基于Keras的交通標(biāo)志識別研究

白 楊, 姚桂林

(哈爾濱商業(yè)大學(xué) 計算機(jī)與信息工程學(xué)院, 哈爾濱 150028)

近年來,隨著人們生活水平的不斷提高，汽車的數(shù)量不斷激增，安全駕駛[1]成為人們所關(guān)注的問題，智能交通輔助駕駛系統(tǒng)[2]的出現(xiàn)使得危險駕駛的機(jī)率大大降低.與此同時無人駕駛[3]也成為各大公司的研究熱點，例如百度在無人駕駛方面就做出了很大的貢獻(xiàn).在未來，無人駕駛將成為人類研究的一個熱點，但是無論是智能交通輔助駕駛系統(tǒng)還是無人駕駛，交通標(biāo)志識別[4]都是其重要組成部分之一.

早期交通標(biāo)志識別方法主要采用的是圖像形態(tài)學(xué)[5]、圖像分割技術(shù)[6]、圖像特征提取[7]以及傳統(tǒng)的機(jī)器學(xué)習(xí)算法[8]進(jìn)行識別的.這些傳統(tǒng)方法雖然表現(xiàn)良好，但是真實世界的交通標(biāo)志容易受到環(huán)境、天氣等因素的影響，造成準(zhǔn)確率降低.卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)(CNN)[9]的出現(xiàn)成功解決了這個難題，并且在圖像識別領(lǐng)域有著出色的表現(xiàn).Lecun Y等提出了LeNet-5網(wǎng)絡(luò)模型[10]，該網(wǎng)絡(luò)模型在MNIST手寫數(shù)字識別[11]上取得了較好的效果,準(zhǔn)確率在97.5%～98.2%之間.Krizhevsky等提出了深度卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)AlexNet網(wǎng)絡(luò)模型[12],在2012年的ILSVRC比賽中奪得冠軍.

1 卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)

1.1 卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的構(gòu)成

卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)由輸入層、卷積層、池化層和輸出層構(gòu)成.輸入層的作用是將數(shù)據(jù)輸送到網(wǎng)絡(luò)中，數(shù)據(jù)可以是各種形式的，如果輸入的是一張圖片，可以將這個圖片看成一個矩陣輸入到卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)中.卷積層的主要任務(wù)是對輸入層傳遞來的數(shù)據(jù)做處理，就是對數(shù)據(jù)做卷積運算，從而提取數(shù)據(jù)的特征.卷積運算和數(shù)字圖像處理中的“濾波”比較相似，卷積核以一定的步長在輸入數(shù)據(jù)上進(jìn)行滑動，然后將卷積核的元素與對應(yīng)的數(shù)據(jù)相乘在相加求和，這樣就得到輸入數(shù)據(jù)各個區(qū)域的特征.每進(jìn)行一次卷積運算，輸入數(shù)據(jù)的尺寸就會變小，在進(jìn)行多次卷積運算之后，輸入數(shù)據(jù)的尺寸會變得很小，這樣不但造成了數(shù)據(jù)的大量丟失，還會使后續(xù)的卷積運算無法正常進(jìn)行.為了防止這種情況出現(xiàn)會在輸入數(shù)據(jù)的外圍添加元素0，這樣既避免了數(shù)據(jù)的丟失而且添加的元素不會影響后續(xù)結(jié)果.池化層的主要任務(wù)是對經(jīng)過卷積層的數(shù)據(jù)進(jìn)行下采樣，用來減少數(shù)據(jù)尺寸的大小，防止網(wǎng)絡(luò)過擬合[13].見圖1.

圖1 卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型

1.2 卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的訓(xùn)練

卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的訓(xùn)練是指從訓(xùn)練數(shù)據(jù)中獲取最優(yōu)權(quán)重參數(shù)的過程.訓(xùn)練過程如下：首先從數(shù)據(jù)集中選取一批圖像輸入到卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)中，然后對數(shù)據(jù)進(jìn)行卷積運算，提取物體的特征、輪廓等信息，接著對數(shù)據(jù)使用激活函數(shù)進(jìn)行變換，將變換后的數(shù)據(jù)送入到池化層中，池化層對這些數(shù)據(jù)進(jìn)行下采樣以減小數(shù)據(jù)的長和寬，再將這些數(shù)據(jù)展成一維數(shù)據(jù)，最后使用softmax函數(shù)進(jìn)行分類.

在整個訓(xùn)練過程中會使用激活函數(shù)和損失函數(shù)，這里使用的激活函數(shù)是非線性函數(shù)，因為卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的每一層中輸入的數(shù)據(jù)和輸出的數(shù)據(jù)之間是線性關(guān)系的，如果沒有非線性函數(shù)做變換，網(wǎng)絡(luò)的層數(shù)將失去意義.損失函數(shù)用來衡量預(yù)測值與真實值之間的差距，這個差距叫做誤差.誤差產(chǎn)生的原因在于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的權(quán)重值,不同的權(quán)重值會輸出不同的結(jié)果,找到合適的權(quán)重是減小誤差的關(guān)鍵.所以每訓(xùn)練一次就要對權(quán)重進(jìn)行更新,更新權(quán)重的方法是利用誤差反向傳播來更新,也就是根據(jù)權(quán)重大小來分配每個節(jié)點的誤差,權(quán)重大的節(jié)點分配的誤差多一些,權(quán)重小的節(jié)點分配的誤差小一些,然后將誤差由輸出層向輸出層的前一層傳播,這就叫誤差的反向傳播.根據(jù)這個原則為每個節(jié)點分配誤差,然后對誤差求偏導(dǎo)數(shù),找到使誤差最小的權(quán)值,然后更新權(quán)重,在重復(fù)多次這樣的步驟后就能找到使誤差最小的權(quán)值.見圖2.

圖2 卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)訓(xùn)練流程圖

2 LeNet-5網(wǎng)絡(luò)模型改進(jìn)

LeNet-5作為卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的經(jīng)典模型，在手寫數(shù)字識別領(lǐng)域有著不錯的效果，但是在交通標(biāo)志識別領(lǐng)域的效果表現(xiàn)較差.不過LeNet-5經(jīng)典網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)對于構(gòu)造交通標(biāo)志領(lǐng)域的卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)有著很好的指導(dǎo)價值，因而對LeNet-5網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行改進(jìn)，構(gòu)建新的卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)以獲取更好的性能.

原LeNet-5網(wǎng)絡(luò)的輸出層原本由10個節(jié)點組成，每個節(jié)點的輸出是識別出的數(shù)字，在交通標(biāo)志的識別中，交通標(biāo)志的種類有62類，所以最終的輸出應(yīng)該為由softmax輸出62類.

原LeNet-5網(wǎng)絡(luò)使用的是sigmoid激活函數(shù)，sigmoid函數(shù)的值是介于0～1之間，并且容易求導(dǎo).在負(fù)無窮遠(yuǎn)處函數(shù)值趨近于0，正無窮遠(yuǎn)處函數(shù)值趨近于1，但是函數(shù)左右兩側(cè)圖像趨于平緩，梯度值逐漸趨近于0，容易造成梯度消失，減慢收斂速度，甚至造成網(wǎng)絡(luò)無法學(xué)習(xí).為了解決這個問題，將sigmoid激活函數(shù)用relu激活函數(shù)替代.

神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的學(xué)習(xí)目的是為了找到使損失函數(shù)的值盡可能小的權(quán)重參數(shù)值，尋找這個參數(shù)的過程稱為最優(yōu)化.原LeNet-5網(wǎng)絡(luò)使用的是隨機(jī)梯度下降法(SGD)[14]，這種方法的缺點是權(quán)重更新的方向過分依賴于當(dāng)前的batch，造成更新的不確定性，為了解決這個問題采用Adam優(yōu)化算法[15]，Adam優(yōu)化算法計算高效，內(nèi)存使用較少，對目標(biāo)函數(shù)平穩(wěn)沒有要求，對存在較多噪音的樣本也能很好的處理.

對網(wǎng)絡(luò)模型的池化層也進(jìn)行了改變，原LeNet-5網(wǎng)絡(luò)使用的是平均池化，平均池化是將濾波器范圍內(nèi)的值求和取平均值，得到輸出.在圖像識別領(lǐng)域使用更多的是最大池化，最大池化是將濾波器范圍內(nèi)的值取最大的值作為輸出，最大池化對細(xì)微的變化具有較強(qiáng)的魯棒性.

本文的卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)詳細(xì)參數(shù)如表1所示.

表1 本文卷積網(wǎng)絡(luò)詳細(xì)參數(shù)

3 實與分析

3.1 數(shù)據(jù)集預(yù)處理

本文使用的數(shù)據(jù)集是比利時交通標(biāo)志數(shù)據(jù)集，該數(shù)據(jù)集共有4 575張訓(xùn)練圖片和2 520張測試圖片，并且數(shù)據(jù)集擁有62種不同的交通標(biāo)志.由于數(shù)據(jù)集中的圖片尺寸大小不一，為了使卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的全連接層的輸入大小固定，防止網(wǎng)絡(luò)發(fā)生變化，對圖像尺寸大小進(jìn)行調(diào)整，將圖像的尺寸裁剪為64×64.為了提高網(wǎng)絡(luò)的性能，將圖片的像素歸一化到0～1之間.

3.2 數(shù)據(jù)集擴(kuò)充

本文所使用的比利時交通標(biāo)志數(shù)據(jù)集圖片數(shù)量較少，網(wǎng)絡(luò)容易造成過擬合，為了解決這個問題，使用數(shù)據(jù)增強(qiáng)的方式來增加訓(xùn)練集圖片的數(shù)量，提高模型的泛化能力.本文對訓(xùn)練數(shù)據(jù)集中的圖片翻轉(zhuǎn)一定角度、平移一定距離、增加圖片對比度來增加樣本數(shù)量.

3.3 實驗結(jié)果分析

3.3.1 學(xué)習(xí)率的選擇

學(xué)習(xí)率對網(wǎng)絡(luò)模型的選擇和網(wǎng)絡(luò)的訓(xùn)練有著重要的作用.梯度下降速率的快慢取決于學(xué)習(xí)率，學(xué)習(xí)率越大，每次梯度下降的速度越快，權(quán)值變化幅度越大，容易錯過最小值點.學(xué)習(xí)率越小，每次梯度下降的速度越慢，權(quán)值變化幅度越小，容易陷入局部最小值點，造成收斂速度變慢.本文選擇了0.001、0.005、0.0005、0.0006、0.0007、0.0008、0.0009 七組學(xué)習(xí)率進(jìn)行實驗.

表2總結(jié)了不同學(xué)習(xí)率對準(zhǔn)確率和損失值的影響.從表2中可以看出，表現(xiàn)最好的學(xué)習(xí)率是0.000 8，準(zhǔn)確率是98.26%，損失值為0.09，而其他的學(xué)習(xí)率、準(zhǔn)確率均不超過98%，損失值均大于0.109，綜上所述最終學(xué)習(xí)率選擇0.000 8.

3.3.2 激活函數(shù)的選擇

本文選取了relu函數(shù)、sigmoid函數(shù)、tanh函數(shù)和softplus函數(shù)這四種激活函數(shù)進(jìn)行實驗.

從表3中可以看出，softplus激活函數(shù)表現(xiàn)效果最差，準(zhǔn)確率只有2.4%，sigmoid激活函數(shù)表現(xiàn)稍好，準(zhǔn)確率有91.42%,tanh激活函數(shù)表現(xiàn)更好,準(zhǔn)確率有95.27%，表現(xiàn)最好的是relu激活函數(shù)，準(zhǔn)確率有97.24%.

表2 不同學(xué)習(xí)率對準(zhǔn)確率和損失值的影響

表3 不同激活函數(shù)對準(zhǔn)確率和損失值的影響

3.3.3 添加Dropout層

Dropout是神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)最有效也是最常用的正則化方法之一.對某一層使用Dropout，就是在訓(xùn)練過程中隨機(jī)將該層的一些輸出特征舍棄.本文將Dropout的比率設(shè)置為0.5，也就是說每次將有一半的特征被舍棄.

從表4中可以看出，采用Dropout層比不采用Dropout層的準(zhǔn)確率要高.

表4 Dropout層對準(zhǔn)確率的影響

綜上所述,本文的算法使用的學(xué)習(xí)率是0.000 8，采用relu激活函數(shù),在訓(xùn)練過程中使用Dropout層，對數(shù)據(jù)集訓(xùn)練50次.圖3顯示的是訓(xùn)練過程和預(yù)測過程.剛開始訓(xùn)練時訓(xùn)練集的損失值在迅速下降，準(zhǔn)確率在迅速提升，測試集亦如此.當(dāng)訓(xùn)練次數(shù)大于10次以后，訓(xùn)練集和測試集的損失值下降緩慢，甚至產(chǎn)生一些波動，準(zhǔn)確率變化相同.

圖3 損失值和準(zhǔn)確率的變化曲線

圖4是4張測試集的圖像，這4張圖像各有特點第1張圖片是在移動的物體上進(jìn)行拍攝的，拍攝出來的圖片比較模糊.第2張圖片是在陽光充足的地方拍攝的，整個圖片比較亮.第3張圖片是一個發(fā)生形變的交通標(biāo)志.第4張圖片是一個由樹木遮擋的交通標(biāo)志.方括號中的數(shù)字代表交通標(biāo)志的類別，后面的數(shù)字代表分類的準(zhǔn)確率.可以看出這四張圖片分類的準(zhǔn)確率均為100%，事實上對測試集中的所有圖像，分類的準(zhǔn)確率均在98%以上.

圖4 4種不同環(huán)境下的交通標(biāo)志

4 結(jié) 語

本文重點研究了基于Keras交通標(biāo)志識別系統(tǒng)的設(shè)計與實現(xiàn).選擇比利時交通標(biāo)志識別數(shù)據(jù)庫作為本文的數(shù)據(jù)集，對其進(jìn)行了預(yù)處理操作，預(yù)處理的主要內(nèi)容是將數(shù)據(jù)集中尺寸不一的圖片統(tǒng)一成64×64.為了防止訓(xùn)練數(shù)據(jù)集中樣本數(shù)量不足，使用數(shù)據(jù)增強(qiáng)的方式對訓(xùn)練數(shù)據(jù)集中的圖片進(jìn)行操作，增加了樣本的數(shù)量.介紹了卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的搭建，通過卷積、池化、全連接層將神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)搭建出來，然后使用訓(xùn)練好的模型對測試集進(jìn)行測試，并將測試結(jié)果可視化.對不同的學(xué)習(xí)率、不同的激活函數(shù)和是否添加Dropout層做了實驗和分析，找出了最優(yōu)的方案.對一些復(fù)雜環(huán)境下的交通標(biāo)志進(jìn)行了測試，包括光照較強(qiáng)或較暗、陰雨天、被部分遮擋和發(fā)生形變等各種情況，結(jié)果表明本文的算法具有一定的實用性，在魯棒性和準(zhǔn)確率方面表現(xiàn)較好.