域大小主要受靶面高度L、攝像系統(tǒng)仰角α、基線長度s三個參數(shù)的影響,這三個參數(shù)互相關(guān)聯(lián),只需確定兩個參數(shù),余下一個參數(shù)就能確定。

    圖3 線陣CCD交會原理圖

    為了分析仰角調(diào)整后的靶面能夠滿足原靶面的布設(shè)要求,需將靶面高度固定,分析仰角變化帶來的靶面寬度、基線長度和靶心高度的變化。設(shè)靶面高度DN=L,攝像系統(tǒng)仰角為∠DAB=α,則可確定靶面的相關(guān)參數(shù)如表1所示。

    表1 靶面參數(shù)

    攝像系統(tǒng)最低仰角從28°開始分析,當采用45°仰角交會,測試精度高,但靶心太高,因此主要分析攝像系統(tǒng)仰角在28°~45°區(qū)間變化,以此帶來的靶面參數(shù)變化。文中重點分析仰角變化后,需滿足試驗10 m×10 m靶面布設(shè)要求,帶來的各項參數(shù)的變化。

    將靶面高度10 m固定,調(diào)整基線和攝像系統(tǒng)仰角,分析計算CCD攝像系統(tǒng)仰角在28°~45°區(qū)間變化的靶心高和靶面下邊沿距基線高、靶面寬度和最遠探測距離等參數(shù),如表2所示。

    表2 布設(shè)10 m×10 m靶面不同仰角的靶面參數(shù)表 m

    圖4 仰角與靶心高和靶底距基線高的參照圖

    從滿足試驗靶面10 m×10 m不同的攝像系統(tǒng)仰角分析知:

    1)當攝像系統(tǒng)仰角變小時,要滿足試驗10 m×10 m靶面要求,需增加基線的長度,兩臺線陣CCD交會的最大矩形區(qū)域由正方形區(qū)域變?yōu)殚L方形區(qū)域,仰角越小基線越長,靶心距地面的高度越低,但相機的最遠探測距離增加,因此會引起目標識別的變化。

    2)要滿足試驗10 m×10 m靶面要求,當用32°仰角交會時,靶心距地面約為6.6 m,比45°仰角交會的靶心高9.8 m低了3.2m,其靶面的下邊沿距地面約為1.6 m,比45°交會的4.8 m低了3.2 m,大幅減少了靶面下邊沿的空白區(qū)域,而靶面區(qū)域為11.6 m×10 m比10 m×10 m靶面的寬度增加了1.6 m。在立靶試驗中,可根據(jù)圖4 中靶心和靶底距基線高的區(qū)間指示圖選擇不同的攝像系統(tǒng)仰角,滿足不同立靶試驗要求。

    3 低仰角交會目標識別分析

    3.1 目標成像像元數(shù)計算

    目標判別主要依據(jù)目標形狀的先驗知識。由相機的視場角54°,CCD像元2 048個,線陣CCD幀頻50 kHz,假若彈丸直徑為D(mm),距離鏡頭R(m),可計算彈丸在鏡頭R距離處,所對應的理論像元數(shù)為:

    (2)

    以23航彈為例,靶面高度10 m時,攝像系統(tǒng)仰角在28°~45°范圍內(nèi),按最大角選取相機最遠探測距離Rmax=22.023 m,則目標成像的最小像元數(shù)為Nmin≥2.2,即目標在相機成像的最小寬度不小于2.2個像素點。

    3.2 過靶成像幀數(shù)計算

    假定彈長l,彈速v,目標越靶時間t=l/v,相機曝光周期T,則最大曝光幀數(shù)為:

    (3)

    對于靶面寬度10 m成像像元數(shù)與過靶成像幀數(shù)如表3所示。

    表3 典型目標成像特性

    對于單個相機而言,對目標進行識別,在相機捕獲率大于98%的條件下,要求目標在相機上成像的像元數(shù)不小于3個像元,反之其捕獲率低。

    通過降低攝像系統(tǒng)仰角降低靶心的方法,要滿足10 m×10 m靶面要求,需增加基線的長度,則相機的最遠探測距離增加,因此目標成像的像元數(shù)與原系統(tǒng)相比會減小,通過表中的數(shù)據(jù)可看出,對于降低仰角后的10 m靶面,要保持高的捕獲率,只能測試30 mm彈徑以上的彈丸。

    4 測量精度分析

    4.1 單臺線陣CCD經(jīng)緯儀理論測角誤差

    單臺CCD經(jīng)緯儀理論測角誤差由經(jīng)緯儀單次定向誤差、線陣CCD讀數(shù)的測角量化誤差和畸變校正誤差組成。

    1)經(jīng)緯儀單次定向誤差

    經(jīng)緯儀進行測回法測角,一測回垂直測角中誤差為±5″,引入視軸晃動誤差(±20″)、垂直軸傾斜誤差(±10″)、測角系統(tǒng)單次測量誤差(±3″)等,則經(jīng)緯儀的單次定向測角誤差為:

    (4)

    2)線陣CCD讀數(shù)的測角誤差為:

    (5)

    3)畸變校正誤差

    畸變校正誤差主要來源于σ1、σ2和檢測校正的目標光管與檢測架穩(wěn)定度誤差(±3″),則畸變校正測角誤差為:

    (6)

    由以上分析可知,CCD經(jīng)緯儀理論測角誤差σ′為:

    (7)

    4.2 單臺線陣CCD經(jīng)緯儀綜合測角誤差

    綜合測角誤差系指設(shè)備在野外工作,受到風力、溫度、振動、彈丸飛行等影響下的測量誤差。一般情況下,綜合誤差是理論誤差的130%~150%,取值150%,這樣測量單元綜合測角誤差σ為:

    σ=1.5σ′=1.5×42.5″=63.75″

    (8)

    4.3 坐標測量誤差分析

    根據(jù)前述測量原理及誤差傳遞公式對坐標精度分析如式(9)~式(12)所示。

    (9)

    (10)

    根據(jù)誤差獨立原則,均方根誤差為:

    (11)

    (12)

    圖5 靶面典型位置分布圖

    表4 立靶典型位置交會測量誤差表

    按上述方法計算,攝像系統(tǒng)仰角從28°~45°變化時,靶面高度10 m,靶面寬度隨仰角變化,可計算其變化范圍為10~12.2 m,表5分析了不同仰角交會靶面的x方向的均方根誤差和y方向的均方根誤差。

    表5 線陣CCD不同仰角交會測量均方誤差表

    圖6 線陣CCD不同仰角測量誤差變化曲線圖

    圖7 線陣CCD不同仰角測試精度區(qū)間圖

    從表5和圖6、圖7中的數(shù)據(jù)可得出:

    1)對于同一靶面寬度,當攝像系統(tǒng)采用45°仰角交會目標時,測試精度最高,隨著仰角的降低,測試精度降低,精度在靶面下沿中心最差,試驗時盡量避免此區(qū)域。

    2)當線陣CCD攝像系統(tǒng)仰角大于32°時,測試精度優(yōu)于50 mm;大于33°時,測試精度優(yōu)于40 mm;大于38°時,測試精度優(yōu)于20 mm;當攝像系統(tǒng)仰角為45°時,此時系統(tǒng)的測試精度最高,測試精度優(yōu)于15 mm。

    4.4 試驗應用分析

    要滿足10 m×10 m立靶試驗的靶面要求,靶面下邊沿距地面的高度要小于3.5 m,測試精度小于50 mm,采用線陣CCD測量。通過前述分析可知,只需選用攝像系統(tǒng)仰角區(qū)間為32°~38°進行測量,測試精度優(yōu)于50 mm,即可滿足試驗要求,圖8是可選用仰角的區(qū)間示意圖。表6是線陣CCD典型仰角交會的參數(shù)對比表。

    圖8 線陣CCD可選仰角區(qū)間示意圖

    表6 線陣CCD典型仰角交會的參數(shù)對比表

    5 結(jié)論

    針對線陣CCD立靶測量系統(tǒng)采用45°仰角交會導致靶心距地面過高,很難滿足立靶坐標測試試驗要求的問題,提出了通過降低攝像系統(tǒng)仰角滿足靶面要求的方法。分析表明:該方法在降低攝像系統(tǒng)仰角的同時其靶心高度和測試精度皆有所降低,不同的攝像系統(tǒng)仰角對應不同的靶心高和測試精度。試驗人員可根據(jù)靶面要求和測試精度要求合理選擇攝像系統(tǒng)仰角,以滿足不同試驗需求。

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