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    基于自然駕駛數(shù)據(jù)的螺旋匝道(橋)駕駛?cè)诵睦碡?fù)荷分析

    2020-07-02 06:55:54劉小明
    關(guān)鍵詞:下坡匝道坡度

    徐 進,劉小明,胡 靜

    (1.重慶交通大學(xué)交通運輸學(xué)院,重慶400074;2.山區(qū)復(fù)雜道路環(huán)境“人—車—路”協(xié)同與安全重慶市重點實驗室,重慶400074)

    0 引 言

    螺旋曲線能有效克服空間尺寸有限及高差較大的限制,實現(xiàn)交通高效換乘[1],在高速公路、城市立交道路和市政工程項目設(shè)計中得到廣泛應(yīng)用.與傳統(tǒng)立交方式相比,螺旋型立交因其特殊構(gòu)造形式,駕駛?cè)诵枰谄露却?、連續(xù)螺旋式上坡或下坡狀況下行車,容易高度緊張,甚至出現(xiàn)頭暈、眩目等不良反應(yīng),使駕駛操縱機能下降,增加事故發(fā)生的可能性,影響道路交通安全.

    研究表明,心率相關(guān)指標(biāo)能夠有效描述駕駛?cè)说男睦頎顟B(tài)和精神壓力變化[2].林聲[3]、徐進[4]等分別利用心率增長率和心率變異性指標(biāo),研究高速公路及山區(qū)公路縱坡路段駕駛負(fù)荷;胡江碧[5]基于駕駛負(fù)荷建立高速公路平曲線半徑與駕駛工作負(fù)荷度關(guān)系模型;吳萌[6]、袁偉[7]等分別對高速公路匝道區(qū)和城市立交匝道區(qū)進行駕駛負(fù)荷影響分析,李忠等[8]通過建立駕駛員心率增長率模型評價立交匝道安全性.現(xiàn)有駕駛負(fù)荷研究主要以高速公路、山區(qū)公路為對象,對立交匝道駕駛負(fù)荷的研究較少,缺乏對螺旋匝道(橋)駕駛?cè)诵睦碡?fù)荷的相關(guān)研究.

    本文以心率為基礎(chǔ)指標(biāo),對山地城市螺旋匝道(橋)行車環(huán)境下心理負(fù)荷問題進行研究,明確駕駛?cè)诵熊囘^程中心理變化趨勢及其影響因素,為改善城市立交行車安全和提高駕駛舒適性等提供數(shù)據(jù)支撐與分析方法.

    1 實驗方案

    1.1 實驗對象

    選取重慶市轄域主城區(qū)和涪陵區(qū)共4座立交螺旋匝道和螺旋橋作為實驗對象.表1為螺旋型立交匝道的主要技術(shù)參數(shù),圖1為四座螺旋橋全景圖.

    表1 螺旋型立交匝道的主要技術(shù)參數(shù)Table 1 Main technical parameters of test objects

    圖1 實驗螺旋匝道和螺旋橋Fig.1 Helical ramps and helical bridges selected in this study

    1.2 實驗設(shè)備與車輛

    實驗需長時間采集駕駛?cè)藙討B(tài)心電圖(ECG)信號,選用Prince 180D 快速心電檢測儀作為實驗心電檢測設(shè)備.實驗車型為7 座商務(wù)車:在實驗車輛安裝行車記錄儀,記錄車輛行車過程中實時道路交通環(huán)境信息和車輛運行狀態(tài);利用航姿測量系統(tǒng)(AHRS)采集汽車行駛速度、三軸加速度,以及行駛姿態(tài)等參數(shù).

    1.3 實驗時間與過程

    2016年3月~2017年10月,分6 次進行實驗.為避免不良天氣及非自由流擁堵狀態(tài)對駕駛?cè)笋{駛操作性和心電信號的影響,現(xiàn)場駕駛實驗均在晴天或多云天氣下的09:00-17:30 進行.預(yù)先告知駕駛?cè)诵旭偮肪€,要求保持平時駕駛習(xí)慣,控制車輛自由通過實驗路段,每名被試需沿指定路線往返行駛3~4 次.在實驗開始前和結(jié)束后,分別同步行車記錄儀和快速心電檢測儀的時間,以保證視頻、心電數(shù)據(jù)的同步性.

    1.4 實驗駕駛?cè)诉x擇

    實車駕駛實驗共招募16 名駕駛?cè)?,按實驗順序編號為D1~D16.男性駕駛?cè)?2名,女性駕駛?cè)?名;實驗駕駛?cè)四挲g范圍為24~57 歲,平均年齡35歲;駕齡1~31年不等,平均駕齡9.4年.

    1.5 評價方法

    車輛在山地城市復(fù)雜立交道路上行駛是一個高度動態(tài)化的過程,實驗采集的是時域信號,故利用時域分析方法,以5 s 作為一個時間周期,記作R ,選取相鄰兩個間期R-R 序列的統(tǒng)計指標(biāo)值RMSSD 作為評價指標(biāo)進行分析,表征駕駛?cè)松頎顟B(tài)的瞬變性及心率波動,評價駕駛心理負(fù)荷水平,單個R-R 間期如圖2所示.

    圖2 心率波動及單個R-R 間期Fig.2 Driving heart rate fluctuations and single R-R interval

    2 心率連續(xù)變化特征

    選取長江一橋和烏江二橋2座螺旋立交橋,分析駕駛?cè)嗽诼菪土⒔辉训佬熊囘^程的心率連續(xù)變化特征,圖3為自然駕駛狀態(tài)下不同駕駛員心率變化曲線圖,其中,D3(1)表示3 號駕駛員第1 次實驗結(jié)果,依此類推.

    圖3 駕駛?cè)诵穆首兓植记€Fig.3 Driving heart rate distribution curve

    無論上行還是下行過程,同一駕駛?cè)思安煌{駛?cè)嗽谕宦菪训篮筒煌菪训赖男穆什▌泳嬖谝欢ú町悾f明駕駛心理負(fù)荷不僅受道路線形參數(shù)影響,是人、車、路和環(huán)境共同作用的結(jié)果.駕駛?cè)嗽谶M入匝道前30 s 內(nèi),對道路環(huán)境陌生,心率波動較大,經(jīng)過調(diào)整適應(yīng)后心率逐漸平穩(wěn);隨著行駛次數(shù)的增加,同一駕駛?cè)说男穆首兓呌诜€(wěn)定.比較圖3(a)、(b)可知,上行過程駕駛?cè)诵穆什▌虞^下行過程大,說明上行過程駕駛心理負(fù)荷較大.

    分析單個駕駛?cè)诵穆什▌忧€可知:D4 駕駛?cè)说男穆什▌诱w最平穩(wěn),心率值為60~80次/min;D3 駕駛?cè)诵穆什▌幼蠲黠@,心率最大差值為27 次/min,心率均值高達103.68 次/min,遠高于其他駕駛?cè)?這是因為D3駕駛?cè)酥挥?年駕齡,駕駛經(jīng)驗不足,在復(fù)雜行車環(huán)境下容易緊張;其他駕駛?cè)笋{駛經(jīng)驗較豐富,心率波動差值基本保持在10 次/min左右.因此,駕駛心理負(fù)荷受匝道線形參數(shù)、行車環(huán)境、駕駛經(jīng)驗和行駛次數(shù)等因素共同影響.

    3 心率變異性整體變化分布特征

    圖4為上、下行階段駕駛?cè)嗽?座螺旋型立交內(nèi)心率變異性指標(biāo)RMSSD 整體變化曲線,其中,D10(2)表示10號駕駛員第2次實驗結(jié)果,依此類推.

    圖4 駕駛?cè)诵穆首兓植记€Fig.4 Driving heart rate distribution curve

    進入立交匝道初期,RMSSD 普遍偏高,說明駕駛?cè)诵睦碡?fù)荷偏大;進入螺旋匝道后,上行階段駕駛?cè)诵睦碡?fù)荷波動大體呈兩種變化模式,其一為先升后降的變化模式,其二為先降后升的變化模式,后者居多;下行階段無明顯變化模式;駛出匝道進入主線的過程中,駕駛?cè)诵睦碡?fù)荷普遍加重.

    由圖4 得到,下行階段RMSSD 變化較上行階段更復(fù)雜,說明駕駛?cè)嗽谏闲须A段行車較平穩(wěn),但波動范圍更大.D11駕駛?cè)说腞MSSD 變化最明顯,在8.65~58.01 ms 之間波動,說明在行車謹(jǐn)慎的同時,上行更容易引起駕駛?cè)诵睦碡?fù)荷增加.從圖4(a)、(b)、(d)、(e)和(h)得到,進出匝道時駕駛?cè)说腞MSSD 均有所上升,說明駕駛?cè)嗽谥骶€與匝道的分、合流處心理負(fù)荷明顯增加.結(jié)合視頻分析得到:行車過程中的跟車、超車和會車3 種模式是駕駛?cè)诵睦碡?fù)荷增大的主要因素,其中,會車模式對心理負(fù)荷影響最大;匝道分、合流鼻端RMSSD 上升是共性,且上升幅值受主線車流影響,變化的匝道曲率也會使駕駛負(fù)荷增加.

    4 心率變異性統(tǒng)計分布特征

    和峰值累計頻率曲線圖和頻數(shù)分布直方圖,其中,第15、50、85 和95 分位數(shù)分別用15(th)、50(th)、85(th)和95(th)表示.

    圖5 為螺旋型立交上、下坡匝道RMSSD 均值

    圖5 上、下行匝道RMSSD 累計頻數(shù)分布特征Fig.5 RMSSD cumulative frequency distribution characteristics

    無論是均值還是峰值,上坡匝道RMSSD 值均高于下坡匝道,說明駕駛?cè)嗽诼菪⒔簧掀略训佬睦碡?fù)荷高于下坡匝道,即連續(xù)的螺旋上坡對駕駛?cè)诵睦砭o張程度的影響更大.從圖5(b)、(c)、(e)和(f)得到,除下行匝道RMSSD 均值分布呈“正偏態(tài)”分布外,其余分布均呈現(xiàn)為“負(fù)偏態(tài)”分布,偏態(tài)特性并不明顯.上行匝道RMSSD 均值、峰值主要分布在13.75~22.50 ms,27.50~33.75 ms;下坡匝道均值、峰值主要分布在12.50~20.00 ms,22.50~31.25 ms.從分布區(qū)間看,上坡匝道心理負(fù)荷高于下坡匝道.

    5 匝道幾何要素與RMSSD 的相關(guān)性

    5.1 匝道半徑與RMSSD 的相關(guān)性

    根據(jù)駕駛?cè)笋{駛車輛的熟練程度,將駕駛?cè)朔譃? 類:不熟練型、一般型和熟練型.圖6 為3 類駕駛?cè)松?、下行匝道半徑R′與RMSSD 散點圖.

    由圖6 可知:隨著匝道半徑減小,3 類駕駛?cè)薘MSSD 值均表現(xiàn)為線性增加趨勢,說明駕駛心理負(fù)荷與匝道半徑呈負(fù)相關(guān)性.駕駛?cè)嗽谳^低半徑行車條件下,RMSSD 波動范圍更大;在較大半徑行車條件下,RMSSD 波動較為集中.不同類型的駕駛?cè)藢υ训腊霃降拿舾行源嬖谝欢ǖ牟町悾S著駕駛經(jīng)驗的增加,RMSSD 的最大值也有所下降.由圖6(a)、(d)可知,不熟練型駕駛?cè)嗽诓煌霃叫熊嚄l件下,RMSSD 值均高于中等型和熟練型,說明在相同行車環(huán)境下,駕齡越短的駕駛?cè)烁菀拙o張,行車心理負(fù)荷越大.

    初步判定匝道半徑與RMSSD 存在線性相關(guān)關(guān)系,利用SPSS(統(tǒng)計產(chǎn)品與服務(wù)解決方案)軟件分別對上、下坡匝道RMSSD 和R′進行相關(guān)分析并建立關(guān)系模型.上、下坡匝道RMSSD 與R′的相關(guān)系數(shù)分別等于0 的概率為0.004 和0.017,均低于0.05.對比不同函數(shù)形式的擬合結(jié)果,選擇具有較高擬合度,形式較為簡潔的線性表達式,分別用R1和R2表示,即根據(jù)實驗條件,該模型適用范圍為R′?[25,65] m.

    圖6 上、下行匝道R′-RMSSD 散點圖Fig.6 R′-RMSSD scatter plot

    5.2 匝道坡度與RMSSD 的相關(guān)性

    可知:匝道縱坡坡度為5.2%時,RMSSD 值最高,造成的心理負(fù)荷最大;一般型駕駛?cè)嗽谄露葹?.5%時造成的心理負(fù)荷低于坡度為6%時,熟練型駕駛?cè)藙t正好相反;但無論在何種坡度條件下,一般型駕駛?cè)薘MSSD 值均高于熟練型駕駛?cè)耍f明駕駛經(jīng)驗與駕駛心理負(fù)荷呈負(fù)相關(guān)性.

    圖7 上、下行匝道G-RMSSD 散點圖Fig.7 G-RMSSD scatter plot

    圖7 為3 類駕駛?cè)松?、下行匝道坡度G與RMSSD 散點圖.由圖7 可知,螺旋立交匝道上、下坡的縱坡坡度與RMSSD 關(guān)系呈現(xiàn)兩種不同的分布:不熟練型駕駛?cè)吮憩F(xiàn)為隨坡度的增加,RMSSD呈線性上升的趨勢;中等型和熟練型駕駛?cè)吮憩F(xiàn)為中間高兩邊低的趨勢.比較圖7(b)、(c)、(e)和(f)

    對上、下坡匝道RMSSD 和G進行曲線擬合并建立關(guān)系模型,初步判定匝道坡度與RMSSD 表現(xiàn)為二次函數(shù)關(guān)系.調(diào)整后的可決系數(shù)R2分別為0.602 和0.725,均大于0.5,具有一定統(tǒng)計學(xué)意義.故將二次函數(shù)表達式作為關(guān)系模型,分別用R3和R4表示,即

    該模型的適用范圍為G∈[4.5%,6%].

    6 結(jié) 論

    通過實車實驗采集駕駛?cè)嗽诼菪土⒔辉训郎闲熊囘^程中的心電數(shù)據(jù),對駕駛負(fù)荷與螺旋匝道路段線形指標(biāo)的相關(guān)性分析,建立相關(guān)模型,可在一定程度上明確駕駛員在螺旋匝道行車過程中心理狀態(tài)的變化,為提高立交行車安全提供數(shù)據(jù)支撐.

    本文試驗對象主要為山地城市螺旋型匝道,而一般城市立交型式以苜蓿葉型居多,所建立的模型具有其特定的適用范圍,對于超出模型范圍和其他類型立交的駕駛?cè)诵睦碡?fù)荷分析將是后續(xù)研究的重點.另外,從人機工程學(xué)的角度來考慮,駕駛員的心理生理特征具有個體差異性和地域性.我國幅員遼闊,各地區(qū)自然條件存在差異,關(guān)于駕駛員與道路線形構(gòu)造的關(guān)系還應(yīng)根據(jù)不同地區(qū)自然條件做進一步的探討,以上研究方法與研究結(jié)果可供借鑒和參考使用.

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