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    GNSS定位原理及誤差綜述

    2020-08-04 10:20:37田睿劉曉輝
    數(shù)碼世界 2020年7期

    田睿 劉曉輝

    摘要:全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)(Global Navigation Satellite System, GNSS)廣泛應(yīng)用于導(dǎo)航定位、制導(dǎo)控制、測繪測量等諸多領(lǐng)域。影響GNSS定位精度的主要誤差源包括衛(wèi)星軌道誤差及鐘差、電離層延遲、對流層延遲、接收機鐘差、觀測噪聲、多路徑效應(yīng)等。本文首先對GNSS定位原理進行簡要概述,并針對各項定位誤差源的產(chǎn)生原因、計算方法、修正策略進行了綜述。

    關(guān)鍵詞:全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)? 定位誤差? 導(dǎo)航定位

    1 GNSS定位原理概述

    目前,四大全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)(GPS、GLONASS、北斗、Galileo)定位原理是相同的,均采用三球交會定位原理。具體流程如下:

    (1)衛(wèi)星播發(fā)測距信號與導(dǎo)航電文,用戶接收機捕獲接收衛(wèi)星信號;

    (2)用戶接收機根據(jù)導(dǎo)航電文解算衛(wèi)星位置,并根據(jù)測距信號測量出自身到三顆衛(wèi)星的距離;

    (3)以衛(wèi)星為球心,衛(wèi)星與接收機的距離為半徑作球面;

    (4)三個球面交會于兩個點,排除一個不合理點即可解算得到用戶位置;

    (5)為估計接收機鐘差,一般情況下,須四顆以上可見衛(wèi)星才能完成定位。

    2 GNSS基本觀測值

    2.1 偽距觀測值

    偽距觀測值指衛(wèi)星發(fā)射的測距碼信號到達接收機的時間與光速的乘積,但是由于接收機衛(wèi)星鐘誤差、電離層誤差、對流層誤差等誤差的存在,使得接收機測出的測距碼值并不是真正的距離值,所以稱之為偽距。其觀測方程可以表示為:

    在式(1)中,表示衛(wèi)星天線相位中心至接收機天線相位中心的幾何距離,代表衛(wèi)星至接收機的真實幾何距離,表示真空中的光速,和分別表示接收機和衛(wèi)星的鐘差,代表電離層延遲改正項,代表對流層延遲改正項,表示地球自轉(zhuǎn)引起的誤差,表示衛(wèi)星的軌道誤差,表示多路徑誤差,表示地球固體潮汐引起的誤差項,表示偽距的觀測噪聲。

    2.2 載波相位觀測值

    3 GNSS定位誤差淺析

    3.1 衛(wèi)星星歷誤差與鐘差

    衛(wèi)星星歷誤差與鐘差是因為GNSS的地面監(jiān)控站無法絕對準確地解算和外推衛(wèi)星軌道與衛(wèi)星鐘頻漂而產(chǎn)生的。在經(jīng)典的標(biāo)準單點定位中,一般用廣播星歷計算衛(wèi)星坐標(biāo)。但衛(wèi)星運行軌道會受各種復(fù)雜的、目前尚不完全明晰的攝動力影響,這就導(dǎo)致地面監(jiān)控站無法絕對精確地解算和外推衛(wèi)星軌道。因此產(chǎn)生衛(wèi)星星歷誤差。此外,因為衛(wèi)星鐘難以避免地存在時間偏差(鐘差)與頻率漂移(鐘漂),因此產(chǎn)生衛(wèi)星鐘誤差。在精密定位中,常采用IGS發(fā)布的事后精密星歷或超快速預(yù)報星歷進行定位,可將誤差降低至厘米級。

    3.2 電離層延遲誤差

    電離層是指分布在地面上空60km至1000km之間的大氣,由于太陽光照射與宇宙高能粒子的影響,這部分大氣含有高密度的正離子和自由電子,當(dāng)衛(wèi)星信號經(jīng)過這段區(qū)域時會發(fā)生折射效應(yīng),傳播速度變化,不再為真空光速,同時傳播路徑有微弱改變。從而使接收機測定的衛(wèi)星至接收機的距離存在偏差,該誤差稱之為電離層延遲誤差。電離層誤差對導(dǎo)航定位的結(jié)果帶來的影響可達幾米甚至幾十米,是導(dǎo)航定位中必須要重點考慮的誤差之一??刹捎貌罘旨夹g(shù)消除電離層延遲誤差,但需要事先設(shè)置基準站。對于多頻用戶而言,可采用無電離層組合法消除。對于單頻用戶而言,可采用高精度格網(wǎng)模型進行消除。

    3.3 對流層延遲誤差

    對流層指的是地球表面高度在50km以下的大氣層。當(dāng)衛(wèi)星發(fā)射的信號穿過對流層時中性大氣對信號的折射而產(chǎn)生的延遲誤差,稱為對流層延遲誤差。和電離層延遲誤差不同,對流層延遲誤差和信號的頻率無關(guān),與大氣壓力、溫度、濕度等因素相關(guān)。對流層延遲誤差也是導(dǎo)航定位中重要的誤差源,可采用差分法修正,但需要預(yù)設(shè)精確的基準站。一般采用模型法進行修正,現(xiàn)有的對流層改正模型主要有:Marini模型、Hopfield模型、Saastamoinen模型、Black模型。

    3.4 多路徑效應(yīng)

    當(dāng)衛(wèi)星發(fā)射信號之后,接收機周圍的物體表面也會對信號發(fā)生反射,這時接收機接收的信號不僅會接收到直接進入到接收機的衛(wèi)星信號,還會接收到周圍物體反射的衛(wèi)星信號。這種由于兩種信號的疊加干涉而使觀測值產(chǎn)生的偏差,稱為多路徑誤差。多路徑誤差與反射體本身的反射系數(shù)和反射信號的入射角以及接收機的性能密切相關(guān)?,F(xiàn)有的削弱多路徑誤差的措施主要集中在兩個方面:一是選擇合適的站點位置;二是提升接收機的硬件設(shè)備,比如使用高性能的扼流圈天線。

    3.5 接收機鐘差和接收機天線相位偏差

    出于降低成本的考慮,接收機往往采用低成本的石英鐘,其鐘面時間與標(biāo)準時間的偏差即為接收機鐘差。石英鐘相對于衛(wèi)星原子鐘,精度較低,變化較復(fù)雜且無規(guī)律,這導(dǎo)致接收機鐘差較大且難以通過模型化方法修復(fù)。因此,在GNSS定位中,通常將接收機鐘差作為未知參數(shù)引入?yún)?shù)估計,也可以采用星間差分的方法進行消除。

    在實際測量中,接收機天線的相位中心會隨著不同信號的入射方向發(fā)生移動,導(dǎo)致接收機天線的相位中心和幾何中心并不重合,兩者之間的偏差稱為天線相位中心偏差。天線相位中心偏差對于精密的GNSS測量不容忽視,通常使用抑流圈天線[9]和模型改正法消除偏差。

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