趙永宏,李永成,陳 東,侯文彬
(1.廣州汽車集團(tuán)股份有限公司汽車工程研究院,廣州 511434; 2.大連理工大學(xué)汽車工程學(xué)院,大連 116024)
自19世紀(jì)末第一輛汽車誕生以來,全球汽車產(chǎn)業(yè)已經(jīng)取得了長足的進(jìn)步和發(fā)展。但同時(shí),汽車也是一把雙刃劍,在其普及的過程中,對社會(huì)和環(huán)境也產(chǎn)生了許多負(fù)面影響,這其中以能源短缺和環(huán)境污染最為突出。為解決以上問題,世界各國不斷開展汽車輕量化技術(shù)研究,以此來降低汽車尾氣排放和油耗水平。汽車輕量化主要通過優(yōu)化設(shè)計(jì)、輕質(zhì)材料和先進(jìn)制造來實(shí)現(xiàn),是一種經(jīng)濟(jì)性相對較好的節(jié)能減排方法。研究表明,汽油乘用車質(zhì)量每減輕100 kg將節(jié)油0.3~0.5 L/100 km,可減少CO2排放8~11 g/100km[1]。此外,輕量化對于電動(dòng)汽車更有重要的意義,較低的車身質(zhì)量一方面可減少電能消耗,另一方面可在相同整備質(zhì)量的條件下安裝更大容量的動(dòng)力電池,兩者均可提高電動(dòng)汽車的續(xù)航能力[2]。汽車車身占整車總質(zhì)量的30%~40%左右,空載情況下,約70%的油耗用在車身質(zhì)量上,因此車身一直以來都是汽車輕量化的研究重點(diǎn)[3]。目前,由于新型輕質(zhì)材料成本居高不下,很難在量產(chǎn)車型中進(jìn)行全部的材料替換,現(xiàn)階段許多主流汽車生產(chǎn)商的做法是設(shè)計(jì)和生產(chǎn)進(jìn)行部分材料替換的汽車,這一舉措能很好地平衡材料成本與輕量化之間的矛盾。
國內(nèi)外已有許多學(xué)者對多材料車身結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)進(jìn)行了研究。Kiani等對鋼車身結(jié)構(gòu)進(jìn)行鎂合金的材料替換并進(jìn)行多學(xué)科的優(yōu)化設(shè)計(jì),其中的約束條件包括正撞、偏置撞和側(cè)撞過程中的峰值加速度、侵入量和結(jié)構(gòu)吸能,以及自由模態(tài)工況的前3階固有頻率;使用序列二次規(guī)劃(SQP)方法進(jìn)行優(yōu)化,得到的設(shè)計(jì)方案不僅實(shí)現(xiàn)輕量,而且性能更好[4]。Kaspar和Vielhaber針對高度復(fù)雜的多材料結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)問題提出了一種跨組件并以材料為導(dǎo)向的LMOD方法,將產(chǎn)品設(shè)計(jì)、生產(chǎn)過程和材料信息統(tǒng)一到材料選擇之中[5]。Sohmshetty等開發(fā)了一個(gè)基于Web的材料推薦程序,可在需要綜合考慮采購、制造和設(shè)計(jì)過程的材料選擇中給予工程師幫助;此外,程序中采用簡化模型進(jìn)行部件的特定性能指標(biāo)計(jì)算[6]。Meschut等對多材料車身結(jié)構(gòu)中鋼鋁高效連接技術(shù)進(jìn)行了深入的闡述和實(shí)驗(yàn)分析,并對傳統(tǒng)機(jī)械連接方法和新的連接方式進(jìn)行了介紹[7]。崔新濤等提出了一種多材料車身結(jié)構(gòu)輕量化設(shè)計(jì)方法,針對拓?fù)潢P(guān)系及形狀已經(jīng)確定的裝配總成,以各組件的材料選擇及板厚為設(shè)計(jì)變量,需滿足的結(jié)構(gòu)性能指標(biāo)為約束;為使結(jié)構(gòu)質(zhì)量最輕和材料成本最低,采用NSGA-II方法進(jìn)行多目標(biāo)優(yōu)化,最終得到了該優(yōu)化問題的Pareto前沿,可根據(jù)實(shí)際需要選擇合適的多材料設(shè)計(jì)方案[8]。趙文亮等為某一鋼制城市客車設(shè)計(jì)了5種特殊截面的鋁合金型材及與之相適應(yīng)的連接件,通過螺栓連接和鉚接+粘接的連接方式對車身中段的鋼進(jìn)行材料替換,在保證車身模態(tài)特性及扭轉(zhuǎn)強(qiáng)度的前提下,使車身質(zhì)量減輕了146.8 kg,輕量比率達(dá)13.13%[9]。侯淑娟等對于車身結(jié)構(gòu)中的不同材料進(jìn)行參數(shù)設(shè)計(jì),首先使用三水平無重復(fù)飽和析因設(shè)計(jì)方法,從車身中選擇對碰撞指標(biāo)靈敏度高的部件作為設(shè)計(jì)變量(設(shè)計(jì)變量的取值為各種離散材料),選取碰撞性能指標(biāo)如最大侵入量、最大速度和第一峰值加速度等作為目標(biāo)函數(shù),利用NSGA-II進(jìn)行多目標(biāo)優(yōu)化設(shè)計(jì)得到Pareto前沿,從中選取綜合最優(yōu)設(shè)計(jì)方案,在使車身結(jié)構(gòu)輕量的同時(shí),各碰撞性能指標(biāo)均有提高[10]。崔岸等基于PSI方法,提出了一套綜合考慮材料固有屬性、制造工藝性、安全和環(huán)保性的零部件選材流程,并成功應(yīng)用于車門結(jié)構(gòu)[11]。
目前關(guān)于多材料車身結(jié)構(gòu)的研究基本都是著眼于拓?fù)溥B接關(guān)系已確定的車身部件,對部件內(nèi)各組件的厚度或材料類型進(jìn)行優(yōu)化設(shè)計(jì)。這樣做雖然設(shè)計(jì)問題變簡單了,但卻將拓?fù)潢P(guān)系排除在設(shè)計(jì)變量之外,人為地縮小了設(shè)計(jì)域,得到的優(yōu)化解很可能大打折扣,不能很好地實(shí)現(xiàn)“合適的材料用在合適的部位”這一目標(biāo)。因此在前人研究的基礎(chǔ)上,本文中提出將組件間的拓?fù)潢P(guān)系(也即連接位置和數(shù)量)加入到概念設(shè)計(jì)階段的多材料車身結(jié)構(gòu)優(yōu)化中,通過構(gòu)建合理的優(yōu)化流程來解決拓?fù)渥兞颗c其他變量之間的耦合問題,形成一套完整的多材料車身結(jié)構(gòu)優(yōu)化設(shè)計(jì)方法。
圖分解法是解決結(jié)構(gòu)裝配優(yōu)化問題的經(jīng)典方法,也是本文算法的基礎(chǔ),最早由密歇根大學(xué)的Saitou教授提出[12]。一個(gè)結(jié)構(gòu)之所以需要進(jìn)行裝配優(yōu)化,是因?yàn)橄抻谀壳暗募夹g(shù)條件、生產(chǎn)成本等因素的制約,通過拓?fù)鋬?yōu)化等方式得到的完整結(jié)構(gòu)并不能直接進(jìn)行生產(chǎn)制造,往往需要將這一完整結(jié)構(gòu)分割成較小的多個(gè)部件,然后再通過各種連接方式將它們裝配成想要的完整結(jié)構(gòu)。因此,確定連接所在位置及數(shù)量也成為結(jié)構(gòu)優(yōu)化和生產(chǎn)制造中的一個(gè)難題。
圖分解法首先根據(jù)連接潛在位置和工程中最小制造尺寸等對最初的完整結(jié)構(gòu)進(jìn)行預(yù)分割[13]。以圖1為例進(jìn)行說明,完整的車身側(cè)圍經(jīng)過預(yù)分割得到圖1(a),其中J1~J8為連接潛在位置,①~⑨為預(yù)分割后的基本單元。圖1(b)為完整側(cè)圍結(jié)構(gòu)對應(yīng)的拓?fù)鋱D,稱為父圖,其中用E1~E12共12條邊來表示在完整結(jié)構(gòu)中各基本單元之間的拓?fù)潢P(guān)系,由圖1(b)即可代表最初完整的側(cè)圍結(jié)構(gòu)。
圖1 圖分解過程
在進(jìn)行裝配優(yōu)化時(shí),選擇E1~E12為設(shè)計(jì)變量。取值為1時(shí)代表該邊保留,兩側(cè)單元作為一個(gè)整體進(jìn)行制造;取值為0時(shí)代表該邊不存在,則兩側(cè)單元需通過某種連接方式進(jìn)行裝配,如點(diǎn)焊。每一組取值不同的設(shè)計(jì)變量組成一個(gè)分割向量,其形式如式(1)所示,該分割向量的分割結(jié)果如圖1(c)所示,分割后得到的每一個(gè)部分均稱為子圖,至此則得到了一種裝配方案。將圖分解法與遺傳算法等適用于離散變量優(yōu)化的方法相結(jié)合,則可以很容易地進(jìn)行裝配結(jié)構(gòu)優(yōu)化。
侯文彬等針對使用圖分解法進(jìn)行裝配優(yōu)化時(shí)往往產(chǎn)生不合理分割方式的問題進(jìn)行了修正,并提出了改進(jìn)的圖分解法[14]。以圖 2(a)中簡單結(jié)構(gòu)為例,圖2(b)為其預(yù)分割圖,圖2(c)為完整結(jié)構(gòu)(圖2(a))所對應(yīng)的拓?fù)鋱D;圖2(d)就是一種不合理的分割方式,因?yàn)樗鶎?yīng)的實(shí)際分割方式(圖2(e))意味著要在一整塊鋼板上切割出一條焊縫,然后再用點(diǎn)焊等連接起來,顯然這是工程制造中所不允許的。
圖2 不合理的分割方式
改進(jìn)的圖分解法對不合理的分割向量做出如下修正:分割后得到的子圖中,各基本單元之間的連接關(guān)系應(yīng)與父圖保持一致,即缺少的連接要補(bǔ)齊,分割向量中對應(yīng)位置的0要改為1。這一改進(jìn)可避免優(yōu)化過程中因不合理分割方式而導(dǎo)致優(yōu)化方向出現(xiàn)偏差,同時(shí)大幅提升優(yōu)化效率和準(zhǔn)確性。
式(2)為車身結(jié)構(gòu)優(yōu)化中常用到的數(shù)學(xué)模型。式中,n為目標(biāo)函數(shù)個(gè)數(shù),m為約束條件個(gè)數(shù),p為設(shè)計(jì)變量個(gè)數(shù)。通常,目標(biāo)函數(shù)為車身質(zhì)量、制造成本等,約束條件為結(jié)構(gòu)性能指標(biāo)等,設(shè)計(jì)變量為板厚、材料選擇等,且設(shè)計(jì)變量的取值均有上下限約束。
其中 X=(x1,x2,…,xp)
在多材料車身結(jié)構(gòu)優(yōu)化設(shè)計(jì)中引入連接變量,不僅設(shè)計(jì)變量的數(shù)目增加許多,使得在設(shè)計(jì)域中搜索最優(yōu)解變得困難,還會(huì)導(dǎo)致設(shè)計(jì)變量之間相互耦合等問題。還是以圖1中的側(cè)圍結(jié)構(gòu)為例,在進(jìn)行多材料設(shè)計(jì)時(shí),設(shè)計(jì)變量包括每一個(gè)基本單元的厚度、材料以及拓?fù)溥B接(連接所在位置及數(shù)量)。其中,拓?fù)溥B接變量與另外兩種變量是相互影響的,尋優(yōu)時(shí)它們并不是獨(dú)立變化的。圖1(c)中的②和⑨兩個(gè)基本單元在該分割形式中被當(dāng)作一個(gè)部件來制造,則②與⑨的厚度尺寸和材料類型必須是相同的(出于成本考慮而不采用特殊生產(chǎn)工藝的情況下)。而這種耦合關(guān)系比較復(fù)雜,不能用數(shù)學(xué)關(guān)系式來表達(dá),但又不能忽略,否則優(yōu)化過程中將產(chǎn)生大量無效的設(shè)計(jì)方案,導(dǎo)致優(yōu)化方向錯(cuò)誤。
針對連接變量與其他兩種變量很難放在同一個(gè)優(yōu)化過程中進(jìn)行計(jì)算的問題,本文中提出如圖3所示的分層迭代優(yōu)化流程,將連接變量與其他變量分別放在不同層次的優(yōu)化中進(jìn)行計(jì)算,以此來解決設(shè)計(jì)變量之間相互耦合的難題。
如圖3所示,該層為分層迭代優(yōu)化流程的入口,將拓?fù)溥B接設(shè)計(jì)變量放在這一層優(yōu)化中,以車身性能指標(biāo)為目標(biāo)函數(shù),如彎曲剛度等,采用改進(jìn)的圖分解法和NSGA-II進(jìn)行多目標(biāo)優(yōu)化計(jì)算,可以得到Pareto前沿解集。為了在進(jìn)入下一層優(yōu)化前得到一組固定的拓?fù)溥B接方式,需要采用適當(dāng)?shù)慕饧x優(yōu)方法從Pareto前沿中選取一個(gè)綜合最優(yōu)解。本文中采用的是基于模糊集合的評分公式,可較客觀地得到解集中的綜合性能最優(yōu)解。
圖3 分層迭代流程圖
對Pareto前沿中的每一個(gè)解使用式(3)所示的支配函數(shù)計(jì)算其評分。
式中:Mp為Pareto前沿中非支配解的個(gè)數(shù);Nobj為優(yōu)化問題中目標(biāo)函數(shù)的個(gè)數(shù)為解k中的第i個(gè)目標(biāo)函數(shù)值在所有解中所占的比例。計(jì)算公式如下:
式中Fimin為第i個(gè)目標(biāo)函數(shù)值在Pareto解集中的最小值,F(xiàn)imax為最大值。μki用來衡量當(dāng)前解中的第i個(gè)目標(biāo)函數(shù)值在整個(gè)Pareto解集中的優(yōu)劣程度。最終用式(3)中的μk來衡量解k考慮各個(gè)目標(biāo)函數(shù)后的綜合性能,μk越大,其綜合性能越好。因此,可對解集中所有解根據(jù)其μk大小進(jìn)行排序,選取μk最高的解作為綜合最優(yōu)解。將該最優(yōu)解中的拓?fù)溥B接方式傳遞到下一層優(yōu)化中,并鎖定為固定值。
如圖3所示,第1層優(yōu)化結(jié)束后需進(jìn)入第2層優(yōu)化。在該層優(yōu)化中,設(shè)計(jì)變量為各部件的板厚及材料類型,而上一層中的設(shè)計(jì)變量——拓?fù)溥B接,則保持為傳遞下來的固定值。該層以材料成本和車身質(zhì)量為目標(biāo)函數(shù),優(yōu)化方向皆為最小化;以車身結(jié)構(gòu)各性能指標(biāo)為約束,如彎曲剛度等。本文中在進(jìn)行輕量化設(shè)計(jì)的同時(shí)將材料成本加入到目標(biāo)函數(shù),這是因?yàn)槠嚻髽I(yè)的生產(chǎn)實(shí)踐已經(jīng)證明,不考慮成本的情況下,車身質(zhì)量可以輕松輕量40%以上,但卻因超高的成本很難進(jìn)行量產(chǎn),同時(shí)考慮輕量化和成本則更符合工程實(shí)際需要。采用NSGA-II進(jìn)行多目標(biāo)優(yōu)化計(jì)算,可以得到相應(yīng)的Pareto前沿解集。同第1層優(yōu)化類似,采用式(3)和式(4)所示的評分公式從中選出所需的綜合最優(yōu)個(gè)體。
得到綜合最優(yōu)解后,則可根據(jù)收斂條件判斷優(yōu)化是否結(jié)束。收斂條件一般可定義為達(dá)到最大迭代次數(shù)或前后兩次迭代目標(biāo)函數(shù)值的變化率小于某一給定值,可根據(jù)實(shí)際需要自行確定。如果當(dāng)前最優(yōu)解滿足收斂條件,則認(rèn)為優(yōu)化收斂,可從每一次迭代的綜合最優(yōu)解中選取最好的那一個(gè)作為最終優(yōu)化結(jié)果;否則,須將該次迭代的綜合最優(yōu)解帶回到第1層優(yōu)化之中進(jìn)行下一次迭代計(jì)算,在這一優(yōu)化過程中所有單元的材料類型和板厚均保持不變,與傳遞過來的綜合最優(yōu)解保持一致。
需要注意的是,再次迭代開始后,第1層優(yōu)化中的車身很可能已經(jīng)是多材料結(jié)構(gòu),因此在對拓?fù)溥B接進(jìn)行優(yōu)化時(shí),如果得到的部件內(nèi)單元材料不一致或厚度相差較多(如果采用連續(xù)變截面板技術(shù),可不考慮厚度差別),應(yīng)該被認(rèn)定為不合理的分割方式,來保證優(yōu)化方向的正確性。分層迭代算法通過迭代計(jì)算來實(shí)現(xiàn)優(yōu)化算法的收斂性,計(jì)算結(jié)束后可在各次迭代所得全部綜合最優(yōu)解中,再次應(yīng)用評分公式選取最終的多材料車身結(jié)構(gòu)優(yōu)化設(shè)計(jì)方案。
為驗(yàn)證本文中優(yōu)化方法的可行性和有效性,同時(shí)出于節(jié)約計(jì)算時(shí)間考慮,選取了某SUV白車身簡化模型中的地板結(jié)構(gòu)進(jìn)行多材料優(yōu)化設(shè)計(jì),如圖4所示。地板初始厚度取1.95 mm,材料為普通低碳鋼。有限元模型中,一維梁單元尺寸30 mm,網(wǎng)格數(shù)量3 996個(gè);二維殼單元尺寸20 mm,網(wǎng)格數(shù)量6 016個(gè)。圖中所示載荷和約束為車身彎曲工況,在該算例中同時(shí)還考慮了車身扭轉(zhuǎn)和自由模態(tài)分析工況。通過計(jì)算,初始設(shè)計(jì)方案白車身的彎曲剛度為18 904.702 13 N/mm,扭轉(zhuǎn)剛度為30 116.062 96 N·m/(°)。
圖4 白車身簡化模型
優(yōu)化過程中用到的材料類型和相應(yīng)屬性如表1所示。本文中側(cè)重于優(yōu)化方法和流程的研究,且異種材料連接方式種類較多,仿真比較耗費(fèi)時(shí)間,因此在建立有限元模型時(shí),鋼—鋼之間的連接采用點(diǎn)焊方式,其他情況則全部采用粘接連接方式。采用這兩種簡單且普遍的連接方式,便于通過HyperMesh二次開發(fā)自動(dòng)進(jìn)行有限元模型的修改,同時(shí)也可以減少計(jì)算時(shí)間。
表1 備選材料屬性
該車身地板的詳細(xì)模型如圖5所示,由于結(jié)構(gòu)對稱,為簡化計(jì)算只需取一半進(jìn)行研究。圖中由點(diǎn)畫線分割成的12個(gè)小區(qū)域?yàn)榧俣ǖ淖钚≈圃靻卧?,在多材料車身地板?yōu)化設(shè)計(jì)中,設(shè)計(jì)變量包括每一個(gè)小區(qū)域的材料、板厚以及17個(gè)拓?fù)溥B接變量(圖5中點(diǎn)畫線所示,即12個(gè)小區(qū)域之間17個(gè)公共邊所在位置)。目標(biāo)函數(shù)為車身地板質(zhì)量和材料成本,優(yōu)化方向均為最小化。約束條件取為初始設(shè)計(jì)中的車身性能指標(biāo):車身彎曲剛度、扭轉(zhuǎn)剛度和前6階固有頻率值均大于等于初始值。
圖5 車身地板預(yù)分割
該車身地板多材料優(yōu)化設(shè)計(jì)數(shù)學(xué)模型可以概括如下:
式中:M為車身地板質(zhì)量;C_M(jìn)at為其材料成本;Bend_Stiff為車身彎曲剛度;Tor_Stiff為車身扭轉(zhuǎn)剛度;fi為各階固有頻率;si為連接變量;ti為厚度變量;mi為材料變量。
采用分層迭代方法求解該車身地板多材料優(yōu)化設(shè)計(jì)問題,在采用遺傳算法進(jìn)行計(jì)算時(shí),種群規(guī)模200個(gè),迭代終止次數(shù)100代,種群替換率50%,交叉概率90%,變異概率10%;采用評分公式篩選綜合最優(yōu)解時(shí),各目標(biāo)函數(shù)的權(quán)重取為相等;收斂條件為前后兩次迭代目標(biāo)函數(shù)變化率均小于10%。表2為計(jì)算結(jié)束后各次迭代中綜合最優(yōu)解的相關(guān)數(shù)據(jù)。
表2 分層迭代數(shù)據(jù)
第0次迭代為初始設(shè)計(jì)方案,迭代到第10次時(shí),計(jì)算結(jié)果滿足了收斂條件。迭代過程中的目標(biāo)函數(shù)——地板質(zhì)量和材料成本,其迭代曲線分別如圖6和圖7所示,雖然前幾次迭代數(shù)據(jù)波動(dòng)較大,但兩條曲線最后都已經(jīng)出現(xiàn)收斂的趨勢。將表2中所有數(shù)據(jù)組成一個(gè)解集,按照評分公式再次篩選出其中的綜合最優(yōu)解作為最后的設(shè)計(jì)方案,即為第9次迭代結(jié)果。
圖6 車身地板質(zhì)量迭代曲線
圖7 地板材料成本迭代曲線
最終的多材料設(shè)計(jì)方案詳細(xì)模型及各部件材料厚度如圖8所示。
圖8 多材料車身地板設(shè)計(jì)方案
表3將達(dá)到初始設(shè)計(jì)方案彎曲剛度時(shí),各個(gè)單一材料設(shè)計(jì)方案與本文得到的多材料設(shè)計(jì)方案進(jìn)行了對比。其中,方案3為全鋁車身地板,雖然在該方案中兩個(gè)目標(biāo)函數(shù)都比多材料方案5要好,但其材料板厚已遠(yuǎn)遠(yuǎn)超出優(yōu)化問題對厚度尺寸的約束,見式(5),因此應(yīng)屬無效設(shè)計(jì)方案;與方案1和2相比,多材料地板方案成本稍高,但其輕量化效果占優(yōu);方案4雖然輕量化效果更好,但其成本遠(yuǎn)高于多材料地板方案。通過以上分析可以看出,多材料地板方案5并不是絕對意義上的最優(yōu)解,而是原優(yōu)化問題Pareto前沿解集中的一個(gè)非支配解,得到該非支配解的過程綜合考慮了質(zhì)量和成本兩個(gè)目標(biāo)函數(shù),是兩個(gè)目標(biāo)函數(shù)權(quán)重相等情況下的綜合最優(yōu)解,它在適當(dāng)提高材料成本的情況下比初始設(shè)計(jì)方案輕量9.161 9 kg。
表3 不同設(shè)計(jì)方案對比
(1)針對多材料車身結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)問題中既包含拓?fù)溥B接變量,又包含板厚、材料變量的問題,提出一種分層迭代的優(yōu)化流程,解決設(shè)計(jì)變量之間的耦合難點(diǎn),最終得到了該優(yōu)化問題的多材料設(shè)計(jì)方案。
(2)在每一層的單獨(dú)優(yōu)化過程中,使用NSGA-II方法保證了優(yōu)化的全局性,并通過基于模糊集合理論的評分公式得到了綜合考慮各個(gè)目標(biāo)權(quán)重的綜合最優(yōu)解。
(3)雖然算例只是一個(gè)簡單的多材料地板設(shè)計(jì)問題,但該優(yōu)化流程對于車身中其他需考慮裝配優(yōu)化問題的部件設(shè)計(jì)同樣適用,具有廣泛的應(yīng)用領(lǐng)域。
由于目前多材料車身生產(chǎn)制造技術(shù)還不完善,并且具有很大的不確定性,因此本文的優(yōu)化方法中對很多復(fù)雜過程進(jìn)行了簡化,如復(fù)合材料和連接方式仿真較粗糙,沒有包括連接成本等,但這些問題不影響方法的有效性和通用性。此外,本文的優(yōu)化流程暫時(shí)只考慮了車身結(jié)構(gòu)的彎扭工況和模態(tài)分析工況,并不能完全體現(xiàn)新型輕質(zhì)材料的全部優(yōu)點(diǎn),如鋁合金良好的吸能特性、碳纖維的超高抗拉強(qiáng)度等。因此,在接下來的研究中一方面將進(jìn)一步完善優(yōu)化方法和流程,另一方面將加入碰撞等非線性分析工況。