• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    鋰離子電池荷電狀態(tài)的在線融合估計(jì)方法

    2020-11-05 10:10:12馬向平靳皓晴朱奇先王曉蘭
    關(guān)鍵詞:積分法電池誤差

    馬向平, 靳皓晴, 朱奇先, 王曉蘭

    (1. 電氣傳動(dòng)系統(tǒng)與裝備技術(shù)國家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室, 甘肅 天水 741000; 2. 蘭州理工大學(xué) 電氣工程與信息工程學(xué)院, 甘肅 蘭州 730050; 3. 蘭州理工大學(xué) 甘肅省先進(jìn)工業(yè)過程控制重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室, 甘肅 蘭州 730050)

    鋰離子電池具有輸出電壓高、比能量高、循環(huán)壽命長、自放電小、無記憶效應(yīng)等優(yōu)點(diǎn)[1],已被廣泛應(yīng)用于各類便攜式電子產(chǎn)品、新能源汽車以及電力系統(tǒng)等領(lǐng)域[2],成為當(dāng)前最具發(fā)展和應(yīng)用前景的新一代環(huán)保型儲(chǔ)能電池[3].與此同時(shí),由于鋰離子電池充放電時(shí)依靠的是電化學(xué)反應(yīng),因此在使用過程中,其安全性和可靠性一直都是研究鋰離子電池時(shí)必須關(guān)注的問題[4].為保證鋰離子電池的安全運(yùn)行,需要一套完善的電池管理系統(tǒng)(battery management system,BMS),而反映電池剩余容量狀況的荷電狀態(tài)(state of charge,SOC)則是其中重要的參數(shù)之一[5].SOC定義為電池剩余電量與電池滿電量的比值[6].當(dāng)前,國內(nèi)外學(xué)者對(duì)于鋰離子電池SOC估計(jì)方法的研究集中在以下4個(gè)方面[7]:

    1) 放電實(shí)驗(yàn)法,該方法采用恒定的電流對(duì)電池進(jìn)行連續(xù)的放電,再用時(shí)間與放電電流相乘就是放電電量.由于該方法需要在停機(jī)狀態(tài)下進(jìn)行,且需要耗費(fèi)大量時(shí)間,因此該方法在實(shí)際工程中并不適用.

    2) 等效模型法,它通過構(gòu)造等效電路模型來模擬電池,但該方法依賴于等效電路模型的精確度,而模型復(fù)雜度的增加導(dǎo)致計(jì)算難度也隨之增大,給實(shí)際應(yīng)用帶來了困難.

    3) 安時(shí)積分法,該方法通過對(duì)電池電流進(jìn)行積分,獲取當(dāng)前時(shí)刻SOC估計(jì)值,是目前最為常用的SOC估計(jì)方法.

    4) 機(jī)器學(xué)習(xí)法,該方法通過對(duì)電池歷史數(shù)據(jù)進(jìn)行學(xué)習(xí),挖掘輸入輸出數(shù)據(jù)之間的函數(shù)關(guān)系,進(jìn)而對(duì)SOC值進(jìn)行預(yù)測(cè).

    相對(duì)于前兩種方法無法進(jìn)行在線測(cè)量或計(jì)算困難等問題,計(jì)算簡(jiǎn)單且可用于在線測(cè)量的安時(shí)積分法在SOC估計(jì)中得到了廣泛應(yīng)用,而機(jī)器學(xué)習(xí)法也因?yàn)榉椒ê?jiǎn)單、擁有較高的精確度成為近年來SOC估計(jì)的熱點(diǎn)方案.

    為提高估計(jì)精度,安時(shí)積分法常與其他方法結(jié)合使用.其中,鮑慧等[8]將開路電壓法與安時(shí)積分法相結(jié)合,并分別對(duì)安時(shí)積分公式中各相關(guān)參數(shù)進(jìn)行修正和優(yōu)化,解決了安時(shí)積分法不能估計(jì)初始時(shí)刻SOC值以及難于準(zhǔn)確測(cè)量庫侖效率的問題.林成濤等[9]在安時(shí)積分法與開路電壓法相結(jié)合的基礎(chǔ)上又融合了卡爾曼濾波法,實(shí)驗(yàn)證明該方法不但考慮了SOC初始值及庫侖效率系數(shù)對(duì)SOC估計(jì)的影響,且將電池可用容量變化因素考慮在內(nèi),提高了安時(shí)積分法的估計(jì)精度.為了進(jìn)一步提高SOC估計(jì)精度,機(jī)器學(xué)習(xí)方法也受到了關(guān)注,支持向量機(jī)方法(support vector machine,SVM)、BP(back propagation)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)方法以及極限學(xué)習(xí)機(jī)(extreme learning machine,ELM)方法也被用于SOC估計(jì)中.項(xiàng)宇等[10]采用經(jīng)遺傳算法優(yōu)化的BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對(duì)SOC估計(jì)模型進(jìn)行建模,并與未經(jīng)優(yōu)化的BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型進(jìn)行對(duì)比,結(jié)果表明,經(jīng)遺傳算法優(yōu)化的模型的預(yù)測(cè)誤差絕大部分保持在2%以內(nèi),而未經(jīng)優(yōu)化的BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的預(yù)測(cè)誤差為10%.盛瀚民等[11]通過粒子群優(yōu)化的SVM算法建立了SOC預(yù)測(cè)模型,并對(duì)SOC進(jìn)行估計(jì).實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證,該預(yù)測(cè)模型輸出的平均誤差為0.70%.宋紹劍等[12]分別利用BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、SVM算法及ELM算法建立了SOC預(yù)測(cè)模型,并對(duì)磷酸鋰鐵鋰離子電池的SOC進(jìn)行預(yù)測(cè);實(shí)驗(yàn)證明,基于ELM算法建立的模型誤差精度在4%以內(nèi),相比于BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)及SVM算法,ELM算法無論在學(xué)習(xí)速度還是泛化性能方面都具有更加明顯的優(yōu)勢(shì).

    上述幾種方法能夠?qū)OC進(jìn)行較為準(zhǔn)確的估計(jì),但由于安時(shí)積分法屬于開環(huán)估計(jì),且需要對(duì)電池電流進(jìn)行積分,因此其估計(jì)結(jié)果會(huì)隨時(shí)間累計(jì)誤差,導(dǎo)致估計(jì)誤差隨時(shí)間不斷增大.而機(jī)器學(xué)習(xí)法雖然擁有較高的容錯(cuò)性,但受訓(xùn)練數(shù)據(jù)的質(zhì)量及數(shù)量影響較大,且該方法忽略物理機(jī)理,僅依靠歷史數(shù)據(jù)學(xué)習(xí)輸入輸出之間非線性函數(shù)關(guān)系的“黑匣子”式的應(yīng)用方式所給出的結(jié)果是否可靠也仍舊存疑.

    為進(jìn)一步提高安時(shí)積分法估計(jì)精度,解決安時(shí)積分法誤差隨時(shí)間累積的問題,本文結(jié)合安時(shí)積分法與機(jī)器學(xué)習(xí)法兩者的優(yōu)點(diǎn),在安時(shí)積分法的基礎(chǔ)上,針對(duì)其誤差隨時(shí)間累積,導(dǎo)致估計(jì)誤差不斷增大的問題,利用學(xué)習(xí)速度與泛化性能都更具優(yōu)勢(shì)的ELM算法,挖掘電池電流與安時(shí)積分法估計(jì)誤差之間的非線性函數(shù)關(guān)系,建立了基于ELM算法的誤差預(yù)測(cè)模型,并將模型輸出值作為誤差校正項(xiàng),對(duì)安時(shí)積分法的估計(jì)結(jié)果進(jìn)行誤差校正,最終建立了基于機(jī)器學(xué)習(xí)的融合型安時(shí)積分法.分析表明,本文建立的誤差預(yù)測(cè)模型可對(duì)安時(shí)積分法在某一電流值下產(chǎn)生的估計(jì)誤差進(jìn)行預(yù)測(cè),將此模型得到的預(yù)測(cè)誤差與安時(shí)積分法的估計(jì)結(jié)果相結(jié)合,可改善安時(shí)積分法誤差隨時(shí)間增大的問題,提高了估計(jì)結(jié)果的準(zhǔn)確性.最后,通過MATLAB軟件編程,驗(yàn)證了本文所提方法的可行性.

    1 SOC估計(jì)的安時(shí)積分法及其誤差分析

    安時(shí)積分法通過對(duì)電流傳感器測(cè)得的電池實(shí)時(shí)電流進(jìn)行積分,從而計(jì)算得到當(dāng)前的SOC值,其原理公式為[13]

    (1)

    其中:Zt1為t1時(shí)刻電池的電量;Zt2為t2時(shí)刻電池的電量;C為電池的額定容量;i為電池的充放電電流(充電時(shí)i<0,放電時(shí)i>0);η為庫侖效率系數(shù).

    為獲取電池電流、SOC標(biāo)準(zhǔn)值以及安時(shí)積分法的估計(jì)誤差,本文利用MATLAB/simlink中自帶的鋰離子電池模塊進(jìn)行放電仿真,其原理如圖1所示.在給定激勵(lì)(電流)后,該模型可給出當(dāng)前電池電流I、電池端電壓UL及SOC.其中:SOC由式(1)求得;電池電流I=(UL+EB)/R,EB為非線性電壓.由于本文研究重點(diǎn)為電池SOC估計(jì),因此僅對(duì)電池模塊輸出電流及SOC結(jié)果進(jìn)行使用,對(duì)模塊內(nèi)部計(jì)算過程不作過多研究.本文采用UDDS工況下兩組不同電流Ic為激勵(lì),鋰離子電池參數(shù)E0=3.7 V,Q=32 A·h,R=0.004 5 Ω,仿真步長設(shè)為5 000,得到電池模塊輸出電池電流及SOC見表1.其中第一組電池電流I對(duì)應(yīng)的SOC估計(jì)值如表1的第2列,第二組電池電流I對(duì)應(yīng)的SOC估計(jì)值如表1的第5列.兩組電流各5 000個(gè)電流數(shù)據(jù)點(diǎn).實(shí)驗(yàn)分析中,將該SOC值作為標(biāo)準(zhǔn)值SOCS.將上述兩組電池電流代入式(1),計(jì)算得到安時(shí)積分法的SOC估計(jì)值Z,將Z和SOCS按式(2)計(jì)算,得到安時(shí)積分法SOC估計(jì)的絕對(duì)誤差σ如表1中的第3列和第6列:

    表1 部分放電仿真數(shù)據(jù)及安時(shí)積分法誤差Tab.1 Partial discharge simulation data and errors of ampere hour integration method

    σ= SOCS-Z

    (2)

    其中第一組電流對(duì)應(yīng)的絕對(duì)誤差與估計(jì)次數(shù)的關(guān)系如圖2所示.

    選取圖2中前1 000、2 000、3 000、4 000、5 000次估計(jì)中的最大絕對(duì)誤差進(jìn)行比較,結(jié)果如表2所列.

    表2 安時(shí)積分法不同估計(jì)次數(shù)下的最大絕對(duì)誤差Tab.2 The maximum absolute error of ampere-hour integral method under different estimation times

    分析可知,隨著估計(jì)次數(shù)的增加,安時(shí)積分法的估計(jì)誤差呈明顯遞增趨勢(shì),與前1 000次估計(jì)中產(chǎn)生的最大絕對(duì)誤差為0.001 2相比,采樣到2 000次時(shí),最大絕對(duì)誤差變?yōu)?.020 4,相比于前1 000次估計(jì)中的最大絕對(duì)誤差增大了94.1%;同樣與前1 000次估計(jì)中的最大誤差相比,估計(jì)到3 000次時(shí),最大絕對(duì)誤差為0.041 4,增大了97.1%;到4 000次時(shí),最大絕對(duì)誤差為0.062 1,與前1 000次相比增大了98.1%;在完成5 000次估計(jì)后,SOC估計(jì)值的最大絕對(duì)誤差值增加到了0.083 8,較前1 000次時(shí)的最大絕對(duì)誤差增大了98.6%.可見,安時(shí)積分法的誤差會(huì)隨時(shí)間累積,使SOC估計(jì)誤差隨時(shí)間遞增.現(xiàn)有研究中,尚無有效的解決方案,且電池電流與估計(jì)誤差之間的函數(shù)關(guān)系無法直接獲取,而機(jī)器學(xué)習(xí)法可以通過對(duì)歷史數(shù)據(jù)的學(xué)習(xí),挖掘輸入與輸出數(shù)據(jù)之間的函數(shù)關(guān)系.因此,本文選取參數(shù)設(shè)置簡(jiǎn)單,學(xué)習(xí)效率高且泛化性能良好的ELM算法對(duì)誤差預(yù)測(cè)模型進(jìn)行訓(xùn)練,建立基于ELM算法的安時(shí)積分法SOC估計(jì)的誤差預(yù)測(cè)模型,并以此對(duì)不同時(shí)刻電池電流值對(duì)應(yīng)的估計(jì)誤差進(jìn)行預(yù)測(cè),將所得誤差預(yù)測(cè)值作為校正項(xiàng),對(duì)安時(shí)積分法的SOC估計(jì)結(jié)果進(jìn)行校正,以提高安時(shí)積分法的估計(jì)精度,解決安時(shí)積分法估計(jì)誤差隨時(shí)間增大的問題.

    2 基于ELM的SOC估計(jì)誤差預(yù)測(cè)模型

    為對(duì)安時(shí)積分法估計(jì)結(jié)果進(jìn)行誤差校正,首先需要建立以電池電流作為輸入,安時(shí)積分法SOC估計(jì)誤差作為輸出,適用于安時(shí)積分法的誤差預(yù)測(cè)模型.對(duì)安時(shí)積分法在不同電流值下的估計(jì)誤差進(jìn)行預(yù)測(cè),如下式所示:

    y(k)=f[I(k)]

    (3)

    其中:y(k)為k時(shí)刻的誤差預(yù)測(cè)值;I(k)為k時(shí)刻的電池電流;f為電池電流與誤差之間的非線性函數(shù)關(guān)系.

    由于電池電流與估計(jì)誤差之間的非線性函數(shù)關(guān)系無法直接獲取,而機(jī)器學(xué)習(xí)法可以通過對(duì)歷史數(shù)據(jù)的學(xué)習(xí),挖掘輸入與輸出之間的函數(shù)關(guān)系.因此,本文利用機(jī)器學(xué)習(xí)法中參數(shù)設(shè)置簡(jiǎn)單、學(xué)習(xí)效率與泛化性良好的ELM算法對(duì)誤差預(yù)測(cè)模型進(jìn)行訓(xùn)練[14-15].假設(shè)有N個(gè)已知樣本(xi,ti),其中xi∈Rn為輸入,ti∈Rm為輸出,i=1,2,…,n,則可得到激活函數(shù)為g(x)的ELM算法的數(shù)學(xué)表達(dá)式為

    y=[g(ωx+b)]β

    (4)

    其中:ω為輸入層到隱含層的連接權(quán)值;b為隱含層神經(jīng)元閾值;β為隱含層到輸出層的連接權(quán)值;x為輸入;y為輸出.由文獻(xiàn)[16]可知,對(duì)ELM算法的訓(xùn)練過程實(shí)質(zhì)就是求解β的過程,參考文獻(xiàn)[17],在給定激活函數(shù)g(x),并隨機(jī)產(chǎn)生ω∈Rn與b∈R的情況下,當(dāng)隱藏層神經(jīng)元個(gè)數(shù)Q與樣本數(shù)N相同,即Q=N時(shí),ELM以0誤差逼近訓(xùn)練樣本,即

    ‖Hβ-T‖=0

    (5)

    其中,H稱為隱藏層的輸出矩陣:

    然而為了減少運(yùn)算量,實(shí)際應(yīng)用中隱含層神經(jīng)元個(gè)數(shù)Q通常小于樣本數(shù)N,此時(shí),ELM的訓(xùn)練誤差可以逼近任意一個(gè)ε(ε>0),即

    ‖Hβ-T‖<ε

    (6)

    因此,在連接權(quán)值ω與閾值b隨機(jī)給定的情況下,β可通過求下式的最小二乘解得到:

    (7)

    綜上,本文以表1中第一組的電池電流與安時(shí)積分法的絕對(duì)誤差數(shù)據(jù)作為輸入、輸出的訓(xùn)練樣本,進(jìn)行基于ELM算法的誤差預(yù)測(cè)模型的訓(xùn)練.得到以電池電流為輸入,估計(jì)誤差為輸出的誤差預(yù)測(cè)模型,其網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)如圖3所示,其中模型輸入I為電池電流,模型輸出y為估計(jì)誤差的預(yù)測(cè)值.

    為提高算法獲取輸出權(quán)值最優(yōu)解的效率,本文在訓(xùn)練誤差預(yù)測(cè)模型時(shí),首先采用下式的方法將數(shù)據(jù)歸一化到[0,1]:

    (8)

    以Sigmoidal函數(shù)為隱含層激活函數(shù),隱含層神經(jīng)元個(gè)數(shù)設(shè)為5 000,對(duì)ELM算法進(jìn)行訓(xùn)練.為驗(yàn)證基于ELM算法的誤差預(yù)測(cè)模型的精度,將表1中的第二組電池電流與誤差值作為測(cè)試樣本對(duì)模型進(jìn)行測(cè)試,得到模型測(cè)試誤差如圖4所示.由圖4可知,基于ELM算法的測(cè)試誤差的絕對(duì)值始終保持在0到0.005以內(nèi),說明了本文建立的基于ELM算法的誤差預(yù)測(cè)模型的有效性.

    為進(jìn)一步驗(yàn)證基于ELM算法的誤差預(yù)測(cè)模型的性能,本文同樣以表1中第一組的電池電流與安時(shí)積分法的絕對(duì)誤差數(shù)據(jù)作為輸入、輸出的訓(xùn)練樣本,分別采用BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)法和SVM算法建立了SOC估計(jì)誤差的預(yù)測(cè)模型.其中BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的隱含層神經(jīng)元個(gè)數(shù)設(shè)為5 000,循環(huán)次數(shù)為10,允許最大誤差設(shè)為0.1;SVM算法以Sigmoidal函數(shù)為核函數(shù),其他參數(shù)均采用MATLAB/SVM工具箱中的默認(rèn)值.得到三種不同誤差預(yù)測(cè)模型的訓(xùn)練時(shí)間與在測(cè)試數(shù)據(jù)下的性能對(duì)比,如表3所列.

    表3 誤差預(yù)測(cè)模型性能比較Tab.3 Performance comparison of error prediction models

    由表3可以看出,在隱含層神經(jīng)元個(gè)數(shù)相同、均方誤差相差一個(gè)數(shù)量級(jí)的條件下,基于BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)法訓(xùn)練誤差預(yù)測(cè)模型所用時(shí)間比ELM算法多了近288倍.而在激活函數(shù)相同時(shí),SVM算法的訓(xùn)練時(shí)間是ELM算法的5 840倍,且前者所得模型精度過低,無法應(yīng)用.由此再一次證明,本文所建立的基于ELM算法的誤差預(yù)測(cè)模型無論是學(xué)習(xí)效率還是預(yù)測(cè)精度都具有明顯優(yōu)勢(shì).

    3 安時(shí)積分法和極限學(xué)習(xí)機(jī)融合的鋰離子電池荷電狀態(tài)估計(jì)及結(jié)果分析

    本文利用誤差校正的思想,將第2部分中建立的基于ELM算法的誤差預(yù)測(cè)模型的輸出結(jié)果作為誤差校正項(xiàng),對(duì)安時(shí)積分法的估計(jì)結(jié)果進(jìn)行校正,建立安時(shí)積分法和極限學(xué)習(xí)機(jī)方法融合的鋰離子電池荷電狀態(tài)在線估計(jì)方法,下文簡(jiǎn)稱融合方法.且由式(1,3)可得

    (9)

    其中:S(k)為融合法在k時(shí)刻計(jì)算得到的SOC估計(jì)值;Z(k-1)為k-1時(shí)刻安時(shí)積分法的SOC估計(jì)值;C為電池的額定容量;η為庫侖效率系數(shù);I(k)為k時(shí)刻的電池電流;f[I(k)]為誤差預(yù)測(cè)模型k時(shí)刻所得預(yù)測(cè)誤差.

    將式(9)簡(jiǎn)化為

    S(k)=Z(k)+y(k)

    (10)

    其中:Z(k)為通過安時(shí)積分法得到的k時(shí)刻的SOC估計(jì)值;y(k)為k時(shí)刻誤差預(yù)測(cè)模型的輸出.

    根據(jù)式(10),對(duì)安時(shí)積分法結(jié)果進(jìn)行誤差校正,如圖5所示,可得到融合方法的在線SOC估計(jì)結(jié)果.

    本文以表1中第二組電池電流為測(cè)試電流,根據(jù)式(3)對(duì)安時(shí)積分法誤差進(jìn)行預(yù)測(cè),并將誤差預(yù)測(cè)模型的結(jié)果作為安時(shí)積分法的校正項(xiàng),校正其估計(jì)結(jié)果,進(jìn)行融合方法的SOC在線估計(jì),如圖6所示.

    具體步驟如下:

    步驟1:初始化參數(shù),設(shè)置初始時(shí)刻SOC值為1,電池額定容量C為32 A·h,庫倫效率系數(shù)η為1,采樣時(shí)間T為1 s;

    步驟2:讀取電流,將表1中第二組電池電流值作為變量依次賦值給式(1)中的i,計(jì)算當(dāng)前時(shí)刻安時(shí)積分法的SOC估計(jì)值Z,完成安時(shí)積分法SOC的在線估計(jì),同時(shí)將電流進(jìn)行如式(8)的歸一化運(yùn)算,并作為誤差預(yù)測(cè)模型的輸入,得到不同電流值下的預(yù)測(cè)誤差y;

    步驟3:誤差校正,將步驟2中得到的預(yù)測(cè)誤差y進(jìn)行反歸一化,再與安時(shí)積分法計(jì)算得到的Z相加,即對(duì)式(10)進(jìn)行運(yùn)算,得到當(dāng)前時(shí)刻融合方法的SOC估計(jì)值S;

    步驟4:讀取SOC估計(jì)值,將步驟3中得到的SOC估計(jì)值S賦值給式(1)中的Z(k-1);

    步驟5:循環(huán)步驟2~4,實(shí)現(xiàn)融合方法的SOC在線估計(jì).

    以表1中第二次仿真所得SOC值為標(biāo)準(zhǔn)值,對(duì)融合方法與安時(shí)積分法SOC估計(jì)結(jié)果進(jìn)行比較,得到絕對(duì)誤差對(duì)比曲線如圖7所示.從兩條誤差曲線的整體趨勢(shì)可以看出,融合方法的SOC估計(jì)誤差較安時(shí)積分法的估計(jì)誤差大大減小,且由圖中放大部分可以看出,安時(shí)積分法在估計(jì)開始階段誤差會(huì)出現(xiàn)短暫躍升,之后隨著迭代次數(shù)的增加逐漸收斂于標(biāo)準(zhǔn)值,于1 000次估計(jì)時(shí)達(dá)到最優(yōu)估計(jì)值,即此時(shí)通過安時(shí)積分法得到的SOC估計(jì)值最接近SOC標(biāo)準(zhǔn)值.此后,由于誤差隨時(shí)間的累積,安時(shí)積分法誤差曲線呈明顯上升趨勢(shì).同樣由圖中放大部分可知,融合方法的估計(jì)誤差變化較小,未隨估計(jì)次數(shù)的增加出現(xiàn)明顯上升趨勢(shì),不隨時(shí)間累積.此外,結(jié)合表4中數(shù)據(jù)可知,融合方法估計(jì)誤差變化趨勢(shì)與估計(jì)時(shí)長之間無明顯關(guān)系,再一次說明了融合方法有效克服了安時(shí)積分法估計(jì)誤差隨時(shí)間不斷累積遞增的問題.

    表4 融合方法不同采樣次數(shù)下的最大絕對(duì)誤差Tab.4 The maximums of absolute error of integrated method under different sampling times

    圖8所示分別為安時(shí)積分法及融合方法所得SOC估計(jì)值與SOC標(biāo)準(zhǔn)值的對(duì)比曲線.由圖中曲線對(duì)比結(jié)果可以看出,通過融合方法得到的SOC估計(jì)值更貼近于SOC標(biāo)準(zhǔn)值曲線,符合融合方法估計(jì)誤差小于安時(shí)積分法的結(jié)論;又由圖中兩處放大部分可知,通過安時(shí)積分法得到的SOC估計(jì)結(jié)果與標(biāo)準(zhǔn)值之間的差距變化逐漸增大,而通過融合方法得到的SOC估計(jì)結(jié)果與標(biāo)準(zhǔn)值之間差距無明顯變化,符合融合方法克服了安時(shí)積分法誤差隨時(shí)間累積的結(jié)論.因此,本文建立的安時(shí)積分法和極限學(xué)習(xí)機(jī)方法融合的鋰離子電池荷電狀態(tài)在線估計(jì)方法,將安時(shí)積分法與ELM的優(yōu)點(diǎn)相結(jié)合,提高了SOC估計(jì)值的精確度,克服了安時(shí)積分法估計(jì)誤差隨時(shí)間增大的問題.而基于ELM算法的誤差預(yù)測(cè)模型擁有較高的學(xué)習(xí)效率與精確度,適合基于用嵌入式系統(tǒng)的BMS應(yīng)用.且只需要測(cè)量電池輸出電流,即可快速估計(jì)得到當(dāng)前時(shí)刻SOC值,在線應(yīng)用方便.

    為進(jìn)一步驗(yàn)證融合法的精確度,同樣以表1中第二組數(shù)據(jù)作為測(cè)試數(shù)據(jù),本文將融合方法與文獻(xiàn)[18]中等效電路模型法的估計(jì)結(jié)果進(jìn)行比較,結(jié)果如圖9所示.可見,在輸入數(shù)據(jù)相同的情況下,通過融合法得到的SOC估計(jì)結(jié)果較模型法更貼近標(biāo)準(zhǔn)值.

    表5給出了模型法、安時(shí)積分法與融合方法的鋰離子電池荷電狀態(tài)在線估計(jì)方法的誤差對(duì)比.可以看出,相對(duì)于模型法,后者均方誤差由1.86×10-3下降到4.96×10-6,最大絕對(duì)誤差由0.083 0下降到0.005 0.相對(duì)于安時(shí)積分法最大百分誤差為1.32%的估計(jì)精度,融合方法的最大百分誤差下降了1.25%,為0.07%.進(jìn)一步說明了融合方法無論是在估計(jì)精度還是克服誤差累積方面都擁有更優(yōu)的結(jié)果.

    表5 安時(shí)積分法與融合法估計(jì)結(jié)果誤差對(duì)比Tab.5 Comparison of error estimation results between ampere-hour integral method and integrated method

    4 結(jié)論

    本文基于ELM算法建立了安時(shí)積分法的誤差預(yù)測(cè)模型,并將此模型與BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)與SVM算法下建立的誤差預(yù)測(cè)模型進(jìn)行對(duì)比,驗(yàn)證了基于ELM算法的誤差預(yù)測(cè)模型的可行性與優(yōu)越性.該模型可根據(jù)電池工作電流對(duì)SOC的估計(jì)誤差進(jìn)行預(yù)測(cè),該誤差預(yù)測(cè)值作為校正項(xiàng)對(duì)安時(shí)積分法的SOC估計(jì)結(jié)果進(jìn)行校正,使安時(shí)積分法和極限學(xué)習(xí)機(jī)方法融合,對(duì)鋰離子電池荷電狀態(tài)進(jìn)行在線估計(jì).仿真結(jié)果表明,該方法結(jié)合了安時(shí)積分法與ELM算法兩者的優(yōu)點(diǎn),SOC估計(jì)的最大百分誤差不超過0.07%,提高了SOC的估計(jì)精度;克服了估計(jì)誤差隨時(shí)間累積的問題;在在線SOC估計(jì)中具有廣闊的應(yīng)用前景.但本文所用安時(shí)積分法僅對(duì)電池電流作積分運(yùn)算,尚未將電池電壓、溫度等因素的影響考慮在內(nèi),有待進(jìn)一步深入研究.

    猜你喜歡
    積分法電池誤差
    電池很冤
    “一粒鹽電池”
    軍事文摘(2022年14期)2022-08-26 08:14:30
    把電池穿身上
    穿在身上的電池
    角接觸球軸承接觸角誤差控制
    哈爾濱軸承(2020年2期)2020-11-06 09:22:26
    Beidou, le système de navigation par satellite compatible et interopérable
    壓力容器制造誤差探究
    巧用第一類換元法求解不定積分
    九十億分之一的“生死”誤差
    山東青年(2016年2期)2016-02-28 14:25:41
    隨機(jī)結(jié)構(gòu)地震激勵(lì)下的可靠度Gauss-legendre積分法
    99热国产这里只有精品6| 欧美少妇被猛烈插入视频| 久久久久久久久久成人| 热re99久久精品国产66热6| 精品久久久久久久末码| 我的女老师完整版在线观看| 国产av码专区亚洲av| 欧美97在线视频| 少妇 在线观看| 亚洲最大成人av| 99热国产这里只有精品6| 欧美激情久久久久久爽电影| 老女人水多毛片| 在线 av 中文字幕| 亚洲内射少妇av| 亚洲国产欧美人成| 亚洲激情五月婷婷啪啪| 一级爰片在线观看| 亚洲欧美中文字幕日韩二区| 国产精品爽爽va在线观看网站| 男女下面进入的视频免费午夜| 我的老师免费观看完整版| 搞女人的毛片| 涩涩av久久男人的天堂| 毛片女人毛片| 91久久精品国产一区二区三区| av国产免费在线观看| www.av在线官网国产| 欧美高清性xxxxhd video| 啦啦啦在线观看免费高清www| 亚洲精品日韩av片在线观看| videos熟女内射| 一区二区三区乱码不卡18| www.色视频.com| 久久精品人妻少妇| 网址你懂的国产日韩在线| 80岁老熟妇乱子伦牲交| 国产精品一二三区在线看| 久久97久久精品| 最新中文字幕久久久久| 亚洲欧美精品自产自拍| 国产伦理片在线播放av一区| 中文在线观看免费www的网站| 国产精品99久久99久久久不卡 | 一区二区三区四区激情视频| av播播在线观看一区| 免费大片黄手机在线观看| 精品一区二区三卡| freevideosex欧美| 国产精品不卡视频一区二区| 亚洲精品中文字幕在线视频 | 一二三四中文在线观看免费高清| 高清av免费在线| av在线观看视频网站免费| 亚洲成人av在线免费| 高清视频免费观看一区二区| 日本三级黄在线观看| 国产精品熟女久久久久浪| 美女xxoo啪啪120秒动态图| 一区二区av电影网| 男人舔奶头视频| 夫妻性生交免费视频一级片| 在线观看人妻少妇| 韩国高清视频一区二区三区| 久久午夜福利片| 日本爱情动作片www.在线观看| 777米奇影视久久| 欧美日韩精品成人综合77777| 国产男女超爽视频在线观看| 欧美高清成人免费视频www| 国产精品久久久久久久久免| 欧美成人一区二区免费高清观看| 亚洲欧洲日产国产| 日本wwww免费看| 亚洲av国产av综合av卡| 夫妻性生交免费视频一级片| 美女被艹到高潮喷水动态| 亚洲精品第二区| 69av精品久久久久久| 有码 亚洲区| 一区二区av电影网| 只有这里有精品99| 99精国产麻豆久久婷婷| 亚洲精品一二三| 最近最新中文字幕大全电影3| 一级黄片播放器| 一区二区三区免费毛片| 我要看日韩黄色一级片| 国产成人91sexporn| 欧美xxⅹ黑人| 免费av不卡在线播放| 中国美白少妇内射xxxbb| 婷婷色av中文字幕| 青春草亚洲视频在线观看| 亚洲精品色激情综合| 又大又黄又爽视频免费| 午夜日本视频在线| 欧美日韩综合久久久久久| 80岁老熟妇乱子伦牲交| 国产成人精品一,二区| 99热这里只有精品一区| 人妻系列 视频| 一区二区三区乱码不卡18| 久久6这里有精品| 国产成人a∨麻豆精品| av一本久久久久| 各种免费的搞黄视频| 免费看a级黄色片| 亚洲一区二区三区欧美精品 | 日本猛色少妇xxxxx猛交久久| 搡女人真爽免费视频火全软件| 日本与韩国留学比较| 日韩欧美 国产精品| 国产一区二区三区综合在线观看 | 国产免费福利视频在线观看| 91精品一卡2卡3卡4卡| 男女那种视频在线观看| 蜜桃亚洲精品一区二区三区| 亚洲欧美一区二区三区国产| av女优亚洲男人天堂| 色婷婷久久久亚洲欧美| 午夜福利视频精品| 男女国产视频网站| 一本—道久久a久久精品蜜桃钙片 精品乱码久久久久久99久播 | 亚洲精品,欧美精品| 日韩人妻高清精品专区| 国产有黄有色有爽视频| 成人亚洲精品一区在线观看 | 免费观看性生交大片5| 久久人人爽av亚洲精品天堂 | 久久精品久久久久久久性| 97热精品久久久久久| 精品久久久久久久久av| 国产精品一及| 精品国产三级普通话版| 欧美bdsm另类| 亚洲成人中文字幕在线播放| 成人黄色视频免费在线看| 国产成人精品久久久久久| 欧美区成人在线视频| 99久久九九国产精品国产免费| 国产成人freesex在线| 国产毛片在线视频| 中文资源天堂在线| 色5月婷婷丁香| 欧美高清成人免费视频www| 看黄色毛片网站| 国产又色又爽无遮挡免| 成年女人在线观看亚洲视频 | 成人国产av品久久久| 美女高潮的动态| 国产精品99久久99久久久不卡 | 狠狠精品人妻久久久久久综合| 国产黄色视频一区二区在线观看| 日韩av免费高清视频| 亚洲国产精品专区欧美| 亚洲精品成人久久久久久| 国产一区二区三区综合在线观看 | 青春草视频在线免费观看| 直男gayav资源| 伊人久久国产一区二区| 丝瓜视频免费看黄片| 又爽又黄a免费视频| 亚洲av不卡在线观看| 久久精品久久久久久久性| 久久精品夜色国产| 中文字幕制服av| av黄色大香蕉| 中文字幕制服av| 国产v大片淫在线免费观看| 韩国高清视频一区二区三区| 老司机影院成人| 精品久久久精品久久久| 久久久久九九精品影院| 18禁在线播放成人免费| 午夜激情久久久久久久| 久久久成人免费电影| 欧美bdsm另类| 亚洲成人中文字幕在线播放| 免费观看a级毛片全部| 免费看a级黄色片| 一区二区三区精品91| 国产精品无大码| 一区二区三区精品91| 黄片无遮挡物在线观看| 久久久亚洲精品成人影院| 国产熟女欧美一区二区| 国产男女超爽视频在线观看| 国产探花极品一区二区| h日本视频在线播放| 亚洲经典国产精华液单| 99视频精品全部免费 在线| 精品国产露脸久久av麻豆| 亚洲色图av天堂| 夫妻性生交免费视频一级片| 一级毛片黄色毛片免费观看视频| 亚洲成人中文字幕在线播放| 国产精品三级大全| 久久久久久久精品精品| 精品一区在线观看国产| 亚洲av.av天堂| 国产精品人妻久久久影院| 久久久久久久久大av| 我的女老师完整版在线观看| 日韩不卡一区二区三区视频在线| 在线观看一区二区三区| 精品久久久久久电影网| 国产一区二区在线观看日韩| 亚洲av成人精品一二三区| 国产精品国产三级国产av玫瑰| 又粗又硬又长又爽又黄的视频| 各种免费的搞黄视频| 亚洲内射少妇av| 国产亚洲午夜精品一区二区久久 | 26uuu在线亚洲综合色| 大话2 男鬼变身卡| 国产高潮美女av| 免费高清在线观看视频在线观看| 黄片无遮挡物在线观看| 神马国产精品三级电影在线观看| 天美传媒精品一区二区| 日本猛色少妇xxxxx猛交久久| 色综合色国产| 国产亚洲一区二区精品| 高清欧美精品videossex| 少妇人妻精品综合一区二区| 精品99又大又爽又粗少妇毛片| 直男gayav资源| 秋霞伦理黄片| 国产毛片a区久久久久| 欧美xxⅹ黑人| 国产 一区精品| 亚洲精品色激情综合| 激情 狠狠 欧美| 毛片一级片免费看久久久久| 黄色视频在线播放观看不卡| 成人亚洲精品av一区二区| 亚洲人成网站高清观看| 内射极品少妇av片p| 免费观看av网站的网址| 亚洲精品,欧美精品| 我的女老师完整版在线观看| 久久ye,这里只有精品| 亚洲高清免费不卡视频| 熟女人妻精品中文字幕| 如何舔出高潮| 国产 一区 欧美 日韩| 国产午夜精品一二区理论片| kizo精华| 免费看a级黄色片| 嫩草影院新地址| 干丝袜人妻中文字幕| 黄色欧美视频在线观看| 看十八女毛片水多多多| 男的添女的下面高潮视频| 3wmmmm亚洲av在线观看| 一级a做视频免费观看| 91久久精品国产一区二区成人| 国产在视频线精品| 中文字幕制服av| 联通29元200g的流量卡| 久久久久久久久久成人| 伦理电影大哥的女人| 成年女人看的毛片在线观看| 2022亚洲国产成人精品| 美女国产视频在线观看| 国产黄a三级三级三级人| 高清欧美精品videossex| 欧美日韩亚洲高清精品| 国产大屁股一区二区在线视频| 国产精品不卡视频一区二区| 日本免费在线观看一区| 欧美亚洲 丝袜 人妻 在线| 18禁裸乳无遮挡动漫免费视频 | 久久精品国产鲁丝片午夜精品| 久久久精品免费免费高清| 大陆偷拍与自拍| 亚洲精品,欧美精品| 中国三级夫妇交换| 综合色丁香网| 黄色视频在线播放观看不卡| 亚洲不卡免费看| 80岁老熟妇乱子伦牲交| 人体艺术视频欧美日本| 亚洲av中文av极速乱| 国产精品秋霞免费鲁丝片| av一本久久久久| 国模一区二区三区四区视频| 人妻系列 视频| 成人美女网站在线观看视频| 看黄色毛片网站| 亚洲欧美一区二区三区黑人 | 1000部很黄的大片| 街头女战士在线观看网站| 2018国产大陆天天弄谢| 国产av国产精品国产| 国产黄色视频一区二区在线观看| 亚洲精品中文字幕在线视频 | 亚洲欧美日韩东京热| 国产高潮美女av| 国内揄拍国产精品人妻在线| 成人特级av手机在线观看| 99久久精品国产国产毛片| 国产91av在线免费观看| 国产精品99久久久久久久久| 男女啪啪激烈高潮av片| 亚洲一级一片aⅴ在线观看| 久久6这里有精品| 久久99热6这里只有精品| 秋霞伦理黄片| 人体艺术视频欧美日本| 日韩欧美精品v在线| 国产精品爽爽va在线观看网站| 丝袜脚勾引网站| 国产日韩欧美亚洲二区| 国产毛片a区久久久久| av播播在线观看一区| 有码 亚洲区| 黄色欧美视频在线观看| 久久久久国产网址| 中文字幕av成人在线电影| 一本色道久久久久久精品综合| 欧美成人a在线观看| 嘟嘟电影网在线观看| 看黄色毛片网站| 日韩欧美 国产精品| 中国三级夫妇交换| 欧美成人a在线观看| 香蕉精品网在线| 国产成人精品一,二区| 美女脱内裤让男人舔精品视频| 国产伦精品一区二区三区视频9| 国产高清有码在线观看视频| 日本黄色片子视频| 午夜免费观看性视频| 身体一侧抽搐| 日韩大片免费观看网站| 大片免费播放器 马上看| 女的被弄到高潮叫床怎么办| 精品一区二区三卡| 国内精品美女久久久久久| 五月玫瑰六月丁香| 日本一二三区视频观看| 老女人水多毛片| 免费av不卡在线播放| 少妇人妻 视频| 男男h啪啪无遮挡| 免费黄网站久久成人精品| 99久久九九国产精品国产免费| 哪个播放器可以免费观看大片| 青青草视频在线视频观看| 天堂俺去俺来也www色官网| 97超碰精品成人国产| 亚洲激情五月婷婷啪啪| 亚洲精品国产色婷婷电影| 欧美xxxx性猛交bbbb| 波多野结衣巨乳人妻| 中文字幕av成人在线电影| 久久久精品94久久精品| 麻豆成人午夜福利视频| 久久久久久久亚洲中文字幕| 三级经典国产精品| 国产真实伦视频高清在线观看| 亚洲国产欧美人成| 2021少妇久久久久久久久久久| 狠狠精品人妻久久久久久综合| 久久鲁丝午夜福利片| 亚洲精品久久久久久婷婷小说| 久久ye,这里只有精品| 国产黄色视频一区二区在线观看| 国产探花在线观看一区二区| 三级国产精品欧美在线观看| 一本色道久久久久久精品综合| 国语对白做爰xxxⅹ性视频网站| 午夜精品国产一区二区电影 | 国内少妇人妻偷人精品xxx网站| 久久人人爽人人爽人人片va| 一区二区三区乱码不卡18| 伊人久久国产一区二区| 黄色日韩在线| 菩萨蛮人人尽说江南好唐韦庄| 一个人观看的视频www高清免费观看| 亚洲久久久久久中文字幕| 岛国毛片在线播放| 中国三级夫妇交换| 一本一本综合久久| 国产成人a区在线观看| 成年女人看的毛片在线观看| 九九久久精品国产亚洲av麻豆| 一个人观看的视频www高清免费观看| 蜜桃久久精品国产亚洲av| 国产精品.久久久| 国产伦精品一区二区三区视频9| 王馨瑶露胸无遮挡在线观看| videos熟女内射| 免费观看在线日韩| 午夜激情久久久久久久| 日韩亚洲欧美综合| 秋霞伦理黄片| 久久久午夜欧美精品| 亚洲最大成人av| 美女视频免费永久观看网站| 久久精品国产亚洲av涩爱| 最新中文字幕久久久久| 一区二区三区乱码不卡18| 国产日韩欧美在线精品| 国产精品久久久久久久电影| 又粗又硬又长又爽又黄的视频| 国产美女午夜福利| 人妻一区二区av| 国产精品av视频在线免费观看| 国语对白做爰xxxⅹ性视频网站| 欧美一级a爱片免费观看看| 欧美精品一区二区大全| 偷拍熟女少妇极品色| 亚洲美女搞黄在线观看| 永久网站在线| 成人特级av手机在线观看| 又爽又黄无遮挡网站| 亚洲欧美日韩东京热| 99热网站在线观看| av女优亚洲男人天堂| 国产伦理片在线播放av一区| 精品久久久久久久久亚洲| 男男h啪啪无遮挡| 午夜精品一区二区三区免费看| 日韩人妻高清精品专区| 舔av片在线| 蜜桃久久精品国产亚洲av| 两个人的视频大全免费| 舔av片在线| 国产爽快片一区二区三区| 国产免费一级a男人的天堂| 久久久精品94久久精品| 一级av片app| 亚洲经典国产精华液单| 啦啦啦在线观看免费高清www| 欧美xxxx性猛交bbbb| 黄色配什么色好看| 日日撸夜夜添| 午夜爱爱视频在线播放| 特级一级黄色大片| 亚洲综合色惰| 国产成人aa在线观看| 亚洲性久久影院| 少妇人妻 视频| 狂野欧美激情性bbbbbb| 国产午夜精品一二区理论片| 日韩中字成人| 禁无遮挡网站| 午夜免费观看性视频| 久久国产乱子免费精品| 精品久久久久久电影网| 久久久精品94久久精品| 如何舔出高潮| 麻豆久久精品国产亚洲av| 国产精品爽爽va在线观看网站| 免费黄网站久久成人精品| 天天躁夜夜躁狠狠久久av| 97热精品久久久久久| 国产午夜精品一二区理论片| 少妇人妻久久综合中文| 欧美xxxx性猛交bbbb| 国产黄片美女视频| 又粗又硬又长又爽又黄的视频| 国产一级毛片在线| 午夜福利在线观看免费完整高清在| 一级二级三级毛片免费看| 丝袜喷水一区| 亚洲欧美日韩无卡精品| 大香蕉97超碰在线| 人人妻人人爽人人添夜夜欢视频 | 最近中文字幕高清免费大全6| 蜜桃亚洲精品一区二区三区| 国产成人freesex在线| 日本wwww免费看| 亚洲av一区综合| 久久久久性生活片| 亚洲国产日韩一区二区| 欧美精品一区二区大全| 一级毛片电影观看| 国产一级毛片在线| 国产男女超爽视频在线观看| 日韩三级伦理在线观看| 99热6这里只有精品| 亚洲最大成人中文| 国产伦精品一区二区三区视频9| 精品久久久精品久久久| 一级毛片aaaaaa免费看小| 免费高清在线观看视频在线观看| 日本爱情动作片www.在线观看| 尤物成人国产欧美一区二区三区| 寂寞人妻少妇视频99o| av在线天堂中文字幕| 乱码一卡2卡4卡精品| 国产免费一级a男人的天堂| 国产亚洲最大av| 啦啦啦啦在线视频资源| 人人妻人人看人人澡| 成人毛片a级毛片在线播放| 久久国产乱子免费精品| 一区二区av电影网| 精品一区二区免费观看| 久久99蜜桃精品久久| 少妇裸体淫交视频免费看高清| 亚洲av不卡在线观看| 亚洲第一区二区三区不卡| xxx大片免费视频| 国产69精品久久久久777片| 黄色日韩在线| 国国产精品蜜臀av免费| 如何舔出高潮| 身体一侧抽搐| 久久影院123| 老师上课跳d突然被开到最大视频| 汤姆久久久久久久影院中文字幕| 69人妻影院| 大又大粗又爽又黄少妇毛片口| 中文欧美无线码| 国产亚洲av嫩草精品影院| 欧美高清成人免费视频www| 亚洲欧美成人综合另类久久久| 欧美xxxx黑人xx丫x性爽| 看黄色毛片网站| 精品一区二区免费观看| 狂野欧美白嫩少妇大欣赏| 人妻制服诱惑在线中文字幕| 国产成年人精品一区二区| 韩国av在线不卡| 网址你懂的国产日韩在线| 亚洲内射少妇av| 国产精品久久久久久久久免| 99精国产麻豆久久婷婷| 丰满乱子伦码专区| 国产综合懂色| 免费观看a级毛片全部| 亚洲综合精品二区| 国产毛片在线视频| 97超视频在线观看视频| 韩国高清视频一区二区三区| 国产老妇女一区| 狂野欧美激情性xxxx在线观看| 亚洲国产精品国产精品| 午夜日本视频在线| 日本一二三区视频观看| 亚洲,欧美,日韩| 黑人高潮一二区| 亚洲精品国产av蜜桃| 边亲边吃奶的免费视频| 欧美日韩视频高清一区二区三区二| 欧美一级a爱片免费观看看| 成人黄色视频免费在线看| 男人爽女人下面视频在线观看| 搞女人的毛片| 噜噜噜噜噜久久久久久91| 成人综合一区亚洲| 3wmmmm亚洲av在线观看| 97精品久久久久久久久久精品| h日本视频在线播放| 舔av片在线| 亚洲三级黄色毛片| 日韩制服骚丝袜av| 亚洲精品成人av观看孕妇| 夫妻性生交免费视频一级片| 18禁在线播放成人免费| 国产成人午夜福利电影在线观看| 国产黄a三级三级三级人| 夜夜爽夜夜爽视频| 大片电影免费在线观看免费| 在线观看人妻少妇| 七月丁香在线播放| videos熟女内射| 亚洲av.av天堂| 精品亚洲乱码少妇综合久久| 亚洲美女视频黄频| 亚洲精品国产av蜜桃| 亚洲精品日韩av片在线观看| 日本黄色片子视频| av播播在线观看一区| 欧美丝袜亚洲另类| 国产精品久久久久久久电影| 久久久久九九精品影院| 亚洲电影在线观看av| 日韩亚洲欧美综合| 国产高潮美女av| 中文乱码字字幕精品一区二区三区| 大陆偷拍与自拍| 久久久久九九精品影院| 国产精品不卡视频一区二区| 久久久久久国产a免费观看| 日韩一区二区视频免费看| 777米奇影视久久| 青春草视频在线免费观看| 自拍欧美九色日韩亚洲蝌蚪91 | 一区二区av电影网| 国产在线一区二区三区精| 精品久久久久久电影网| 久久久久性生活片| av在线观看视频网站免费| 性色av一级| av免费观看日本| 亚洲不卡免费看| 少妇人妻久久综合中文| 新久久久久国产一级毛片| 亚洲一级一片aⅴ在线观看| 国产一区有黄有色的免费视频| 各种免费的搞黄视频| 国产成人a区在线观看| 啦啦啦在线观看免费高清www| 国产淫语在线视频| 一级a做视频免费观看| 国产精品国产av在线观看| 搡老乐熟女国产| 久久精品国产亚洲av涩爱| 欧美zozozo另类|