• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    基于神經(jīng)網(wǎng)絡模糊控制的單目無人機視覺避障方法研究

    2020-07-01 06:55:22張曉軍
    機械與電子 2020年6期
    關(guān)鍵詞:單目模糊控制障礙物

    張曉軍

    (廣東工業(yè)大學華立學院,廣東 廣州 511325)

    0 引言

    單目無人機巡視現(xiàn)場多是復雜場景,對無人機巡查工作的要求更為苛刻。無人機在控制自身飛行的同時需完成在線檢查測驗及躲避障礙物,由于操作內(nèi)容過多,導致無人機在規(guī)避電線塔桿和冗余線路時存在避障問題,為檢查改修帶來困難。針對單目無人機感應器的類型、屬性、規(guī)避障礙物數(shù)據(jù)等特征,結(jié)合神經(jīng)網(wǎng)絡和模糊控制原理對單目無人機視覺避障方法進行優(yōu)化和改善[1]。對航行軌跡重新設計規(guī)劃,得到實際的飛行檢驗,通過進一步實驗測試說明該技術(shù)對單目無人機規(guī)避塔桿障礙物具有明顯優(yōu)勢。

    1 單目無人機視覺避障方法

    1.1 單目無人機巡檢路徑及障礙物檢測

    無人機規(guī)避障礙物的后臺系統(tǒng)主要分為2部分,即規(guī)避子系統(tǒng)和路徑分析子系統(tǒng)。在無人機機身上的是規(guī)避子系統(tǒng),在無人機計算處理器里的是路徑分析子系統(tǒng)。2個系統(tǒng)通過信息輸送交換有用信息,實現(xiàn)信息部分連接。其中,規(guī)避子系統(tǒng)被劃分為信息通訊模塊和規(guī)避判定模塊。規(guī)避系統(tǒng)有2個方面要求:識別障礙和規(guī)避途徑的選擇識別[2]。采用多感應器結(jié)合技術(shù)巡查障礙物,通過嵌入式后臺操控方案規(guī)劃,須將系統(tǒng)軟件和硬件相融合。設計算法前檢查系統(tǒng)硬件的計算能力能否支撐平臺要求。并檢查信息傳送的匹配度,在路徑傳送過程中,進行二次編程和解電碼時,需檢查芯片單位時間內(nèi)獲得的峰值幀數(shù)。對系統(tǒng)硬件規(guī)劃時,要考慮信息搜集正確與否、技術(shù)的運行順序、攝像機鏡頭的類型選擇、停留位置,以及信息流的傳輸和丟失所耗費的時間成本[3]?;诖?,根據(jù)無人機內(nèi)部智能芯片性能判定規(guī)避路徑,通過對無人機自身性能選擇合適的障礙物規(guī)避方案。穩(wěn)定飛行路徑無人機規(guī)避障礙物方法的關(guān)鍵是路徑分析系統(tǒng),路徑分析系統(tǒng)依賴無人機遠程操作端口在計算機后臺作業(yè)的平穩(wěn)性。具體無人機規(guī)避功能模塊結(jié)構(gòu)設置如圖1所示。

    圖1 無人機規(guī)避功能模塊

    根據(jù)圖1設計的模塊,控制單目無人機視覺避障系統(tǒng)穩(wěn)定的運行軌跡,判斷軌跡運行屬性及障礙點的所在位置。選擇障礙點本質(zhì)屬性點的穩(wěn)定程度,一定條件下影響了單目無人機視覺避障的穩(wěn)定性和準確性,尤其是視覺避障的正確度[4]。為提高視覺避障準確度,選擇SIFT(scale-invariant feature transform)算法作為優(yōu)化路徑避障方法,采集和分析路徑特征。標記并選擇無人機巡檢路徑,將無人機巡檢路徑上等待搜集的障礙物特征樣本點和初始巡檢路徑的參考點進行對比。比較巡檢路徑上尺寸不同的28個節(jié)點,當被檢查點不小于28個相鄰節(jié)點時,即開始關(guān)于無人機航行路徑障礙特征點的認定和判斷,具體如圖2所示。

    圖2 無人機航行路徑障礙特征識別原理

    基于障礙特征識別原理,可有效對無人機巡檢路線中存在的障礙物坐標點進行精準檢測和定位。定位無人機航行路徑障礙坐標點,并設計該障礙的合理規(guī)避方案,確定特征點的大致方向。利用SIFT算法,平均劃分障礙物位置特征點及大致方向的周圍區(qū)域,并對劃分的72個防控圖形進行有效規(guī)避路線的數(shù)據(jù)選擇。統(tǒng)計72個防控圖形的梯度以及路線選取的頻率直方數(shù)值,選擇效果最佳的路線方向作為規(guī)避路線。若規(guī)避路線的方向超過最大梯度80%,則記為規(guī)避輔助方向[5]。與此同時,利用SURF(speeded up robust features)算法,判斷無人機巡檢的規(guī)避角度。若其角度為大于60%的扇形角度,則易出現(xiàn)較大的路線偏移現(xiàn)象,需對峰值角度和路線方向進行二次選擇[6]。如果目標避障的扇形角度在60%以內(nèi),則無人機的航行距離小于安全距離,就會因規(guī)避效果不佳而發(fā)生碰撞。因此,需要進一步對無人機巡檢路徑障礙規(guī)避方案進行合理選擇。

    1.2 無人機巡檢路徑障礙規(guī)避方案

    依據(jù)單目無人機巡檢路徑的選擇和障礙物檢測的結(jié)果,進一步對無人機巡檢路徑障礙規(guī)避方案進行篩選。為了有效避免無人機的碰撞及路線偏移,對無人機巡檢路線的避障目標點和安全避障距離進行設計和規(guī)范。通過控制目標距離,操控無人機飛行序列,將避免障礙物避障方法進行細分,具體方法如下所述。

    a.合作型避免型。在無人機內(nèi)部路徑管理模塊中,輸入和輸出路徑對障礙規(guī)避變量進行模糊描述。根據(jù)采集到的路線障礙物坐標變量特征,將無人機航行路徑特征數(shù)據(jù)分成不同等級。如果無人機巡檢路線的數(shù)據(jù)變量特征數(shù)值較小,那么無人機航行過程中潛在的障礙避讓變量相對較少,導致輸入輸出變量的描述也相對粗糙[7]。在進行規(guī)避設置過程中,若檢測到的無人機路徑障礙物數(shù)量較多,那么路線變量數(shù)值就會相對較多,對于路徑中障礙變量的描述極為復雜[8]。因此,應適當選擇無人機避讓數(shù)據(jù)進行描述,即對無人機規(guī)避路線的輸入變量描述為:遠(FAR),中(MIDDLE),近(NEAR)。

    b.自主型避讓型。對較大角度的無人機避讓路徑進行規(guī)劃,將2個目標的某個單方面作為控制對象,對無人機機身的飛行路徑或軌跡序列進行操控,使得目標的最小距離大于安全距離?;诖耍M一步對輸出變量進行描述,具體為:大(LARGE),中(MEDIUN),小(SMALL)。

    展示兩無人機到碰撞點位置變化原理以及障礙主體,通過攝像機搜集10個路徑圖像,完成對巡檢路徑的正向標記[9]。由于避障過程中單個路徑障礙的位置計算與外界路線的實際參數(shù)存在區(qū)別,因此需要羅列出外界路徑避讓參數(shù),具體參數(shù)標定數(shù)值如表1所示。

    表1 參數(shù)標定數(shù)值

    根據(jù)參數(shù)標定的數(shù)值設計規(guī)范及單目無人機視覺避障高斯函數(shù)的尺度區(qū)間算法,計算避讓尺度區(qū)間,具體為

    L(x,y,z)=G(x,y,z)×I(x,y)

    (1)

    G(x,y,z)為單目無人機巡檢路線的高斯曲線坐標;I(x,y)為對應的障礙物坐標區(qū)域[10]。對無人機到碰撞點位置變化數(shù)值進行采集和規(guī)范,具體如圖3所示。

    通過圖3可知,考慮目標四周安全區(qū)域的多種情況,在上述無人機航行的空間區(qū)域范圍內(nèi),將潛在碰撞路徑用實線表示[11]。當無人機和目標路線之間的距離越來越近時,則無人機檢測路線距離障礙區(qū)域達到臨界值,使得無人機路徑轉(zhuǎn)換過程中,其機身行動會發(fā)生變化。因此,進一步對目標路徑內(nèi)的最小距離進行計算,采用圖3兩無人機到碰撞點位置變化原理,標記障礙物,并規(guī)范障礙物碰撞避讓路線,以實現(xiàn)對無人機巡檢路徑自主規(guī)避障礙的平穩(wěn)操作[12]。基于上述算法,可有效實現(xiàn)對無人機巡檢路徑障礙規(guī)避方案的合理規(guī)劃。

    圖3 無人機到碰撞點位置變化

    1.3 單目無人機視覺避障的實現(xiàn)

    結(jié)合模糊控制原理規(guī)劃單目無人機視覺避障方法。針對坐標系尺寸空間數(shù)值篩選無人機巡檢路徑方案樣本,以組為單位,對無人機航行的不同高度和角度進行最優(yōu)路線的檢測和判斷。計算臨近2個不同角度的轉(zhuǎn)移路徑的差異數(shù)值,根據(jù)計算結(jié)果采集不同路徑方案中產(chǎn)生的不同尺寸空間和繞行數(shù)據(jù),選擇耗時最低、繞行最少的路徑數(shù)據(jù)。由于路徑的坐標體系是以路徑為基礎建立的,因此以路徑像素為單位存儲的數(shù)組越大,路徑分辨能力越好。坐標原點處數(shù)組用初始點[0,0]表示,其第1行為坐標體系橫軸,第1列為坐標體系縱軸,如圖4所示。

    圖4 無人機巡檢路徑自主規(guī)避坐標

    根據(jù)坐標數(shù)值原理,緩慢平移無人機巡檢路徑坐標體系的初始點,獲取相應的無人機巡檢路徑坐標位置。將巡檢單位定為毫米,對路徑中待規(guī)避的物理點障礙點與路徑之間的對應關(guān)系進行規(guī)范計算,具體為

    (2)

    X為坐標系橫軸方向上障礙物分布距離;Y為坐標系縱軸方向上障礙物分布距離;D為巡檢過程中待轉(zhuǎn)變數(shù)值。

    設無人機的飛行運行速度為z。對路徑中的實際障礙物避讓路徑進行預測和操控處理,若在避讓過程中產(chǎn)生的避讓速度為k0,在T時刻的運行速度為k1,則進一步根據(jù)檢測到的路線方案進行模擬預測,計算無人機運行速度的改變數(shù)值,具體算法為

    (3)

    基于式(3),進一步對待檢測路徑進行預測,隨機采集S時刻的無人機規(guī)避約值,記為h,計算無人機避讓減速數(shù)值,具體算法為

    (4)

    依據(jù)式(4),結(jié)合一階和二階增量預測原理進行最佳路徑的選取,在轉(zhuǎn)速隨時間近似線性變化的情況下,最大程度上減少無人機航行路線的障礙物避讓誤差數(shù)值。并記錄路徑中非線性轉(zhuǎn)速變化數(shù)值隨時間變化的情況,獲得被測無人機在特定時間段T內(nèi)的周期個數(shù)為n時的控制數(shù)值K,如圖5所示。

    圖5 無人機巡檢路徑轉(zhuǎn)速控制數(shù)值

    根據(jù)無人機巡檢路徑轉(zhuǎn)速控制數(shù)值,可有效實現(xiàn)對路徑誤差的控制和管理。為保障無人機視覺避讓效果,進一步對單目無人機視覺避障步驟進行優(yōu)化,其流程如圖6所示。

    基于圖6步驟,可有效實現(xiàn)單目無人機航行路線中,對潛在障礙物進行快速有效的避讓處理,選取無人機的最優(yōu)航行路線,提高無人機視覺避障的安全性和有效性。

    2 實驗結(jié)果與分析

    為驗證基于神經(jīng)網(wǎng)絡模糊控制的單目無人機視覺避障方法的有效性,進行對比檢測,為保障檢測結(jié)果的可靠性,對實驗環(huán)境進行統(tǒng)一規(guī)范設置。

    2.1 實驗環(huán)境

    在實驗開始前設置標記模板,標記模板均使用大小統(tǒng)一的黑白模塊,模塊尺寸為18 mm×18 mm,以模塊為單位,標記模塊的尺寸為8×8。采用分辨率為680×480像素的攝像機,從不同的飛行角度搜集10個路徑作為基礎算法路徑。安置飛控在運行后臺上,將電池蓄電后等待無人機安檢。編寫無人機航行軌跡方案,其中2個航行軌跡節(jié)點1和節(jié)點2分別設置到塔桿的2個側(cè)邊。操控無人機到塔桿周圍,對無人機慢速運行的閾值距離設為14 m,規(guī)避障礙的閾值距離為8 m。當毫米電波雷達應用視覺感應模塊檢查障礙物時會自動執(zhí)行規(guī)避計劃,重復以上操作6次并記錄數(shù)據(jù)。

    2.2 無人機避障有效率對比

    基于上述實驗環(huán)境,對比基于迭代重組和人工勢場相結(jié)合的避障方法與基于神經(jīng)網(wǎng)絡模糊控制的單目無人機視覺避障方法的避障有效性,記錄相應的檢測結(jié)果,如圖7所示。

    分析實驗結(jié)果可知,基于神經(jīng)網(wǎng)絡模糊控制的單目無人機視覺避障方法相對于傳統(tǒng)方法而言,有更高的適用性,在無人機已知障礙物位置和目標地點的情況下,可以準確地規(guī)避障礙物并且分析規(guī)避路徑。同時該算法可以在復雜的作業(yè)條件下,仍可以完成規(guī)避和路徑識別任務。提高了無人機避障的準確度,保障無人機航行安全,因此該算法可以被廣泛用于無人機的規(guī)避障礙物研究中。

    3 結(jié)束語

    為改善單目視覺無人機的航行安全性能,提出基于神經(jīng)網(wǎng)絡模糊控制的單目無人機視覺避障方法。運用SURF算法判斷無人機巡檢的規(guī)避角度,優(yōu)化無人機規(guī)避功能模塊的功能。結(jié)合模糊控制原理規(guī)劃單目無人機視覺避障路徑,計算避讓路線數(shù)值,選擇最優(yōu)避障路線,提高無人機視覺避障的安全性和有效性。比較實驗表明,本文所研究方法的避讓時間比傳統(tǒng)方法的短,避讓有效性最高可達90%,改進了單目無人機視覺避障的準確性。

    猜你喜歡
    單目模糊控制障礙物
    高低翻越
    SelTrac?CBTC系統(tǒng)中非通信障礙物的設計和處理
    一種單目相機/三軸陀螺儀/里程計緊組合導航算法
    單目SLAM直線匹配增強平面發(fā)現(xiàn)方法
    基于CAD模型的單目六自由度位姿測量
    T-S模糊控制綜述與展望
    基于模糊控制的PLC在溫度控制中的應用
    電子制作(2016年21期)2016-05-17 03:53:01
    基于模糊控制的恒壓供水系統(tǒng)的研究
    用于光伏MPPT中的模糊控制占空比擾動法
    基于單目立體視覺的三坐標在線識別技術(shù)研究
    侵犯人妻中文字幕一二三四区| 亚洲精品日韩在线中文字幕| 久久99一区二区三区| 国产精品九九99| 在线精品无人区一区二区三| 久久精品人人爽人人爽视色| 18禁黄网站禁片午夜丰满| 亚洲国产精品一区三区| 美国免费a级毛片| 欧美亚洲日本最大视频资源| 日韩,欧美,国产一区二区三区| 久久精品人人爽人人爽视色| 国产熟女欧美一区二区| 中文欧美无线码| 男女边吃奶边做爰视频| 国产老妇伦熟女老妇高清| 男人舔女人的私密视频| 亚洲av电影在线进入| 亚洲熟女精品中文字幕| 青春草亚洲视频在线观看| 国产黄色视频一区二区在线观看| av视频免费观看在线观看| 亚洲av日韩在线播放| 亚洲免费av在线视频| 精品少妇内射三级| 十八禁高潮呻吟视频| 国产亚洲欧美在线一区二区| 精品久久久久久电影网| 国产成人a∨麻豆精品| 免费看av在线观看网站| 亚洲国产日韩一区二区| 国产国语露脸激情在线看| 人人妻人人添人人爽欧美一区卜| 久久久久久久大尺度免费视频| 亚洲男人天堂网一区| 亚洲精品久久久久久婷婷小说| 国产精品三级大全| 午夜两性在线视频| 精品少妇黑人巨大在线播放| 欧美亚洲 丝袜 人妻 在线| 久久久精品94久久精品| 久久久精品区二区三区| 欧美黄色片欧美黄色片| 别揉我奶头~嗯~啊~动态视频 | 老司机影院成人| 天天躁狠狠躁夜夜躁狠狠躁| 精品免费久久久久久久清纯 | kizo精华| cao死你这个sao货| 日本猛色少妇xxxxx猛交久久| 国产片特级美女逼逼视频| 搡老岳熟女国产| 亚洲人成77777在线视频| 国产国语露脸激情在线看| 久久国产亚洲av麻豆专区| 欧美日韩亚洲高清精品| 夫妻性生交免费视频一级片| 国产成人91sexporn| 亚洲av片天天在线观看| 国产日韩欧美在线精品| 日韩人妻精品一区2区三区| 亚洲国产中文字幕在线视频| 亚洲欧美中文字幕日韩二区| 国产不卡av网站在线观看| 男女边摸边吃奶| 久久久精品94久久精品| 精品国产超薄肉色丝袜足j| 亚洲国产看品久久| 男女边摸边吃奶| 国产男人的电影天堂91| 97精品久久久久久久久久精品| 午夜福利乱码中文字幕| 一级毛片黄色毛片免费观看视频| 大码成人一级视频| 少妇 在线观看| 另类亚洲欧美激情| 亚洲熟女精品中文字幕| 精品久久久精品久久久| 亚洲精品久久成人aⅴ小说| 最近最新中文字幕大全免费视频 | 黄片小视频在线播放| 欧美亚洲 丝袜 人妻 在线| 久久久久久久久免费视频了| 久久久久久免费高清国产稀缺| www.999成人在线观看| 99香蕉大伊视频| 久久 成人 亚洲| 晚上一个人看的免费电影| 久久精品国产亚洲av涩爱| 日本色播在线视频| 亚洲欧美一区二区三区久久| 国产一区有黄有色的免费视频| 中文字幕人妻丝袜制服| 黑人猛操日本美女一级片| 久热爱精品视频在线9| 热99久久久久精品小说推荐| 国产欧美日韩综合在线一区二区| 一本综合久久免费| 亚洲国产毛片av蜜桃av| 18在线观看网站| 欧美久久黑人一区二区| 新久久久久国产一级毛片| 亚洲九九香蕉| 欧美黄色淫秽网站| 亚洲欧美精品综合一区二区三区| 久久久久精品人妻al黑| 欧美黄色淫秽网站| 日韩 亚洲 欧美在线| 国产一卡二卡三卡精品| 久久九九热精品免费| 免费在线观看日本一区| 国产一区有黄有色的免费视频| 天天操日日干夜夜撸| 欧美少妇被猛烈插入视频| 国产亚洲av高清不卡| 1024香蕉在线观看| 亚洲av成人精品一二三区| 精品国产国语对白av| tube8黄色片| cao死你这个sao货| 中国国产av一级| 亚洲精品成人av观看孕妇| kizo精华| 女人精品久久久久毛片| 手机成人av网站| 欧美老熟妇乱子伦牲交| 国产欧美日韩综合在线一区二区| www日本在线高清视频| 午夜福利乱码中文字幕| 女警被强在线播放| 无限看片的www在线观看| 美女午夜性视频免费| 天天躁夜夜躁狠狠久久av| 国产一区二区 视频在线| 欧美成人精品欧美一级黄| 国产精品九九99| 欧美黄色淫秽网站| 一边摸一边做爽爽视频免费| 成年人免费黄色播放视频| 久久这里只有精品19| 中文字幕精品免费在线观看视频| 18禁国产床啪视频网站| 久久这里只有精品19| 久久精品亚洲熟妇少妇任你| 人人妻人人爽人人添夜夜欢视频| 在线av久久热| 热re99久久精品国产66热6| 大香蕉久久网| 国产精品免费大片| 午夜精品国产一区二区电影| 国产亚洲精品久久久久5区| 国产激情久久老熟女| 国产精品一二三区在线看| 19禁男女啪啪无遮挡网站| 在线av久久热| 国产精品久久久久久精品古装| 国产在线视频一区二区| 美女扒开内裤让男人捅视频| 丰满饥渴人妻一区二区三| 亚洲中文av在线| 女人精品久久久久毛片| 久久久精品区二区三区| 日本a在线网址| 久久影院123| 三上悠亚av全集在线观看| 精品国产一区二区三区久久久樱花| 亚洲综合色网址| 亚洲精品成人av观看孕妇| 美女高潮到喷水免费观看| 中文字幕色久视频| 午夜视频精品福利| 免费看十八禁软件| 国语对白做爰xxxⅹ性视频网站| 日韩电影二区| 国产成人一区二区三区免费视频网站 | 脱女人内裤的视频| 一区福利在线观看| 精品国产一区二区久久| 欧美成人午夜精品| 国产成人精品在线电影| 精品第一国产精品| 在线观看一区二区三区激情| 精品国产乱码久久久久久小说| 又黄又粗又硬又大视频| 成人午夜精彩视频在线观看| 国产黄色免费在线视频| 热99国产精品久久久久久7| 久久天堂一区二区三区四区| 久久久久视频综合| 纯流量卡能插随身wifi吗| 国产成人精品久久久久久| 国产一区二区 视频在线| 极品少妇高潮喷水抽搐| 欧美精品一区二区免费开放| 美女国产高潮福利片在线看| 久久久国产精品麻豆| 高清av免费在线| 国产精品久久久久久精品古装| 国产有黄有色有爽视频| 天堂8中文在线网| 欧美av亚洲av综合av国产av| 亚洲天堂av无毛| 久久精品亚洲熟妇少妇任你| 90打野战视频偷拍视频| 亚洲情色 制服丝袜| 精品人妻一区二区三区麻豆| 又大又爽又粗| 2021少妇久久久久久久久久久| 宅男免费午夜| 七月丁香在线播放| 婷婷色av中文字幕| 日韩av不卡免费在线播放| 人人妻人人添人人爽欧美一区卜| 欧美亚洲日本最大视频资源| 天天躁夜夜躁狠狠久久av| 啦啦啦中文免费视频观看日本| 免费黄频网站在线观看国产| 视频区图区小说| 美女国产高潮福利片在线看| 国产精品av久久久久免费| 成人18禁高潮啪啪吃奶动态图| 精品人妻1区二区| 国产黄色免费在线视频| 亚洲精品日本国产第一区| 国产欧美亚洲国产| 激情五月婷婷亚洲| 精品一区二区三卡| 亚洲伊人久久精品综合| 亚洲成人免费电影在线观看 | 国产精品免费视频内射| 国产有黄有色有爽视频| 99国产精品99久久久久| 国产伦理片在线播放av一区| 爱豆传媒免费全集在线观看| 天天躁夜夜躁狠狠躁躁| 国产精品一国产av| 久久国产精品影院| 日本a在线网址| 亚洲色图综合在线观看| 宅男免费午夜| 国产精品 欧美亚洲| 国产在线一区二区三区精| 这个男人来自地球电影免费观看| 欧美人与性动交α欧美软件| 性高湖久久久久久久久免费观看| 久久久久精品国产欧美久久久 | 少妇被粗大的猛进出69影院| 又粗又硬又长又爽又黄的视频| 晚上一个人看的免费电影| 美女大奶头黄色视频| 国产免费一区二区三区四区乱码| 19禁男女啪啪无遮挡网站| 免费av中文字幕在线| 乱人伦中国视频| 久久九九热精品免费| 中文乱码字字幕精品一区二区三区| 黄色视频不卡| 精品一区二区三区av网在线观看 | 亚洲欧美一区二区三区国产| 性色av乱码一区二区三区2| 啦啦啦中文免费视频观看日本| 午夜福利乱码中文字幕| 色综合欧美亚洲国产小说| 亚洲国产成人一精品久久久| 欧美亚洲 丝袜 人妻 在线| 色婷婷久久久亚洲欧美| 90打野战视频偷拍视频| 免费一级毛片在线播放高清视频 | 搡老岳熟女国产| 又大又黄又爽视频免费| 晚上一个人看的免费电影| 亚洲精品自拍成人| a 毛片基地| 一级毛片黄色毛片免费观看视频| 精品卡一卡二卡四卡免费| 亚洲,欧美精品.| 啦啦啦在线观看免费高清www| 亚洲av成人不卡在线观看播放网 | 黄色怎么调成土黄色| 在线观看免费视频网站a站| 国产成人免费观看mmmm| 亚洲精品一区蜜桃| 人人妻人人澡人人看| 又紧又爽又黄一区二区| 精品福利永久在线观看| 99国产精品一区二区三区| 视频区欧美日本亚洲| 91麻豆av在线| 一边摸一边做爽爽视频免费| 看十八女毛片水多多多| 久久精品久久久久久噜噜老黄| 一级毛片女人18水好多 | 亚洲男人天堂网一区| 视频在线观看一区二区三区| 国产成人免费无遮挡视频| 国产成人系列免费观看| 久久天躁狠狠躁夜夜2o2o | 国产不卡av网站在线观看| 亚洲免费av在线视频| 韩国高清视频一区二区三区| 成人亚洲精品一区在线观看| 亚洲精品国产一区二区精华液| 亚洲精品第二区| 热99久久久久精品小说推荐| 欧美成狂野欧美在线观看| 国产av国产精品国产| 亚洲精品一卡2卡三卡4卡5卡 | 黑人巨大精品欧美一区二区蜜桃| 成人亚洲精品一区在线观看| 亚洲国产欧美在线一区| 亚洲专区国产一区二区| 欧美黄色片欧美黄色片| 18禁黄网站禁片午夜丰满| 又黄又粗又硬又大视频| 99久久人妻综合| 精品免费久久久久久久清纯 | 黄色视频在线播放观看不卡| 国产欧美日韩一区二区三 | 一区二区三区精品91| 亚洲国产精品成人久久小说| 国产免费福利视频在线观看| 欧美国产精品va在线观看不卡| 色94色欧美一区二区| 一级毛片女人18水好多 | 一级毛片我不卡| 日韩熟女老妇一区二区性免费视频| 国产成人av激情在线播放| 午夜福利一区二区在线看| 啦啦啦在线观看免费高清www| 一个人免费看片子| 亚洲国产欧美在线一区| 精品视频人人做人人爽| 大码成人一级视频| 国产又爽黄色视频| 国产男女内射视频| 人妻 亚洲 视频| 日本猛色少妇xxxxx猛交久久| 久久国产精品男人的天堂亚洲| 两人在一起打扑克的视频| 久久精品国产a三级三级三级| 99热国产这里只有精品6| 欧美亚洲日本最大视频资源| 欧美日韩福利视频一区二区| 午夜精品国产一区二区电影| 亚洲欧美成人综合另类久久久| 悠悠久久av| 成人手机av| 日韩一区二区三区影片| 嫁个100分男人电影在线观看 | 国产国语露脸激情在线看| 中文字幕亚洲精品专区| 日韩伦理黄色片| 飞空精品影院首页| 精品熟女少妇八av免费久了| 91字幕亚洲| 精品国产乱码久久久久久小说| 飞空精品影院首页| 亚洲欧美成人综合另类久久久| 悠悠久久av| 观看av在线不卡| 免费在线观看影片大全网站 | 久久人人爽人人片av| 视频在线观看一区二区三区| 性色av一级| 久久国产精品大桥未久av| 丰满人妻熟妇乱又伦精品不卡| 一区福利在线观看| 亚洲精品国产色婷婷电影| videos熟女内射| 中文欧美无线码| 亚洲欧美日韩高清在线视频 | 久久国产精品大桥未久av| 人人澡人人妻人| 午夜免费成人在线视频| 丝袜人妻中文字幕| 国产免费一区二区三区四区乱码| 国产成人一区二区在线| 日韩av免费高清视频| 婷婷色av中文字幕| 国产福利在线免费观看视频| 啦啦啦视频在线资源免费观看| 免费少妇av软件| 青草久久国产| 国产免费视频播放在线视频| 精品亚洲成国产av| 亚洲五月婷婷丁香| 中文字幕精品免费在线观看视频| www.av在线官网国产| 男女高潮啪啪啪动态图| 精品人妻1区二区| 一区二区三区精品91| av不卡在线播放| 精品人妻熟女毛片av久久网站| 一级毛片 在线播放| 久久久久久免费高清国产稀缺| 亚洲欧美一区二区三区黑人| 久久99热这里只频精品6学生| 精品国产一区二区三区四区第35| 亚洲色图 男人天堂 中文字幕| 在现免费观看毛片| 久久精品人人爽人人爽视色| 久久影院123| 青春草视频在线免费观看| 午夜老司机福利片| 国产视频一区二区在线看| 美女脱内裤让男人舔精品视频| 一级毛片女人18水好多 | 午夜影院在线不卡| 国产一区二区三区av在线| av国产精品久久久久影院| 国产xxxxx性猛交| 女警被强在线播放| 亚洲精品国产区一区二| 交换朋友夫妻互换小说| 一级毛片我不卡| 国产精品.久久久| 国产视频首页在线观看| 国产高清视频在线播放一区 | 亚洲人成电影免费在线| 亚洲精品日本国产第一区| 看十八女毛片水多多多| 欧美精品av麻豆av| 日本欧美视频一区| 视频区图区小说| 日韩 亚洲 欧美在线| 成年美女黄网站色视频大全免费| 校园人妻丝袜中文字幕| 国产日韩欧美亚洲二区| 夫妻午夜视频| 精品一区二区三区av网在线观看 | 操美女的视频在线观看| 国产日韩欧美视频二区| 亚洲av日韩在线播放| 王馨瑶露胸无遮挡在线观看| 国产伦理片在线播放av一区| 美女扒开内裤让男人捅视频| 男女午夜视频在线观看| 观看av在线不卡| 国产精品国产三级国产专区5o| 你懂的网址亚洲精品在线观看| 久久国产亚洲av麻豆专区| 高清视频免费观看一区二区| av网站在线播放免费| 午夜福利视频在线观看免费| 国产极品粉嫩免费观看在线| 国产亚洲一区二区精品| 伊人亚洲综合成人网| 欧美 亚洲 国产 日韩一| 夫妻性生交免费视频一级片| 亚洲,一卡二卡三卡| 亚洲久久久国产精品| 在线观看国产h片| av视频免费观看在线观看| 大片电影免费在线观看免费| 无遮挡黄片免费观看| 黄色片一级片一级黄色片| 亚洲国产欧美日韩在线播放| 国产精品成人在线| 水蜜桃什么品种好| 国产成人精品久久二区二区91| 午夜日韩欧美国产| 黄色视频不卡| 50天的宝宝边吃奶边哭怎么回事| 国产91精品成人一区二区三区 | 亚洲一码二码三码区别大吗| 最近手机中文字幕大全| 99精国产麻豆久久婷婷| 大片免费播放器 马上看| 国产在线免费精品| 久久久久久久精品精品| kizo精华| 国产视频首页在线观看| av视频免费观看在线观看| www.精华液| av欧美777| 熟女少妇亚洲综合色aaa.| 亚洲国产毛片av蜜桃av| 成人国产av品久久久| 女人精品久久久久毛片| 伊人久久大香线蕉亚洲五| 操出白浆在线播放| 亚洲国产成人一精品久久久| 欧美日韩一级在线毛片| 午夜精品国产一区二区电影| 99香蕉大伊视频| 黄色 视频免费看| 亚洲熟女精品中文字幕| 婷婷色av中文字幕| 日本av免费视频播放| 免费看av在线观看网站| 一区二区三区精品91| 亚洲三区欧美一区| 汤姆久久久久久久影院中文字幕| 一二三四在线观看免费中文在| 亚洲一码二码三码区别大吗| 老司机影院成人| 高清黄色对白视频在线免费看| 老司机亚洲免费影院| 国产伦人伦偷精品视频| 欧美 亚洲 国产 日韩一| 精品免费久久久久久久清纯 | 精品一品国产午夜福利视频| 2018国产大陆天天弄谢| 国产免费又黄又爽又色| 一级片'在线观看视频| 国产亚洲av片在线观看秒播厂| 一级毛片 在线播放| 性色av乱码一区二区三区2| 最近手机中文字幕大全| 黄频高清免费视频| 欧美国产精品va在线观看不卡| 精品免费久久久久久久清纯 | 少妇被粗大的猛进出69影院| 国产亚洲午夜精品一区二区久久| 精品一品国产午夜福利视频| 国产精品三级大全| 另类亚洲欧美激情| 中文字幕最新亚洲高清| 欧美激情 高清一区二区三区| 国产精品一区二区在线不卡| 另类亚洲欧美激情| 青春草亚洲视频在线观看| 深夜精品福利| 人人妻人人添人人爽欧美一区卜| 国产欧美日韩精品亚洲av| 日日夜夜操网爽| 黄色一级大片看看| 久久 成人 亚洲| 国产男女超爽视频在线观看| 日韩免费高清中文字幕av| 亚洲欧美精品自产自拍| 手机成人av网站| 亚洲激情五月婷婷啪啪| 亚洲欧美日韩另类电影网站| 十八禁人妻一区二区| 妹子高潮喷水视频| 男女边摸边吃奶| 免费看av在线观看网站| 国产色视频综合| 亚洲精品国产区一区二| av福利片在线| 日本五十路高清| 爱豆传媒免费全集在线观看| 日韩精品免费视频一区二区三区| 婷婷丁香在线五月| 精品一品国产午夜福利视频| 熟女少妇亚洲综合色aaa.| 一区福利在线观看| 一级毛片电影观看| 另类亚洲欧美激情| 黑人欧美特级aaaaaa片| 亚洲,欧美精品.| 欧美久久黑人一区二区| 黄色一级大片看看| 大码成人一级视频| 欧美精品亚洲一区二区| 国产黄色免费在线视频| 97精品久久久久久久久久精品| 十八禁人妻一区二区| 蜜桃国产av成人99| 欧美日韩视频精品一区| 亚洲 国产 在线| 国产成人欧美在线观看 | 欧美在线黄色| 少妇人妻久久综合中文| 嫩草影视91久久| 桃花免费在线播放| 男人添女人高潮全过程视频| 男女高潮啪啪啪动态图| 精品少妇黑人巨大在线播放| 亚洲中文日韩欧美视频| 天堂中文最新版在线下载| 精品福利观看| 十八禁人妻一区二区| 欧美成人精品欧美一级黄| 亚洲精品久久久久久婷婷小说| 啦啦啦啦在线视频资源| 国产成人av教育| 国产一区有黄有色的免费视频| 国产亚洲午夜精品一区二区久久| 国产伦理片在线播放av一区| 免费一级毛片在线播放高清视频 | 真人做人爱边吃奶动态| 久久中文字幕一级| 久热爱精品视频在线9| 免费高清在线观看视频在线观看| 老司机靠b影院| 国产成人av教育| 国产免费又黄又爽又色| 一级毛片黄色毛片免费观看视频| 99九九在线精品视频| 一二三四社区在线视频社区8| 大片免费播放器 马上看| 免费高清在线观看日韩| 久久久久网色| 国产精品成人在线| 亚洲av在线观看美女高潮| 又粗又硬又长又爽又黄的视频| 午夜福利乱码中文字幕| 制服人妻中文乱码| 黄色一级大片看看| 日韩免费高清中文字幕av| 肉色欧美久久久久久久蜜桃| 国产精品久久久久久精品电影小说| 日韩大码丰满熟妇| 婷婷色av中文字幕| e午夜精品久久久久久久| 日韩电影二区| 亚洲欧美日韩高清在线视频 | 亚洲欧美日韩另类电影网站| 亚洲五月婷婷丁香| 女人高潮潮喷娇喘18禁视频| 丰满人妻熟妇乱又伦精品不卡| 九草在线视频观看| 亚洲精品日本国产第一区|