• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    鋰離子電池荷電狀態(tài)的在線融合估計(jì)方法

    2020-11-05 10:10:12馬向平靳皓晴朱奇先王曉蘭
    關(guān)鍵詞:積分法電池誤差

    馬向平, 靳皓晴, 朱奇先, 王曉蘭

    (1. 電氣傳動(dòng)系統(tǒng)與裝備技術(shù)國家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室, 甘肅 天水 741000; 2. 蘭州理工大學(xué) 電氣工程與信息工程學(xué)院, 甘肅 蘭州 730050; 3. 蘭州理工大學(xué) 甘肅省先進(jìn)工業(yè)過程控制重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室, 甘肅 蘭州 730050)

    鋰離子電池具有輸出電壓高、比能量高、循環(huán)壽命長、自放電小、無記憶效應(yīng)等優(yōu)點(diǎn)[1],已被廣泛應(yīng)用于各類便攜式電子產(chǎn)品、新能源汽車以及電力系統(tǒng)等領(lǐng)域[2],成為當(dāng)前最具發(fā)展和應(yīng)用前景的新一代環(huán)保型儲(chǔ)能電池[3].與此同時(shí),由于鋰離子電池充放電時(shí)依靠的是電化學(xué)反應(yīng),因此在使用過程中,其安全性和可靠性一直都是研究鋰離子電池時(shí)必須關(guān)注的問題[4].為保證鋰離子電池的安全運(yùn)行,需要一套完善的電池管理系統(tǒng)(battery management system,BMS),而反映電池剩余容量狀況的荷電狀態(tài)(state of charge,SOC)則是其中重要的參數(shù)之一[5].SOC定義為電池剩余電量與電池滿電量的比值[6].當(dāng)前,國內(nèi)外學(xué)者對(duì)于鋰離子電池SOC估計(jì)方法的研究集中在以下4個(gè)方面[7]:

    1) 放電實(shí)驗(yàn)法,該方法采用恒定的電流對(duì)電池進(jìn)行連續(xù)的放電,再用時(shí)間與放電電流相乘就是放電電量.由于該方法需要在停機(jī)狀態(tài)下進(jìn)行,且需要耗費(fèi)大量時(shí)間,因此該方法在實(shí)際工程中并不適用.

    2) 等效模型法,它通過構(gòu)造等效電路模型來模擬電池,但該方法依賴于等效電路模型的精確度,而模型復(fù)雜度的增加導(dǎo)致計(jì)算難度也隨之增大,給實(shí)際應(yīng)用帶來了困難.

    3) 安時(shí)積分法,該方法通過對(duì)電池電流進(jìn)行積分,獲取當(dāng)前時(shí)刻SOC估計(jì)值,是目前最為常用的SOC估計(jì)方法.

    4) 機(jī)器學(xué)習(xí)法,該方法通過對(duì)電池歷史數(shù)據(jù)進(jìn)行學(xué)習(xí),挖掘輸入輸出數(shù)據(jù)之間的函數(shù)關(guān)系,進(jìn)而對(duì)SOC值進(jìn)行預(yù)測(cè).

    相對(duì)于前兩種方法無法進(jìn)行在線測(cè)量或計(jì)算困難等問題,計(jì)算簡(jiǎn)單且可用于在線測(cè)量的安時(shí)積分法在SOC估計(jì)中得到了廣泛應(yīng)用,而機(jī)器學(xué)習(xí)法也因?yàn)榉椒ê?jiǎn)單、擁有較高的精確度成為近年來SOC估計(jì)的熱點(diǎn)方案.

    為提高估計(jì)精度,安時(shí)積分法常與其他方法結(jié)合使用.其中,鮑慧等[8]將開路電壓法與安時(shí)積分法相結(jié)合,并分別對(duì)安時(shí)積分公式中各相關(guān)參數(shù)進(jìn)行修正和優(yōu)化,解決了安時(shí)積分法不能估計(jì)初始時(shí)刻SOC值以及難于準(zhǔn)確測(cè)量庫侖效率的問題.林成濤等[9]在安時(shí)積分法與開路電壓法相結(jié)合的基礎(chǔ)上又融合了卡爾曼濾波法,實(shí)驗(yàn)證明該方法不但考慮了SOC初始值及庫侖效率系數(shù)對(duì)SOC估計(jì)的影響,且將電池可用容量變化因素考慮在內(nèi),提高了安時(shí)積分法的估計(jì)精度.為了進(jìn)一步提高SOC估計(jì)精度,機(jī)器學(xué)習(xí)方法也受到了關(guān)注,支持向量機(jī)方法(support vector machine,SVM)、BP(back propagation)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)方法以及極限學(xué)習(xí)機(jī)(extreme learning machine,ELM)方法也被用于SOC估計(jì)中.項(xiàng)宇等[10]采用經(jīng)遺傳算法優(yōu)化的BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對(duì)SOC估計(jì)模型進(jìn)行建模,并與未經(jīng)優(yōu)化的BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型進(jìn)行對(duì)比,結(jié)果表明,經(jīng)遺傳算法優(yōu)化的模型的預(yù)測(cè)誤差絕大部分保持在2%以內(nèi),而未經(jīng)優(yōu)化的BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的預(yù)測(cè)誤差為10%.盛瀚民等[11]通過粒子群優(yōu)化的SVM算法建立了SOC預(yù)測(cè)模型,并對(duì)SOC進(jìn)行估計(jì).實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證,該預(yù)測(cè)模型輸出的平均誤差為0.70%.宋紹劍等[12]分別利用BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、SVM算法及ELM算法建立了SOC預(yù)測(cè)模型,并對(duì)磷酸鋰鐵鋰離子電池的SOC進(jìn)行預(yù)測(cè);實(shí)驗(yàn)證明,基于ELM算法建立的模型誤差精度在4%以內(nèi),相比于BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)及SVM算法,ELM算法無論在學(xué)習(xí)速度還是泛化性能方面都具有更加明顯的優(yōu)勢(shì).

    上述幾種方法能夠?qū)OC進(jìn)行較為準(zhǔn)確的估計(jì),但由于安時(shí)積分法屬于開環(huán)估計(jì),且需要對(duì)電池電流進(jìn)行積分,因此其估計(jì)結(jié)果會(huì)隨時(shí)間累計(jì)誤差,導(dǎo)致估計(jì)誤差隨時(shí)間不斷增大.而機(jī)器學(xué)習(xí)法雖然擁有較高的容錯(cuò)性,但受訓(xùn)練數(shù)據(jù)的質(zhì)量及數(shù)量影響較大,且該方法忽略物理機(jī)理,僅依靠歷史數(shù)據(jù)學(xué)習(xí)輸入輸出之間非線性函數(shù)關(guān)系的“黑匣子”式的應(yīng)用方式所給出的結(jié)果是否可靠也仍舊存疑.

    為進(jìn)一步提高安時(shí)積分法估計(jì)精度,解決安時(shí)積分法誤差隨時(shí)間累積的問題,本文結(jié)合安時(shí)積分法與機(jī)器學(xué)習(xí)法兩者的優(yōu)點(diǎn),在安時(shí)積分法的基礎(chǔ)上,針對(duì)其誤差隨時(shí)間累積,導(dǎo)致估計(jì)誤差不斷增大的問題,利用學(xué)習(xí)速度與泛化性能都更具優(yōu)勢(shì)的ELM算法,挖掘電池電流與安時(shí)積分法估計(jì)誤差之間的非線性函數(shù)關(guān)系,建立了基于ELM算法的誤差預(yù)測(cè)模型,并將模型輸出值作為誤差校正項(xiàng),對(duì)安時(shí)積分法的估計(jì)結(jié)果進(jìn)行誤差校正,最終建立了基于機(jī)器學(xué)習(xí)的融合型安時(shí)積分法.分析表明,本文建立的誤差預(yù)測(cè)模型可對(duì)安時(shí)積分法在某一電流值下產(chǎn)生的估計(jì)誤差進(jìn)行預(yù)測(cè),將此模型得到的預(yù)測(cè)誤差與安時(shí)積分法的估計(jì)結(jié)果相結(jié)合,可改善安時(shí)積分法誤差隨時(shí)間增大的問題,提高了估計(jì)結(jié)果的準(zhǔn)確性.最后,通過MATLAB軟件編程,驗(yàn)證了本文所提方法的可行性.

    1 SOC估計(jì)的安時(shí)積分法及其誤差分析

    安時(shí)積分法通過對(duì)電流傳感器測(cè)得的電池實(shí)時(shí)電流進(jìn)行積分,從而計(jì)算得到當(dāng)前的SOC值,其原理公式為[13]

    (1)

    其中:Zt1為t1時(shí)刻電池的電量;Zt2為t2時(shí)刻電池的電量;C為電池的額定容量;i為電池的充放電電流(充電時(shí)i<0,放電時(shí)i>0);η為庫侖效率系數(shù).

    為獲取電池電流、SOC標(biāo)準(zhǔn)值以及安時(shí)積分法的估計(jì)誤差,本文利用MATLAB/simlink中自帶的鋰離子電池模塊進(jìn)行放電仿真,其原理如圖1所示.在給定激勵(lì)(電流)后,該模型可給出當(dāng)前電池電流I、電池端電壓UL及SOC.其中:SOC由式(1)求得;電池電流I=(UL+EB)/R,EB為非線性電壓.由于本文研究重點(diǎn)為電池SOC估計(jì),因此僅對(duì)電池模塊輸出電流及SOC結(jié)果進(jìn)行使用,對(duì)模塊內(nèi)部計(jì)算過程不作過多研究.本文采用UDDS工況下兩組不同電流Ic為激勵(lì),鋰離子電池參數(shù)E0=3.7 V,Q=32 A·h,R=0.004 5 Ω,仿真步長設(shè)為5 000,得到電池模塊輸出電池電流及SOC見表1.其中第一組電池電流I對(duì)應(yīng)的SOC估計(jì)值如表1的第2列,第二組電池電流I對(duì)應(yīng)的SOC估計(jì)值如表1的第5列.兩組電流各5 000個(gè)電流數(shù)據(jù)點(diǎn).實(shí)驗(yàn)分析中,將該SOC值作為標(biāo)準(zhǔn)值SOCS.將上述兩組電池電流代入式(1),計(jì)算得到安時(shí)積分法的SOC估計(jì)值Z,將Z和SOCS按式(2)計(jì)算,得到安時(shí)積分法SOC估計(jì)的絕對(duì)誤差σ如表1中的第3列和第6列:

    表1 部分放電仿真數(shù)據(jù)及安時(shí)積分法誤差Tab.1 Partial discharge simulation data and errors of ampere hour integration method

    σ= SOCS-Z

    (2)

    其中第一組電流對(duì)應(yīng)的絕對(duì)誤差與估計(jì)次數(shù)的關(guān)系如圖2所示.

    選取圖2中前1 000、2 000、3 000、4 000、5 000次估計(jì)中的最大絕對(duì)誤差進(jìn)行比較,結(jié)果如表2所列.

    表2 安時(shí)積分法不同估計(jì)次數(shù)下的最大絕對(duì)誤差Tab.2 The maximum absolute error of ampere-hour integral method under different estimation times

    分析可知,隨著估計(jì)次數(shù)的增加,安時(shí)積分法的估計(jì)誤差呈明顯遞增趨勢(shì),與前1 000次估計(jì)中產(chǎn)生的最大絕對(duì)誤差為0.001 2相比,采樣到2 000次時(shí),最大絕對(duì)誤差變?yōu)?.020 4,相比于前1 000次估計(jì)中的最大絕對(duì)誤差增大了94.1%;同樣與前1 000次估計(jì)中的最大誤差相比,估計(jì)到3 000次時(shí),最大絕對(duì)誤差為0.041 4,增大了97.1%;到4 000次時(shí),最大絕對(duì)誤差為0.062 1,與前1 000次相比增大了98.1%;在完成5 000次估計(jì)后,SOC估計(jì)值的最大絕對(duì)誤差值增加到了0.083 8,較前1 000次時(shí)的最大絕對(duì)誤差增大了98.6%.可見,安時(shí)積分法的誤差會(huì)隨時(shí)間累積,使SOC估計(jì)誤差隨時(shí)間遞增.現(xiàn)有研究中,尚無有效的解決方案,且電池電流與估計(jì)誤差之間的函數(shù)關(guān)系無法直接獲取,而機(jī)器學(xué)習(xí)法可以通過對(duì)歷史數(shù)據(jù)的學(xué)習(xí),挖掘輸入與輸出數(shù)據(jù)之間的函數(shù)關(guān)系.因此,本文選取參數(shù)設(shè)置簡(jiǎn)單,學(xué)習(xí)效率高且泛化性能良好的ELM算法對(duì)誤差預(yù)測(cè)模型進(jìn)行訓(xùn)練,建立基于ELM算法的安時(shí)積分法SOC估計(jì)的誤差預(yù)測(cè)模型,并以此對(duì)不同時(shí)刻電池電流值對(duì)應(yīng)的估計(jì)誤差進(jìn)行預(yù)測(cè),將所得誤差預(yù)測(cè)值作為校正項(xiàng),對(duì)安時(shí)積分法的SOC估計(jì)結(jié)果進(jìn)行校正,以提高安時(shí)積分法的估計(jì)精度,解決安時(shí)積分法估計(jì)誤差隨時(shí)間增大的問題.

    2 基于ELM的SOC估計(jì)誤差預(yù)測(cè)模型

    為對(duì)安時(shí)積分法估計(jì)結(jié)果進(jìn)行誤差校正,首先需要建立以電池電流作為輸入,安時(shí)積分法SOC估計(jì)誤差作為輸出,適用于安時(shí)積分法的誤差預(yù)測(cè)模型.對(duì)安時(shí)積分法在不同電流值下的估計(jì)誤差進(jìn)行預(yù)測(cè),如下式所示:

    y(k)=f[I(k)]

    (3)

    其中:y(k)為k時(shí)刻的誤差預(yù)測(cè)值;I(k)為k時(shí)刻的電池電流;f為電池電流與誤差之間的非線性函數(shù)關(guān)系.

    由于電池電流與估計(jì)誤差之間的非線性函數(shù)關(guān)系無法直接獲取,而機(jī)器學(xué)習(xí)法可以通過對(duì)歷史數(shù)據(jù)的學(xué)習(xí),挖掘輸入與輸出之間的函數(shù)關(guān)系.因此,本文利用機(jī)器學(xué)習(xí)法中參數(shù)設(shè)置簡(jiǎn)單、學(xué)習(xí)效率與泛化性良好的ELM算法對(duì)誤差預(yù)測(cè)模型進(jìn)行訓(xùn)練[14-15].假設(shè)有N個(gè)已知樣本(xi,ti),其中xi∈Rn為輸入,ti∈Rm為輸出,i=1,2,…,n,則可得到激活函數(shù)為g(x)的ELM算法的數(shù)學(xué)表達(dá)式為

    y=[g(ωx+b)]β

    (4)

    其中:ω為輸入層到隱含層的連接權(quán)值;b為隱含層神經(jīng)元閾值;β為隱含層到輸出層的連接權(quán)值;x為輸入;y為輸出.由文獻(xiàn)[16]可知,對(duì)ELM算法的訓(xùn)練過程實(shí)質(zhì)就是求解β的過程,參考文獻(xiàn)[17],在給定激活函數(shù)g(x),并隨機(jī)產(chǎn)生ω∈Rn與b∈R的情況下,當(dāng)隱藏層神經(jīng)元個(gè)數(shù)Q與樣本數(shù)N相同,即Q=N時(shí),ELM以0誤差逼近訓(xùn)練樣本,即

    ‖Hβ-T‖=0

    (5)

    其中,H稱為隱藏層的輸出矩陣:

    然而為了減少運(yùn)算量,實(shí)際應(yīng)用中隱含層神經(jīng)元個(gè)數(shù)Q通常小于樣本數(shù)N,此時(shí),ELM的訓(xùn)練誤差可以逼近任意一個(gè)ε(ε>0),即

    ‖Hβ-T‖<ε

    (6)

    因此,在連接權(quán)值ω與閾值b隨機(jī)給定的情況下,β可通過求下式的最小二乘解得到:

    (7)

    綜上,本文以表1中第一組的電池電流與安時(shí)積分法的絕對(duì)誤差數(shù)據(jù)作為輸入、輸出的訓(xùn)練樣本,進(jìn)行基于ELM算法的誤差預(yù)測(cè)模型的訓(xùn)練.得到以電池電流為輸入,估計(jì)誤差為輸出的誤差預(yù)測(cè)模型,其網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)如圖3所示,其中模型輸入I為電池電流,模型輸出y為估計(jì)誤差的預(yù)測(cè)值.

    為提高算法獲取輸出權(quán)值最優(yōu)解的效率,本文在訓(xùn)練誤差預(yù)測(cè)模型時(shí),首先采用下式的方法將數(shù)據(jù)歸一化到[0,1]:

    (8)

    以Sigmoidal函數(shù)為隱含層激活函數(shù),隱含層神經(jīng)元個(gè)數(shù)設(shè)為5 000,對(duì)ELM算法進(jìn)行訓(xùn)練.為驗(yàn)證基于ELM算法的誤差預(yù)測(cè)模型的精度,將表1中的第二組電池電流與誤差值作為測(cè)試樣本對(duì)模型進(jìn)行測(cè)試,得到模型測(cè)試誤差如圖4所示.由圖4可知,基于ELM算法的測(cè)試誤差的絕對(duì)值始終保持在0到0.005以內(nèi),說明了本文建立的基于ELM算法的誤差預(yù)測(cè)模型的有效性.

    為進(jìn)一步驗(yàn)證基于ELM算法的誤差預(yù)測(cè)模型的性能,本文同樣以表1中第一組的電池電流與安時(shí)積分法的絕對(duì)誤差數(shù)據(jù)作為輸入、輸出的訓(xùn)練樣本,分別采用BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)法和SVM算法建立了SOC估計(jì)誤差的預(yù)測(cè)模型.其中BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的隱含層神經(jīng)元個(gè)數(shù)設(shè)為5 000,循環(huán)次數(shù)為10,允許最大誤差設(shè)為0.1;SVM算法以Sigmoidal函數(shù)為核函數(shù),其他參數(shù)均采用MATLAB/SVM工具箱中的默認(rèn)值.得到三種不同誤差預(yù)測(cè)模型的訓(xùn)練時(shí)間與在測(cè)試數(shù)據(jù)下的性能對(duì)比,如表3所列.

    表3 誤差預(yù)測(cè)模型性能比較Tab.3 Performance comparison of error prediction models

    由表3可以看出,在隱含層神經(jīng)元個(gè)數(shù)相同、均方誤差相差一個(gè)數(shù)量級(jí)的條件下,基于BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)法訓(xùn)練誤差預(yù)測(cè)模型所用時(shí)間比ELM算法多了近288倍.而在激活函數(shù)相同時(shí),SVM算法的訓(xùn)練時(shí)間是ELM算法的5 840倍,且前者所得模型精度過低,無法應(yīng)用.由此再一次證明,本文所建立的基于ELM算法的誤差預(yù)測(cè)模型無論是學(xué)習(xí)效率還是預(yù)測(cè)精度都具有明顯優(yōu)勢(shì).

    3 安時(shí)積分法和極限學(xué)習(xí)機(jī)融合的鋰離子電池荷電狀態(tài)估計(jì)及結(jié)果分析

    本文利用誤差校正的思想,將第2部分中建立的基于ELM算法的誤差預(yù)測(cè)模型的輸出結(jié)果作為誤差校正項(xiàng),對(duì)安時(shí)積分法的估計(jì)結(jié)果進(jìn)行校正,建立安時(shí)積分法和極限學(xué)習(xí)機(jī)方法融合的鋰離子電池荷電狀態(tài)在線估計(jì)方法,下文簡(jiǎn)稱融合方法.且由式(1,3)可得

    (9)

    其中:S(k)為融合法在k時(shí)刻計(jì)算得到的SOC估計(jì)值;Z(k-1)為k-1時(shí)刻安時(shí)積分法的SOC估計(jì)值;C為電池的額定容量;η為庫侖效率系數(shù);I(k)為k時(shí)刻的電池電流;f[I(k)]為誤差預(yù)測(cè)模型k時(shí)刻所得預(yù)測(cè)誤差.

    將式(9)簡(jiǎn)化為

    S(k)=Z(k)+y(k)

    (10)

    其中:Z(k)為通過安時(shí)積分法得到的k時(shí)刻的SOC估計(jì)值;y(k)為k時(shí)刻誤差預(yù)測(cè)模型的輸出.

    根據(jù)式(10),對(duì)安時(shí)積分法結(jié)果進(jìn)行誤差校正,如圖5所示,可得到融合方法的在線SOC估計(jì)結(jié)果.

    本文以表1中第二組電池電流為測(cè)試電流,根據(jù)式(3)對(duì)安時(shí)積分法誤差進(jìn)行預(yù)測(cè),并將誤差預(yù)測(cè)模型的結(jié)果作為安時(shí)積分法的校正項(xiàng),校正其估計(jì)結(jié)果,進(jìn)行融合方法的SOC在線估計(jì),如圖6所示.

    具體步驟如下:

    步驟1:初始化參數(shù),設(shè)置初始時(shí)刻SOC值為1,電池額定容量C為32 A·h,庫倫效率系數(shù)η為1,采樣時(shí)間T為1 s;

    步驟2:讀取電流,將表1中第二組電池電流值作為變量依次賦值給式(1)中的i,計(jì)算當(dāng)前時(shí)刻安時(shí)積分法的SOC估計(jì)值Z,完成安時(shí)積分法SOC的在線估計(jì),同時(shí)將電流進(jìn)行如式(8)的歸一化運(yùn)算,并作為誤差預(yù)測(cè)模型的輸入,得到不同電流值下的預(yù)測(cè)誤差y;

    步驟3:誤差校正,將步驟2中得到的預(yù)測(cè)誤差y進(jìn)行反歸一化,再與安時(shí)積分法計(jì)算得到的Z相加,即對(duì)式(10)進(jìn)行運(yùn)算,得到當(dāng)前時(shí)刻融合方法的SOC估計(jì)值S;

    步驟4:讀取SOC估計(jì)值,將步驟3中得到的SOC估計(jì)值S賦值給式(1)中的Z(k-1);

    步驟5:循環(huán)步驟2~4,實(shí)現(xiàn)融合方法的SOC在線估計(jì).

    以表1中第二次仿真所得SOC值為標(biāo)準(zhǔn)值,對(duì)融合方法與安時(shí)積分法SOC估計(jì)結(jié)果進(jìn)行比較,得到絕對(duì)誤差對(duì)比曲線如圖7所示.從兩條誤差曲線的整體趨勢(shì)可以看出,融合方法的SOC估計(jì)誤差較安時(shí)積分法的估計(jì)誤差大大減小,且由圖中放大部分可以看出,安時(shí)積分法在估計(jì)開始階段誤差會(huì)出現(xiàn)短暫躍升,之后隨著迭代次數(shù)的增加逐漸收斂于標(biāo)準(zhǔn)值,于1 000次估計(jì)時(shí)達(dá)到最優(yōu)估計(jì)值,即此時(shí)通過安時(shí)積分法得到的SOC估計(jì)值最接近SOC標(biāo)準(zhǔn)值.此后,由于誤差隨時(shí)間的累積,安時(shí)積分法誤差曲線呈明顯上升趨勢(shì).同樣由圖中放大部分可知,融合方法的估計(jì)誤差變化較小,未隨估計(jì)次數(shù)的增加出現(xiàn)明顯上升趨勢(shì),不隨時(shí)間累積.此外,結(jié)合表4中數(shù)據(jù)可知,融合方法估計(jì)誤差變化趨勢(shì)與估計(jì)時(shí)長之間無明顯關(guān)系,再一次說明了融合方法有效克服了安時(shí)積分法估計(jì)誤差隨時(shí)間不斷累積遞增的問題.

    表4 融合方法不同采樣次數(shù)下的最大絕對(duì)誤差Tab.4 The maximums of absolute error of integrated method under different sampling times

    圖8所示分別為安時(shí)積分法及融合方法所得SOC估計(jì)值與SOC標(biāo)準(zhǔn)值的對(duì)比曲線.由圖中曲線對(duì)比結(jié)果可以看出,通過融合方法得到的SOC估計(jì)值更貼近于SOC標(biāo)準(zhǔn)值曲線,符合融合方法估計(jì)誤差小于安時(shí)積分法的結(jié)論;又由圖中兩處放大部分可知,通過安時(shí)積分法得到的SOC估計(jì)結(jié)果與標(biāo)準(zhǔn)值之間的差距變化逐漸增大,而通過融合方法得到的SOC估計(jì)結(jié)果與標(biāo)準(zhǔn)值之間差距無明顯變化,符合融合方法克服了安時(shí)積分法誤差隨時(shí)間累積的結(jié)論.因此,本文建立的安時(shí)積分法和極限學(xué)習(xí)機(jī)方法融合的鋰離子電池荷電狀態(tài)在線估計(jì)方法,將安時(shí)積分法與ELM的優(yōu)點(diǎn)相結(jié)合,提高了SOC估計(jì)值的精確度,克服了安時(shí)積分法估計(jì)誤差隨時(shí)間增大的問題.而基于ELM算法的誤差預(yù)測(cè)模型擁有較高的學(xué)習(xí)效率與精確度,適合基于用嵌入式系統(tǒng)的BMS應(yīng)用.且只需要測(cè)量電池輸出電流,即可快速估計(jì)得到當(dāng)前時(shí)刻SOC值,在線應(yīng)用方便.

    為進(jìn)一步驗(yàn)證融合法的精確度,同樣以表1中第二組數(shù)據(jù)作為測(cè)試數(shù)據(jù),本文將融合方法與文獻(xiàn)[18]中等效電路模型法的估計(jì)結(jié)果進(jìn)行比較,結(jié)果如圖9所示.可見,在輸入數(shù)據(jù)相同的情況下,通過融合法得到的SOC估計(jì)結(jié)果較模型法更貼近標(biāo)準(zhǔn)值.

    表5給出了模型法、安時(shí)積分法與融合方法的鋰離子電池荷電狀態(tài)在線估計(jì)方法的誤差對(duì)比.可以看出,相對(duì)于模型法,后者均方誤差由1.86×10-3下降到4.96×10-6,最大絕對(duì)誤差由0.083 0下降到0.005 0.相對(duì)于安時(shí)積分法最大百分誤差為1.32%的估計(jì)精度,融合方法的最大百分誤差下降了1.25%,為0.07%.進(jìn)一步說明了融合方法無論是在估計(jì)精度還是克服誤差累積方面都擁有更優(yōu)的結(jié)果.

    表5 安時(shí)積分法與融合法估計(jì)結(jié)果誤差對(duì)比Tab.5 Comparison of error estimation results between ampere-hour integral method and integrated method

    4 結(jié)論

    本文基于ELM算法建立了安時(shí)積分法的誤差預(yù)測(cè)模型,并將此模型與BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)與SVM算法下建立的誤差預(yù)測(cè)模型進(jìn)行對(duì)比,驗(yàn)證了基于ELM算法的誤差預(yù)測(cè)模型的可行性與優(yōu)越性.該模型可根據(jù)電池工作電流對(duì)SOC的估計(jì)誤差進(jìn)行預(yù)測(cè),該誤差預(yù)測(cè)值作為校正項(xiàng)對(duì)安時(shí)積分法的SOC估計(jì)結(jié)果進(jìn)行校正,使安時(shí)積分法和極限學(xué)習(xí)機(jī)方法融合,對(duì)鋰離子電池荷電狀態(tài)進(jìn)行在線估計(jì).仿真結(jié)果表明,該方法結(jié)合了安時(shí)積分法與ELM算法兩者的優(yōu)點(diǎn),SOC估計(jì)的最大百分誤差不超過0.07%,提高了SOC的估計(jì)精度;克服了估計(jì)誤差隨時(shí)間累積的問題;在在線SOC估計(jì)中具有廣闊的應(yīng)用前景.但本文所用安時(shí)積分法僅對(duì)電池電流作積分運(yùn)算,尚未將電池電壓、溫度等因素的影響考慮在內(nèi),有待進(jìn)一步深入研究.

    猜你喜歡
    積分法電池誤差
    電池很冤
    “一粒鹽電池”
    軍事文摘(2022年14期)2022-08-26 08:14:30
    把電池穿身上
    穿在身上的電池
    角接觸球軸承接觸角誤差控制
    哈爾濱軸承(2020年2期)2020-11-06 09:22:26
    Beidou, le système de navigation par satellite compatible et interopérable
    壓力容器制造誤差探究
    巧用第一類換元法求解不定積分
    九十億分之一的“生死”誤差
    山東青年(2016年2期)2016-02-28 14:25:41
    隨機(jī)結(jié)構(gòu)地震激勵(lì)下的可靠度Gauss-legendre積分法
    久久久久免费精品人妻一区二区| 日韩亚洲欧美综合| 久久天躁狠狠躁夜夜2o2o| 成年免费大片在线观看| a级一级毛片免费在线观看| 亚洲成人av在线免费| 亚洲精品成人久久久久久| 欧美精品国产亚洲| 国产爱豆传媒在线观看| 色尼玛亚洲综合影院| 国产精品乱码一区二三区的特点| 中文字幕人妻熟人妻熟丝袜美| 99在线视频只有这里精品首页| 亚洲婷婷狠狠爱综合网| 久久韩国三级中文字幕| 18禁裸乳无遮挡免费网站照片| 午夜精品在线福利| 精品一区二区三区视频在线| 能在线免费观看的黄片| 能在线免费观看的黄片| 在线免费十八禁| 干丝袜人妻中文字幕| 啦啦啦啦在线视频资源| 99热这里只有是精品在线观看| 中文在线观看免费www的网站| 亚洲国产精品合色在线| 男女做爰动态图高潮gif福利片| 中国国产av一级| 日韩 亚洲 欧美在线| 观看免费一级毛片| 人人妻,人人澡人人爽秒播| 在线a可以看的网站| 日韩高清综合在线| 人人妻人人看人人澡| 日本色播在线视频| 午夜精品一区二区三区免费看| 老司机午夜福利在线观看视频| 欧美极品一区二区三区四区| 亚洲图色成人| 色尼玛亚洲综合影院| 看片在线看免费视频| 12—13女人毛片做爰片一| 精品乱码久久久久久99久播| 亚洲欧美中文字幕日韩二区| 亚洲欧美成人精品一区二区| 人人妻人人澡欧美一区二区| 日日干狠狠操夜夜爽| 最新在线观看一区二区三区| 伦精品一区二区三区| 蜜臀久久99精品久久宅男| 一级毛片电影观看 | 国产精品久久久久久久电影| 搡女人真爽免费视频火全软件 | 少妇的逼水好多| 一区二区三区高清视频在线| 亚洲最大成人av| 好男人在线观看高清免费视频| 激情 狠狠 欧美| 你懂的网址亚洲精品在线观看 | 91av网一区二区| 亚洲国产精品国产精品| 久久精品国产亚洲网站| 久久精品夜色国产| 午夜激情欧美在线| 亚洲av不卡在线观看| 中文字幕人妻熟人妻熟丝袜美| 日本成人三级电影网站| 日韩欧美一区二区三区在线观看| 一本久久中文字幕| 免费观看精品视频网站| 欧美日本亚洲视频在线播放| 亚洲欧美日韩卡通动漫| 中文字幕人妻熟人妻熟丝袜美| 中文亚洲av片在线观看爽| 久久久成人免费电影| 亚洲五月天丁香| 久久久久久久久久久丰满| 三级男女做爰猛烈吃奶摸视频| 久久精品国产亚洲av香蕉五月| 国产成人a∨麻豆精品| 国产久久久一区二区三区| 国产精品1区2区在线观看.| 久久亚洲精品不卡| 性色avwww在线观看| 国产又黄又爽又无遮挡在线| 麻豆久久精品国产亚洲av| 波多野结衣高清作品| 在现免费观看毛片| 国产精品不卡视频一区二区| 久久精品国产自在天天线| 黑人高潮一二区| 干丝袜人妻中文字幕| 男女啪啪激烈高潮av片| 久久欧美精品欧美久久欧美| 最新中文字幕久久久久| 成人漫画全彩无遮挡| 性插视频无遮挡在线免费观看| 十八禁网站免费在线| 国产色婷婷99| 啦啦啦韩国在线观看视频| 亚洲人成网站在线播| 国产高清三级在线| 18+在线观看网站| 国产蜜桃级精品一区二区三区| 日韩人妻高清精品专区| 久久精品国产亚洲av香蕉五月| 舔av片在线| 亚洲aⅴ乱码一区二区在线播放| 好男人在线观看高清免费视频| 韩国av在线不卡| 91狼人影院| 久久国产乱子免费精品| 最近手机中文字幕大全| av在线亚洲专区| 一级a爱片免费观看的视频| 欧美zozozo另类| 成年av动漫网址| 在线天堂最新版资源| 波多野结衣高清作品| 非洲黑人性xxxx精品又粗又长| 欧美+日韩+精品| 国产一区二区在线观看日韩| 亚洲国产色片| 欧美日本视频| 黄片wwwwww| 亚洲精品久久国产高清桃花| 国产精品野战在线观看| 深夜a级毛片| 18禁在线无遮挡免费观看视频 | 精华霜和精华液先用哪个| 色播亚洲综合网| 精品人妻一区二区三区麻豆 | 国产亚洲av嫩草精品影院| 亚洲欧美日韩高清在线视频| 亚洲欧美日韩无卡精品| 亚洲精品久久国产高清桃花| 久久久久久久久中文| 亚洲精品成人久久久久久| 成人无遮挡网站| 国内精品久久久久精免费| 亚洲激情五月婷婷啪啪| 久久久精品94久久精品| 亚洲精品国产av成人精品 | 亚洲精品在线观看二区| 悠悠久久av| 美女内射精品一级片tv| 少妇的逼水好多| 欧美区成人在线视频| 亚洲专区国产一区二区| 午夜福利视频1000在线观看| 在线免费十八禁| 亚洲一区高清亚洲精品| 精品午夜福利视频在线观看一区| 日本在线视频免费播放| 中文字幕av在线有码专区| 亚洲电影在线观看av| 婷婷色综合大香蕉| 国国产精品蜜臀av免费| 亚洲第一电影网av| 久久久午夜欧美精品| 成人午夜高清在线视频| 成人一区二区视频在线观看| 国产不卡一卡二| 99久久精品国产国产毛片| 18+在线观看网站| 色噜噜av男人的天堂激情| 亚洲最大成人手机在线| 国产精品人妻久久久久久| 黄片wwwwww| 午夜精品在线福利| 免费无遮挡裸体视频| 欧美精品国产亚洲| 久久精品国产99精品国产亚洲性色| 三级经典国产精品| 黄色视频,在线免费观看| 午夜精品国产一区二区电影 | 成年版毛片免费区| 亚洲内射少妇av| 极品教师在线视频| 成人毛片a级毛片在线播放| 国产精品女同一区二区软件| 亚洲美女搞黄在线观看 | 成人鲁丝片一二三区免费| 一级黄色大片毛片| 91久久精品国产一区二区三区| 中出人妻视频一区二区| 中文字幕av在线有码专区| 日本三级黄在线观看| 亚洲欧美精品综合久久99| 91午夜精品亚洲一区二区三区| 我的女老师完整版在线观看| 日本a在线网址| 韩国av在线不卡| 国产v大片淫在线免费观看| 午夜福利18| 2021天堂中文幕一二区在线观| 久久久久久久久大av| 一级毛片久久久久久久久女| 欧美色欧美亚洲另类二区| 少妇的逼水好多| 亚洲av中文av极速乱| 99在线人妻在线中文字幕| av女优亚洲男人天堂| 亚洲国产精品合色在线| 舔av片在线| 久久久久精品国产欧美久久久| 嫩草影视91久久| av视频在线观看入口| 淫妇啪啪啪对白视频| 村上凉子中文字幕在线| 亚洲成人久久爱视频| 国产探花极品一区二区| 男女边吃奶边做爰视频| 国产高清三级在线| 日韩欧美精品v在线| 午夜精品在线福利| .国产精品久久| 国产一区二区亚洲精品在线观看| 日本一本二区三区精品| 亚洲成人精品中文字幕电影| 成人性生交大片免费视频hd| 你懂的网址亚洲精品在线观看 | 国产男靠女视频免费网站| 99riav亚洲国产免费| 久久亚洲国产成人精品v| 国产精品一及| 九九爱精品视频在线观看| 国产三级中文精品| 欧美色视频一区免费| 亚洲欧美日韩东京热| 国产黄a三级三级三级人| 九九爱精品视频在线观看| 欧美+亚洲+日韩+国产| 成人无遮挡网站| 91狼人影院| 国产男人的电影天堂91| av黄色大香蕉| 久久精品国产自在天天线| 最近2019中文字幕mv第一页| 国产熟女欧美一区二区| 日韩欧美一区二区三区在线观看| 亚洲激情五月婷婷啪啪| 午夜视频国产福利| 亚洲欧美日韩东京热| 男女边吃奶边做爰视频| 国产精品电影一区二区三区| 亚洲五月天丁香| 女人被狂操c到高潮| 搡老熟女国产l中国老女人| 午夜福利高清视频| 91麻豆精品激情在线观看国产| 国产成人福利小说| 亚洲va在线va天堂va国产| 亚洲精品乱码久久久v下载方式| 成人亚洲欧美一区二区av| 国产精品国产三级国产av玫瑰| 在现免费观看毛片| 一本精品99久久精品77| 久久国产乱子免费精品| 岛国在线免费视频观看| 老女人水多毛片| 五月伊人婷婷丁香| 亚洲最大成人手机在线| 日韩成人伦理影院| 丰满乱子伦码专区| 免费人成在线观看视频色| 精品国产三级普通话版| 干丝袜人妻中文字幕| 国产精品综合久久久久久久免费| 午夜免费激情av| 免费看光身美女| 女生性感内裤真人,穿戴方法视频| 别揉我奶头 嗯啊视频| 国产三级在线视频| a级毛色黄片| 午夜福利在线观看免费完整高清在 | 免费观看在线日韩| 午夜亚洲福利在线播放| 人人妻人人看人人澡| 国产精品一区二区三区四区久久| a级毛色黄片| 精品一区二区三区av网在线观看| 色播亚洲综合网| 精品日产1卡2卡| 综合色av麻豆| 真人做人爱边吃奶动态| 日韩高清综合在线| 国产日本99.免费观看| 成年av动漫网址| 两性午夜刺激爽爽歪歪视频在线观看| 国产av在哪里看| 两个人视频免费观看高清| 亚洲图色成人| 一级黄色大片毛片| 国产欧美日韩精品亚洲av| 国产精品一二三区在线看| 永久网站在线| 99久国产av精品国产电影| 亚洲av五月六月丁香网| 久久综合国产亚洲精品| 亚洲性久久影院| 有码 亚洲区| 中文在线观看免费www的网站| 看非洲黑人一级黄片| 夜夜夜夜夜久久久久| 99久久久亚洲精品蜜臀av| 亚洲欧美清纯卡通| 小说图片视频综合网站| 91久久精品国产一区二区成人| 成人永久免费在线观看视频| 美女xxoo啪啪120秒动态图| 精品久久久久久久人妻蜜臀av| 亚洲一级一片aⅴ在线观看| 国产久久久一区二区三区| 97人妻精品一区二区三区麻豆| 少妇人妻精品综合一区二区 | 国产亚洲精品久久久久久毛片| 成人午夜高清在线视频| 久久久久国产精品人妻aⅴ院| 偷拍熟女少妇极品色| 亚洲人成网站在线观看播放| 淫秽高清视频在线观看| 小蜜桃在线观看免费完整版高清| 精品久久国产蜜桃| 成年免费大片在线观看| 在线播放无遮挡| 狂野欧美白嫩少妇大欣赏| 亚洲美女搞黄在线观看 | 深爱激情五月婷婷| 男插女下体视频免费在线播放| 黄色欧美视频在线观看| 国产精品一区二区性色av| 天堂动漫精品| 国产aⅴ精品一区二区三区波| 国内揄拍国产精品人妻在线| 成熟少妇高潮喷水视频| 美女免费视频网站| 夜夜夜夜夜久久久久| 日日啪夜夜撸| 狂野欧美白嫩少妇大欣赏| 成人毛片a级毛片在线播放| 久久久色成人| 国产高清视频在线播放一区| 国产成人aa在线观看| 国产精品一区二区性色av| 毛片女人毛片| 日韩欧美 国产精品| 久久久色成人| 精品人妻偷拍中文字幕| 国产麻豆成人av免费视频| 日本免费一区二区三区高清不卡| 熟女人妻精品中文字幕| 亚洲精品亚洲一区二区| 在线看三级毛片| 欧美+亚洲+日韩+国产| 国产麻豆成人av免费视频| 国内少妇人妻偷人精品xxx网站| 久久久国产成人免费| 我的老师免费观看完整版| 亚洲av免费高清在线观看| 国产亚洲精品久久久久久毛片| 在线观看午夜福利视频| 久久精品91蜜桃| 久久国内精品自在自线图片| 亚洲欧美精品自产自拍| 久久久国产成人免费| 我的老师免费观看完整版| 国模一区二区三区四区视频| 欧美国产日韩亚洲一区| 久久国内精品自在自线图片| 一区二区三区高清视频在线| 国产精品亚洲美女久久久| 国产女主播在线喷水免费视频网站 | 亚洲中文字幕一区二区三区有码在线看| 99在线人妻在线中文字幕| 可以在线观看的亚洲视频| 国产黄片美女视频| 性色avwww在线观看| 亚洲人成网站在线播放欧美日韩| 久久午夜亚洲精品久久| 国内少妇人妻偷人精品xxx网站| 能在线免费观看的黄片| av中文乱码字幕在线| 夜夜夜夜夜久久久久| 久久人人精品亚洲av| 麻豆精品久久久久久蜜桃| 国产三级在线视频| 特大巨黑吊av在线直播| 久久精品夜夜夜夜夜久久蜜豆| 女的被弄到高潮叫床怎么办| 99久久精品热视频| 日本一本二区三区精品| 国产一区二区亚洲精品在线观看| 久久亚洲国产成人精品v| 免费大片18禁| 国产精品一区二区三区四区久久| 久久久久久久亚洲中文字幕| 成年女人永久免费观看视频| 国产av麻豆久久久久久久| 丰满乱子伦码专区| 国产精品不卡视频一区二区| а√天堂www在线а√下载| 久久久久国产精品人妻aⅴ院| 卡戴珊不雅视频在线播放| 精品福利观看| 国产亚洲精品久久久com| 亚洲成人久久性| 成人av在线播放网站| 大型黄色视频在线免费观看| 久久久国产成人精品二区| 无遮挡黄片免费观看| 精品日产1卡2卡| 草草在线视频免费看| 成年av动漫网址| 热99在线观看视频| 观看免费一级毛片| 成年女人永久免费观看视频| 亚洲精华国产精华液的使用体验 | 一级av片app| 美女大奶头视频| 欧美高清性xxxxhd video| 国产伦精品一区二区三区视频9| 极品教师在线视频| 久久热精品热| 美女xxoo啪啪120秒动态图| 天堂影院成人在线观看| 男女下面进入的视频免费午夜| 亚洲av不卡在线观看| 免费搜索国产男女视频| 又黄又爽又免费观看的视频| 日韩欧美免费精品| 中文在线观看免费www的网站| 无遮挡黄片免费观看| 国产人妻一区二区三区在| 国产黄片美女视频| 99久久精品国产国产毛片| 一进一出抽搐gif免费好疼| 男人和女人高潮做爰伦理| 久久久久久九九精品二区国产| 日韩 亚洲 欧美在线| 自拍偷自拍亚洲精品老妇| 亚洲av不卡在线观看| 男人的好看免费观看在线视频| 国产午夜精品论理片| 亚洲无线在线观看| 精品一区二区三区av网在线观看| 深夜a级毛片| 国产视频内射| 91久久精品电影网| 啦啦啦啦在线视频资源| 久久久成人免费电影| 人妻丰满熟妇av一区二区三区| 综合色av麻豆| 伦理电影大哥的女人| 一边摸一边抽搐一进一小说| 一进一出抽搐gif免费好疼| 国产亚洲欧美98| 国产一区二区三区av在线 | 18禁在线无遮挡免费观看视频 | 久久久久久久午夜电影| 国产av一区在线观看免费| 亚洲第一电影网av| 男人舔女人下体高潮全视频| 毛片一级片免费看久久久久| 日韩在线高清观看一区二区三区| 免费高清视频大片| 久久久a久久爽久久v久久| eeuss影院久久| 一进一出抽搐动态| 九九在线视频观看精品| av在线播放精品| 日韩在线高清观看一区二区三区| 欧美性猛交黑人性爽| 美女被艹到高潮喷水动态| 国产精品一区二区三区四区久久| 精品久久久久久久久久久久久| 国内揄拍国产精品人妻在线| 亚洲精品456在线播放app| 国产午夜精品久久久久久一区二区三区 | 麻豆乱淫一区二区| 搡女人真爽免费视频火全软件 | 国产精品久久久久久精品电影| 大又大粗又爽又黄少妇毛片口| 成年女人永久免费观看视频| 成人高潮视频无遮挡免费网站| 成人无遮挡网站| 中文字幕av成人在线电影| 老司机午夜福利在线观看视频| 99久久中文字幕三级久久日本| 波多野结衣巨乳人妻| 一夜夜www| 高清午夜精品一区二区三区 | 欧美日本视频| 欧美在线一区亚洲| 黄色配什么色好看| av视频在线观看入口| 中文亚洲av片在线观看爽| 简卡轻食公司| 此物有八面人人有两片| 欧美色欧美亚洲另类二区| 看非洲黑人一级黄片| 亚洲在线观看片| 久久久精品欧美日韩精品| 亚洲av二区三区四区| 精品人妻熟女av久视频| 午夜a级毛片| 免费人成在线观看视频色| 校园人妻丝袜中文字幕| 国产成人精品久久久久久| 夜夜夜夜夜久久久久| 99热网站在线观看| 看黄色毛片网站| 丝袜美腿在线中文| 国产高清视频在线播放一区| 成熟少妇高潮喷水视频| 99在线人妻在线中文字幕| 亚洲最大成人中文| 国产淫片久久久久久久久| 精华霜和精华液先用哪个| 天堂网av新在线| 欧美性猛交╳xxx乱大交人| 日韩在线高清观看一区二区三区| 亚洲精品色激情综合| 少妇的逼好多水| 99热这里只有精品一区| 亚洲欧美成人综合另类久久久 | 日本 av在线| 免费看av在线观看网站| 亚洲美女黄片视频| 女人被狂操c到高潮| 精品一区二区三区人妻视频| 大型黄色视频在线免费观看| 精品欧美国产一区二区三| 变态另类成人亚洲欧美熟女| 免费人成视频x8x8入口观看| 看十八女毛片水多多多| 91久久精品国产一区二区成人| 黄色配什么色好看| 日韩av在线大香蕉| 久久久久国产精品人妻aⅴ院| 亚洲精品影视一区二区三区av| 日本成人三级电影网站| 一级黄片播放器| 国产精品av视频在线免费观看| 可以在线观看毛片的网站| 国产高清有码在线观看视频| ponron亚洲| 午夜福利成人在线免费观看| АⅤ资源中文在线天堂| 伊人久久精品亚洲午夜| 一本一本综合久久| 少妇被粗大猛烈的视频| 成人欧美大片| 18禁在线无遮挡免费观看视频 | 别揉我奶头~嗯~啊~动态视频| 看非洲黑人一级黄片| 99久久精品一区二区三区| 嫩草影院入口| 国产三级中文精品| 国产大屁股一区二区在线视频| 精品福利观看| 非洲黑人性xxxx精品又粗又长| 香蕉av资源在线| 欧美+日韩+精品| 麻豆国产av国片精品| www日本黄色视频网| 真人做人爱边吃奶动态| 97热精品久久久久久| 亚洲精品在线观看二区| 国产精品一区二区免费欧美| 日日干狠狠操夜夜爽| 久久热精品热| 日韩欧美国产在线观看| 18禁在线播放成人免费| 国产精品一区二区性色av| 国产91av在线免费观看| 成人特级av手机在线观看| 亚洲人成网站在线播放欧美日韩| 国产单亲对白刺激| 久久人人爽人人爽人人片va| 久久久久国产精品人妻aⅴ院| 三级毛片av免费| 黄片wwwwww| 丝袜喷水一区| 国产男人的电影天堂91| 国产在线精品亚洲第一网站| 国产精品久久久久久精品电影| 色尼玛亚洲综合影院| 日产精品乱码卡一卡2卡三| 99久久九九国产精品国产免费| 日韩高清综合在线| 国产高清视频在线播放一区| 欧美色视频一区免费| 两个人的视频大全免费| 最近的中文字幕免费完整| av在线观看视频网站免费| 欧美3d第一页| 国产精品av视频在线免费观看| 直男gayav资源| 久久这里只有精品中国| 男女那种视频在线观看| 国产av不卡久久| 亚洲无线观看免费| 亚洲国产精品成人综合色| 亚洲人成网站在线播放欧美日韩| 女人被狂操c到高潮| 国产欧美日韩精品亚洲av| 波野结衣二区三区在线| 国产单亲对白刺激| 国产精品日韩av在线免费观看| 你懂的网址亚洲精品在线观看 | 少妇猛男粗大的猛烈进出视频 | av在线播放精品| 国产精品久久久久久亚洲av鲁大| 男女那种视频在线观看|