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    航天伺服用舵軸轉(zhuǎn)角傳感器測量分析

    2020-06-29 07:21:29王賀龍姜玉峰魏澤宇潘龍齊沖
    機電信息 2020年12期
    關鍵詞:伺服機構

    王賀龍 姜玉峰 魏澤宇 潘龍 齊沖

    摘要:以航天伺服機構常用的某型角位移傳感器為研究對象,針對該角位移傳感器在實際使用過程中遇到的問題進行研究,建立數(shù)學模型并進行了仿真分析,探討了影響測量結果的因素,提出了提高角位移測量準確性的建議和措施。

    關鍵詞:伺服機構;角位移傳感器;ADAMS

    0? ? 引言

    隨著航天伺服技術的發(fā)展,對伺服機構的控制精度和動態(tài)性能要求越來越高,航天伺服機構或直接采用角度輸出的形式,或為直線位移式輸出方式,通過搖臂等連桿機構實現(xiàn)直線到轉(zhuǎn)動的轉(zhuǎn)換。兩種方式均是通過傳動機構傳動實現(xiàn)負載的轉(zhuǎn)動或擺動,完成控制系統(tǒng)對姿態(tài)的調(diào)整,控制系統(tǒng)對伺服機構的指標要求往往是舵軸或噴管負載終端的實際響應,通常用角位移傳感器來測量實際的擺動輸出。

    本文以航天伺服機構常用的某型角位移傳感器為研究對象,以其測量原理和測量方式為基礎,結合實際安裝情況,建立數(shù)學模型,并通過理論結合仿真進行分析,對影響測量輸出結果的因素進行研究,最終給出明確的分析結論。

    1? ? 產(chǎn)品工作原理

    采用模擬量直接輸出的撥叉型角位移傳感器,其以結構簡單、抗干擾能力強、輸出信號延遲小等特點,在航天伺服測量領域應用較為普遍。其原理類似于滑動變阻器,內(nèi)部設計有環(huán)形電阻,電刷與環(huán)形電阻接觸,電刷在轉(zhuǎn)軸的帶動下轉(zhuǎn)動,產(chǎn)生角度差從而引起輸出電壓量的變化,達到角度測量的目的。其安裝形式如圖1所示,在負載轉(zhuǎn)動時,帶動撥叉運動,進而帶動角位移傳感器轉(zhuǎn)動產(chǎn)生輸出。

    本文針對某項目角位移傳感器使用過程中遇到的問題進行分析,其安裝三維示意圖如圖2所示,二維剖面圖如圖3所示。

    2? ? 理論分析

    根據(jù)安裝結構分析,角位移傳感器與安裝支架通過止口軸向定位,若安裝支架定位孔與舵軸之間同軸度存在偏差,會導致角位移傳感器轉(zhuǎn)軸與舵軸之間同軸度難以保證,造成角位移傳感器輸出轉(zhuǎn)角與舵軸轉(zhuǎn)角之間出現(xiàn)偏差,傳動數(shù)學模型如圖4所示。

    當偏差e不為零時,角度β隨α變化的計算公式如下:

    因此,偏心量e會使角位移傳感器輸出與舵軸實際擺角之間存在角度差。通過上述公式可以看出,適當增大L,即適當增大撥叉長度,有利于消除因同軸度帶來的偏差影響。

    實際情況下,兩軸偏心連線在360°平面內(nèi)隨機變化,可能與撥叉之間存在任意夾角,由此可知角位移傳感器正負向輸出擺角不對稱。

    3? ? 仿真分析

    將上述角位移傳感器安裝三維模型導入ADAMS建立傳動虛擬樣機模型,發(fā)送指令擺角幅值為30°、頻率為0.02 Hz的正弦信號,最大差值出現(xiàn)在12.5 s和37.5 s,仿真結果如圖5所示;并以指令為橫坐標,以角位移傳感器反饋為縱坐標繪制了角位移回環(huán)曲線,可以看出角位移傳感器輸出最大擺角29.3°與理論計算吻合。

    4? ? 結語

    本文以航天伺服機構常用的某型角位移傳感器為研究對象,結合具體試驗過程中遇到的問題,通過建立數(shù)學模型和仿真分析,給出角位移傳感器測量誤差的詳細理論分析,找出了誤差原因,對指導實際工程應用具有重要意義。

    [參考文獻]

    [1] 李朋,周軍,高智剛.舵機轉(zhuǎn)角精確測量系統(tǒng)的設計[J].測控技術,2012,31(6):18-21.

    [2] 江濤,黃聲華,萬山明.一種基于DSP的伺服電動機轉(zhuǎn)速檢測方法[J].微電機,2006,39(3):86-88.

    [3] 曾經(jīng)梁.連桿角位移再現(xiàn)機構的模糊穩(wěn)健優(yōu)化設計方法[J].機械科學與技術,2003,22(6):974-976.

    收稿日期:2020-03-20

    作者簡介:王賀龍(1988—),男,河北唐山人,碩士,工程師,研究方向:伺服系統(tǒng)設計。

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