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    懸臂的發(fā)展與優(yōu)化

    2020-06-29 07:21:29季彬
    機(jī)電信息 2020年12期
    關(guān)鍵詞:懸臂機(jī)械手起重機(jī)

    摘要:當(dāng)前,輕型起重機(jī)競爭越來越激烈,客戶對其要求也越來越高,因此,在滿足設(shè)計(jì)要求的前提下,懸臂機(jī)構(gòu)也在不斷進(jìn)行合理優(yōu)化,以使結(jié)構(gòu)更加輕巧,外觀更加美觀,生產(chǎn)成本有效降低,從而在市場上更加具有競爭力。為進(jìn)一步了解懸臂的發(fā)展和優(yōu)化過程,對其經(jīng)歷的幾個階段進(jìn)行了分析和總結(jié)。

    關(guān)鍵詞:起重機(jī);懸臂;鋁軌;不銹鋼;機(jī)械手

    0? ? 引言

    起重機(jī)是一種通過起升和移動所吊運(yùn)的物品完成搬運(yùn)作業(yè)的機(jī)械,又稱為“吊車”。其工作特點(diǎn)是做間歇性運(yùn)動,即在一個工作循環(huán)中完成取料、移動、卸載等動作。中國古代灌溉農(nóng)田用的桔槔就是臂架型起重機(jī)的雛形,發(fā)展至今,對于各種類型的起重機(jī)國家都出臺了相應(yīng)的標(biāo)準(zhǔn),可以說是相當(dāng)完善了。目前起重機(jī)行業(yè)日漸繁盛,逐漸被更多的人所關(guān)注,發(fā)展也越來越迅速,現(xiàn)在中國是世界上最大的起重機(jī)市場。

    隨著設(shè)計(jì)軟件和計(jì)算方法的不斷優(yōu)化,各種有限元分析方法的普及,起重機(jī)已經(jīng)從當(dāng)年的“傻大粗”逐漸向“輕小細(xì)”轉(zhuǎn)變,現(xiàn)在我們要求起重機(jī)降低外形高度、簡化結(jié)構(gòu)、減輕自重,這樣可以降低建筑物的高度,使建筑結(jié)構(gòu)輕型化,節(jié)約廠房建造成本。起重機(jī)除了向輕小型發(fā)展外,還在向模塊化、系列化發(fā)展,這樣不僅僅可以提高機(jī)構(gòu)、部件和零件之間的匹配性,還能縮短起重機(jī)的生產(chǎn)周期,并且可以達(dá)到快速更換零件的效果。

    目前比較高端的要屬智能起重機(jī),這種新型起重機(jī)可以自動找重物重心,自動抓取貨物,自動完成重物在產(chǎn)品線的運(yùn)送,目前其主要的研究方向在于安全監(jiān)控和故障診斷、精確定位和智能防擺、遙控技術(shù)、智能防撞以及機(jī)器人化。智能起重機(jī)可以在一些危險系數(shù)高的工況下代替人來完成工作,其不僅可以提高工作效率,而且可以減少安全事故。

    本文以懸臂吊為例,先整體做個介紹,然后以懸臂為主要介紹方向,分析它如何一步步地進(jìn)行優(yōu)化,如何向輕小型發(fā)展,如何使結(jié)構(gòu)更加合理,使用更加方便,從而在市場上具備更強(qiáng)的競爭力。

    1? ? 懸臂吊概述

    懸臂吊屬于輕型起重機(jī)系列,設(shè)計(jì)制造遵循行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)《懸臂起重機(jī)》(JB/T 8906—2014),結(jié)構(gòu)比較簡單,由立柱、懸臂、回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、起重機(jī)構(gòu)以及電氣元件構(gòu)成。市場上一般懸臂吊的立柱主體都采用圓管、方管或者H型鋼,懸臂的結(jié)構(gòu)形式就比較多樣化了,這主要是為了滿足客戶多方面的需求,回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)大都使用軸承進(jìn)行工作,市面上很多產(chǎn)品都使用電動葫蘆或者氣動葫蘆作為起重機(jī)構(gòu),電氣元件是為了保證設(shè)備能夠正常運(yùn)作,懸臂吊的固定通常采用預(yù)埋基礎(chǔ)或者大底板實(shí)現(xiàn)。

    2? ? 懸臂發(fā)展的初級階段

    剛開始懸臂吊都是仿照蘇聯(lián)的設(shè)計(jì),當(dāng)時國內(nèi)主要都是以工字鋼為主梁,由于工字鋼的特性,寬度比較小,導(dǎo)致其水平慣性矩都比較小,所以當(dāng)設(shè)備有較大水平力的時候就會有很大的水平偏移,也就是設(shè)備使用過程中的抖動比較大。還有一點(diǎn)就是,工字鋼的寬度較小會導(dǎo)致葫蘆行走時局部應(yīng)力比較大,容易造成應(yīng)力超過許用應(yīng)力,設(shè)備存在危險,這類懸臂就需要進(jìn)行翼緣的局部加強(qiáng)。盡管存在這樣的不足,但由于工字鋼是市面上的常用型材,采購比較方便,相比于非常規(guī)型材的生產(chǎn),采用工字鋼可以縮短設(shè)備的制作周期。

    針對工字鋼水平慣性矩比較弱的缺點(diǎn),此類懸臂吊發(fā)展出了一種工字鋼包梁,如圖1所示,它由U型梁、側(cè)板、工字鋼三部分組成,從結(jié)構(gòu)就可以看出,設(shè)計(jì)者可以通過控制包梁高度控制垂直慣性矩,通過控制包梁的寬度來控制水平慣性矩,這樣我們就可以設(shè)計(jì)較大規(guī)格的懸臂吊。

    包梁確實(shí)可以使設(shè)備的使用范圍增大,但是我們設(shè)計(jì)包梁的時候通常會在靠近立柱的那側(cè)設(shè)計(jì)一個強(qiáng)有力的支撐板用來改善受力,由于此支撐板的存在我們的內(nèi)盲區(qū)(靠近支撐板那側(cè))就會偏大,導(dǎo)致葫蘆的運(yùn)動范圍變小,并且此包梁還有兩個我們不得不考慮的問題:一個是包梁的制作工藝比較復(fù)雜,焊接長度更長,工藝更加繁瑣,需要保證的制作尺寸更多;另外一個就是包梁組成部分較多,重量也就大,設(shè)備就會顯得更加笨重。

    針對這些我們設(shè)計(jì)了桁架式結(jié)構(gòu),如圖2所示,其屬于斜拉式結(jié)構(gòu),上部分的斜拉可以很好地減少懸臂的整體變形,并且對改善應(yīng)力也有很大的幫助,但是上部分這種結(jié)構(gòu)在懸臂中間增加了很多斜撐,此部分屬于力學(xué)結(jié)構(gòu)中的超靜定結(jié)構(gòu),計(jì)算比較復(fù)雜,如果每次設(shè)計(jì)都進(jìn)行如此大量的計(jì)算,很明顯不合適,所以就需要用合適的工具進(jìn)行優(yōu)化。這種結(jié)構(gòu)很明顯懸臂重量大大減輕,看起來輕巧得多,而且受力也好很多,但這種結(jié)構(gòu)由于主體還是采用的工字鋼,并且還是小規(guī)格的,因此還是會存在水平方向受力比較弱的缺陷。再者,它屬于斜拉式結(jié)構(gòu),這種結(jié)構(gòu)做出來的設(shè)備,同等起升高度下總高會比下支撐的要高出不少,所以是否采用這種結(jié)構(gòu),對于現(xiàn)場高度存在限制的工況要慎重考慮。

    3? ? 懸臂發(fā)展的第二階段

    由于工字鋼寬度較小的特性,我們急需在市場上找到一個替代的產(chǎn)品,我們發(fā)現(xiàn)H型鋼種類更多,并且H型鋼下翼緣的可選性更大,它不僅形狀更加規(guī)則,而且下翼緣的厚度也厚得多,葫蘆小車行走時不容易發(fā)生應(yīng)力集中,設(shè)備的安全性也更高。另外,以前使用的工字鋼包梁也完全被摒棄,改而采用全新的歐式箱型結(jié)構(gòu),如圖3所示。

    與傳統(tǒng)的包梁比較,箱型結(jié)構(gòu)具有以下特點(diǎn):結(jié)構(gòu)非常簡單,就是由4塊板材拼接而成,自重輕,4塊板材全部采用國內(nèi)通用板材,材料利用率高,可采用半自動焊接,焊接效率高,焊道更加工整美觀,但是箱型梁不像H型鋼或者工字鋼是一次成型,屬于焊接而成,因此會存在板材平面翹曲,導(dǎo)致主梁彎曲過大或者彎曲過小,故而其對焊接工藝和焊接經(jīng)驗(yàn)要求都會比較高一些,但是從成品來看箱型結(jié)構(gòu)比起包梁結(jié)構(gòu)還是很有競爭優(yōu)勢的。

    對于桁架式結(jié)構(gòu)我們也可以進(jìn)行改進(jìn),在起重量不大、臂長不長的情況下,懸臂直接用一個斜拉桿就可以起到相應(yīng)的支撐作用。老式的那種桁架式結(jié)構(gòu),我們可以用Ansys有限元軟件進(jìn)行分析,對于圖4所示兩根斜拉桿的結(jié)構(gòu)和圖2所示的老式結(jié)構(gòu),兩者分析下來可以發(fā)現(xiàn)懸臂的變形量相差很小,應(yīng)力差得也不多,而老式結(jié)構(gòu)可能會存在應(yīng)力集中現(xiàn)象,并且老式結(jié)構(gòu)由于支撐都是用槽鋼制作,邊角很多位置焊接不易,容易產(chǎn)生飛濺,焊道不美觀,新式結(jié)構(gòu)的斜拉桿都是用扁鐵制作,屬于直線焊縫,焊接難度低,焊縫質(zhì)量容易保證,但是這種結(jié)構(gòu)還是不可避免地存在同等起升高度設(shè)備總高偏高的現(xiàn)象。

    4? ? 懸臂發(fā)展的第三階段

    隨著近階段汽車行業(yè)與食品行業(yè)的發(fā)展,客戶對于設(shè)備的清潔度要求進(jìn)一步提高,對鋁合金及不銹鋼材料的需求也在慢慢增加,懸臂材質(zhì)已經(jīng)從鐵向鋁或不銹鋼慢慢轉(zhuǎn)變,雖然說懸臂主體是鋁型材,但是懸臂上還是會有一部分鐵件存在,這樣就不能采用焊接工藝了,此狀態(tài)下的懸臂不管是下支撐的還是斜拉式的,都會采用銷軸或者螺栓進(jìn)行連接。我們所指的鋁型材不是常規(guī)的鋁方管,而是某些廠家特地定制的鋁軌道,此軌道兩側(cè)都有相應(yīng)的凹槽(圖5),并且軌道下部分是開口的,以便小車在其中行走,葫蘆也可以很方便地掛于小車之上。鋁型材和小車塑料車輪的摩擦系數(shù)特別低,因此行走的摩擦力特別小,使用起來特別輕巧,小車在懸臂中行走的噪聲更小,使用壽命更長。

    常規(guī)意義的斜拉由于都是焊接成型的,因此如果懸臂上翹或者下垂得比較厲害,行走在軌道上的小車就容易溜車,焊接式的懸臂為了保證不溜車通常會專門設(shè)計(jì)一套焊接工裝來保證尺寸。而鋁軌系列斜拉桿(圖6)是由型材與絲桿組合而成,這種組合可以通過絲桿調(diào)節(jié)斜拉桿的長度,可以更好地保證設(shè)備最終安裝完畢之后懸臂的水平。但是由于這種機(jī)構(gòu)比較復(fù)雜,有較多的加工件,因此從成本上來說還是較高的,不過其使用體驗(yàn)肯定要好得多。

    5? ? 懸臂發(fā)展的第四階段

    目前隨著客戶需求的變化,更多種類的懸臂衍生了出來,比如折臂式的懸臂,此類結(jié)構(gòu)不用的時候可以折疊收納,節(jié)省空間;比如鋼絲繩葫蘆的后置懸臂,這種結(jié)構(gòu)可以減小懸臂型材的型號,結(jié)構(gòu)更加輕巧,成本更低;還有伸縮式的懸臂,這種結(jié)構(gòu)更加復(fù)雜。除了電動葫蘆與懸臂的組合,越來越多的客戶開始使用氣動葫蘆或者氣動平衡吊,還有各種智能懸臂可以滿足不同客戶的不同需求。針對汽車生產(chǎn)線自動化要求特別高的情況,懸臂衍生了一個特殊分支——機(jī)械手,此類懸臂可以滿足客戶的各種自動化要求,基本上可以做到一個指令完成一整套動作,實(shí)現(xiàn)無人化生產(chǎn)。

    6? ? 結(jié)語

    針對常規(guī)輕型起重機(jī)中的懸臂吊,本文著重對懸臂的發(fā)展和優(yōu)化歷程進(jìn)行了介紹,其實(shí)懸臂的發(fā)展過程也就是我們對其不斷進(jìn)行優(yōu)化的一個過程,其一步一步地從“傻大粗”逐步向“輕小細(xì)”轉(zhuǎn)換,設(shè)備可以實(shí)現(xiàn)的功能也越來越多,可以更多地滿足不同客戶的不同需求。智能化是將來設(shè)備發(fā)展的必然趨勢,懸臂也必然要往這個方向發(fā)展,只有滿足客戶的需求,符合市場發(fā)展規(guī)律,做出結(jié)構(gòu)更加輕巧、價格更加低廉的設(shè)備,才能順應(yīng)時代的潮流,更加具有競爭力,不被市場所淘汰。

    收稿日期:2020-03-23

    作者簡介:季彬(1986—),男,江蘇泰州人,工程師,研究方向:機(jī)械設(shè)計(jì)制造。

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