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    “S”型無(wú)碳小車技術(shù)創(chuàng)新與應(yīng)用

    2020-09-10 18:23:52周婷婷
    內(nèi)燃機(jī)與配件 2020年3期
    關(guān)鍵詞:微調(diào)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)

    周婷婷

    摘要:根據(jù)第六屆全國(guó)大學(xué)生工程訓(xùn)練綜合能力競(jìng)賽命題要求,設(shè)計(jì)一種將重力勢(shì)能轉(zhuǎn)化為動(dòng)能的無(wú)碳小車,輔以轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)、可調(diào)機(jī)構(gòu)使小車實(shí)現(xiàn)“S”型軌跡且不等樁距的繞樁功能。

    關(guān)鍵詞:結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì);微調(diào);曲柄搖桿

    0 ?引言

    根據(jù)競(jìng)賽要求,自主設(shè)計(jì)小車結(jié)構(gòu),畫圖并且自己動(dòng)手制作各個(gè)零部件,組裝調(diào)試達(dá)到以重力勢(shì)能驅(qū)動(dòng)的具有方向控制功能的小車。競(jìng)賽要求小車在指定賽道上實(shí)現(xiàn)避障行駛,且障礙物的距離在一定范圍內(nèi)隨機(jī)調(diào)整,以小車成功繞障數(shù)量和前行的距離來(lái)評(píng)定成績(jī)。因此在制作小車各部件前,需要對(duì)小車進(jìn)行合理的理論計(jì)算設(shè)計(jì),借助MATLAB對(duì)其軌跡進(jìn)行仿真計(jì)算,針對(duì)仿真出現(xiàn)的問(wèn)題,對(duì)結(jié)構(gòu)進(jìn)行優(yōu)化。在制作各個(gè)零部件時(shí),不可能與仿真軌跡完全吻合,需要反復(fù)進(jìn)行試跑-調(diào)試-記錄數(shù)據(jù)-修改零件-試跑。最終找到最優(yōu)化的數(shù)值,確定最優(yōu)機(jī)構(gòu),掌握小車的實(shí)際行走規(guī)律。

    1 ?結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)

    設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)之初,首先查閱前幾屆比賽相關(guān)的論文,分析本屆競(jìng)賽要求,初步設(shè)計(jì)出無(wú)碳小車的結(jié)構(gòu)。利用SolidWorks軟件進(jìn)行各部件的三維設(shè)計(jì),二維圖與三維圖,組裝圖與爆炸圖,制作并組裝實(shí)物小車。對(duì)小車進(jìn)行運(yùn)行調(diào)試,針對(duì)運(yùn)行過(guò)程中出現(xiàn)的問(wèn)題,不斷修改并完善零部件,最后得到結(jié)構(gòu)合理的小車實(shí)物。

    無(wú)碳小車是利用砝碼下降的重力勢(shì)能轉(zhuǎn)化為小車前進(jìn)的動(dòng)能,進(jìn)而直接使用一級(jí)傳動(dòng)齒輪帶動(dòng)后輪前進(jìn)?;驹瓌t是結(jié)構(gòu)合理,調(diào)節(jié)簡(jiǎn)單,易于拆裝,便于調(diào)節(jié),精度高。

    實(shí)現(xiàn)S形軌跡可以有多種結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)方案,采用主要結(jié)構(gòu)有動(dòng)力機(jī)構(gòu)、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、行走機(jī)構(gòu)、轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu),微調(diào)機(jī)構(gòu)。

    1.1 動(dòng)力機(jī)構(gòu)

    動(dòng)力機(jī)構(gòu)采用了繩輪結(jié)構(gòu):用繩子將砝碼拴住懸吊在三根細(xì)長(zhǎng)柱中間繞過(guò)頂端的繞線輪(如圖1),繩子的另一端固定在繞線軸(如圖2)上(既是繞線軸又是主動(dòng)軸)。故此將砝碼下降的重力勢(shì)能轉(zhuǎn)化為動(dòng)能驅(qū)動(dòng)小車前進(jìn)。

    1.2 傳動(dòng)機(jī)構(gòu)

    傳動(dòng)機(jī)構(gòu)要求能量損耗少、傳動(dòng)比精確,故優(yōu)先選用齒輪機(jī)構(gòu)(如圖3),為使無(wú)碳小車結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單,選擇了一級(jí)傳動(dòng)。

    1.3 行走機(jī)構(gòu)

    行走機(jī)構(gòu)為了實(shí)現(xiàn)兩后輪的差速,便于轉(zhuǎn)彎,因此選用單輪驅(qū)動(dòng)。兩后輪一個(gè)作為主動(dòng)輪另一個(gè)為從動(dòng)輪,最大程度上優(yōu)化了小車的結(jié)構(gòu)(如圖4)。

    行走功能的實(shí)現(xiàn):重物下落所產(chǎn)生的重力勢(shì)能轉(zhuǎn)化為動(dòng)能(即小車驅(qū)動(dòng)力)。繞繩處驅(qū)動(dòng)軸旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)小齒輪旋轉(zhuǎn),通過(guò)齒輪嚙合帶動(dòng)大齒輪旋轉(zhuǎn)進(jìn)而驅(qū)動(dòng)后輪轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn),主動(dòng)輪轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)小車向前運(yùn)動(dòng)。

    1.4 轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)

    轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)采用曲柄搖桿機(jī)構(gòu)(如圖5)。 驅(qū)動(dòng)軸旋轉(zhuǎn)使曲柄旋轉(zhuǎn),連桿沿一條直線前后推動(dòng) ,搖桿被連桿推動(dòng)使其在一定范圍內(nèi)進(jìn)行擺動(dòng),搖桿擺動(dòng)使前輪在運(yùn)動(dòng)過(guò)程轉(zhuǎn)向繞過(guò)變距離的樁。

    1.5 微調(diào)機(jī)構(gòu)

    微調(diào)機(jī)構(gòu)主要選用微分筒(如圖6)和曲柄,對(duì)轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)中的連桿進(jìn)行調(diào)節(jié),使小車能行走正確的軌跡。

    微調(diào)功能的實(shí)現(xiàn):微調(diào)機(jī)構(gòu)是小車柔性的體現(xiàn),調(diào)整它能使小車能夠適應(yīng)不同的障礙物間距,無(wú)碳小車的微調(diào)主要體現(xiàn)在對(duì)曲柄長(zhǎng)度和連桿長(zhǎng)度的微調(diào)。

    曲柄的加工有點(diǎn)復(fù)雜,為了實(shí)現(xiàn)小車的微調(diào)采用打孔的方式。選用角度相等的8個(gè)位置,每個(gè)位置打3個(gè)孔(即24個(gè)孔),每個(gè)孔離中心的距離都不同(如圖7所示)。當(dāng)樁距變化時(shí),可以根據(jù)實(shí)際樁距的大小,通過(guò)選擇曲柄上不同的孔,以改變小車周期的大小,從而繞過(guò)障礙物。

    2 ?心得體會(huì)

    經(jīng)過(guò)無(wú)碳小車的設(shè)計(jì)、制作、調(diào)試、比賽,學(xué)到了很多課本上面學(xué)不到的東西,可謂是受益匪淺。從競(jìng)賽開(kāi)始到小車制作完成,再到小車順利運(yùn)行,期間經(jīng)歷了汗水、忙碌與挑戰(zhàn),不僅贏得了成功,而且還收獲了失敗后走向成功的經(jīng)驗(yàn)。最初小車調(diào)試效果不佳,但是在指導(dǎo)老師們的幫助下,學(xué)會(huì)了沉下心來(lái)尋找問(wèn)題的所在,最后,找到問(wèn)題所在,增大了一級(jí)齒輪傳動(dòng)的傳動(dòng)比,無(wú)數(shù)遍的試跑以后小車終于走上了“S”型路線,接下來(lái)重復(fù)著試跑-調(diào)試-記錄數(shù)據(jù)-試跑的過(guò)程,漸漸的建立了自信,慢慢找到了該小車的調(diào)試技巧。果然功夫不負(fù)有心人,最后成功沖出了校賽,不過(guò)隨之而來(lái)的不是喜悅,而是壓力,接下來(lái)代表學(xué)校去參加湖北省的比賽才是真正的賽場(chǎng)。不過(guò)有了校賽的經(jīng)驗(yàn),知道了在賽場(chǎng)不僅要硬件設(shè)施過(guò)硬,心理素質(zhì)的軟件設(shè)施也是需要很強(qiáng)大的。終于迎來(lái)了緊張而刺激的比賽,不過(guò)經(jīng)歷了校賽和付出的努力開(kāi)始對(duì)自己有了足夠的信心。最后取得了湖北省一等獎(jiǎng)的優(yōu)秀成績(jī)。付出終于迎來(lái)了回報(bào),感謝自己的努力,感謝隊(duì)友的支持,感謝老師的指導(dǎo)。

    參考文獻(xiàn):

    [1]濮良貴,陳國(guó)定,吳立言.機(jī)械設(shè)計(jì)[M].九版.北京:高等教育出版社,2013,05.

    [2]哈爾濱工業(yè)大學(xué)理論力學(xué)研究室.理論力學(xué)1[M].八版.高等教育出版社,2016.

    [3]哈爾濱工業(yè)大學(xué)理論力學(xué)研究室.理論力學(xué)2[M].八版.高等教育出版社,2016.

    [4]王建軍,朱海龍,尹洪友.無(wú)碳小車8字轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)[J].機(jī)械制造,2014,52(6):17-19.

    [5]李立成,徐漫琳,柯昌輔.S型無(wú)碳小車結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)[J].機(jī)械研究與應(yīng)用,2015,28(3):152-154.

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