收獲機(jī)割臺(tái)高度控制技術(shù)研究進(jìn)展

曾大為，羅海峰，毛　燦，朱　毅，瞿廉朋

收獲機(jī)割臺(tái)高度控制技術(shù)研究進(jìn)展

曾大為，羅海峰，毛燦，朱毅，瞿廉朋

（湖南農(nóng)業(yè)大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院，湖南 長(zhǎng)沙 410128）

對(duì)國(guó)內(nèi)外收獲機(jī)割臺(tái)高度控制裝備結(jié)構(gòu)與技術(shù)難點(diǎn)進(jìn)行了綜述，并對(duì)割臺(tái)高度控制裝備的仿真優(yōu)化進(jìn)行了總結(jié)，最后從農(nóng)機(jī)農(nóng)藝融合的角度對(duì)割臺(tái)高度控制技術(shù)的發(fā)展提出了展望與建議。

割臺(tái)；高度控制；仿形；仿真

收獲機(jī)割臺(tái)的功能主要是將直立的作物割下來(lái)，并均勻地輸送到過(guò)橋。它由切割器、撥禾輪、中央攪龍及傳動(dòng)部件組成。收獲作物時(shí)，如果割茬高度過(guò)低，會(huì)引起脫粒滾筒的負(fù)荷增大、功耗變高，如果割茬高度過(guò)高也會(huì)影響后續(xù)耕種；菜葉收獲時(shí)，如果割茬過(guò)高，會(huì)增大收獲損失，如果割茬過(guò)低可能會(huì)造成割刀損傷。

以往的收獲機(jī)械，割臺(tái)的高度調(diào)整大多通過(guò)人工進(jìn)行，導(dǎo)致其準(zhǔn)確性和實(shí)效性大大降低[1]。聯(lián)合收獲機(jī)在田間作業(yè)時(shí)，往往因割臺(tái)高度調(diào)整不當(dāng)，可能使作物割茬高度過(guò)高或過(guò)低，進(jìn)而導(dǎo)致聯(lián)合收獲機(jī)會(huì)出現(xiàn)漏割、錯(cuò)割以及割臺(tái)鏟土等情況，影響收獲作物的質(zhì)量與聯(lián)合收獲機(jī)作業(yè)的質(zhì)量和效率，嚴(yán)重時(shí)可能會(huì)導(dǎo)致機(jī)器故障，不能繼續(xù)進(jìn)行收獲作業(yè)[2]。因此，割臺(tái)高度控制技術(shù)是聯(lián)合收割機(jī)的重點(diǎn)研究方向之一。

筆者在分析收獲機(jī)割臺(tái)高度控制技術(shù)研究現(xiàn)狀的基礎(chǔ)上，從割臺(tái)高度控制原理等方面進(jìn)行研究闡述，并結(jié)合現(xiàn)階段收獲機(jī)割臺(tái)高度控制技術(shù)難點(diǎn)和存在的問(wèn)題，對(duì)其進(jìn)行討論并提出建議。

1　割臺(tái)高度控制技術(shù)研究現(xiàn)狀

割臺(tái)高度直接影響作物割茬高度，合理的割臺(tái)高度可以減少收獲損失，避免割臺(tái)損壞，保證收獲質(zhì)量和收獲機(jī)的工作效率。

1.1　國(guó)內(nèi)研究現(xiàn)狀

近年來(lái)國(guó)內(nèi)學(xué)者對(duì)不同作物收獲的割臺(tái)高度控制裝備進(jìn)行了大量研究。李科[3]等人設(shè)計(jì)了一款適應(yīng)壟溝種植的甘蔗收割仿形割臺(tái)，在利用ADAMS軟件對(duì)四桿機(jī)構(gòu)進(jìn)行模型簡(jiǎn)化的基礎(chǔ)上，利用ADAMS中的優(yōu)化模塊對(duì)四桿機(jī)構(gòu)進(jìn)行優(yōu)化，得出仿形桿最優(yōu)長(zhǎng)度，從而完成對(duì)仿形機(jī)構(gòu)的優(yōu)化設(shè)計(jì)。田東洋[4]等設(shè)計(jì)了一種薰衣草收割機(jī)切割高度可調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，如圖1所示。該機(jī)構(gòu)主要由主臂活塞桿、輔臂活塞桿及連桿組成，可人為適時(shí)調(diào)節(jié)收割裝置距離地面的高度，完成收割過(guò)程，為研制薰衣草收獲機(jī)的研制提供了依據(jù)。

1　主臂活塞桿；2　輔臂活塞桿；3　連桿。

傳統(tǒng)聯(lián)合收割機(jī)所采用的機(jī)械仿形機(jī)構(gòu)在對(duì)割臺(tái)高度進(jìn)行調(diào)整時(shí)，存在實(shí)時(shí)性和準(zhǔn)確性較差，且不能對(duì)割臺(tái)高度數(shù)據(jù)進(jìn)行獲取和分析等問(wèn)題。國(guó)內(nèi)學(xué)者主要從作物高度仿形和地面仿形兩個(gè)方面進(jìn)行了研究。

為了滿足聯(lián)合收割機(jī)智能化的發(fā)展要求，楊述明[5]等設(shè)計(jì)了基于超聲波傳感器的割臺(tái)高度控制系統(tǒng)。該系統(tǒng)采用8位AT89C52為主控制單元，通過(guò)在割臺(tái)底部安裝超聲波發(fā)射和接受探頭，根據(jù)超聲波傳感器的工作原理，對(duì)割臺(tái)當(dāng)前高度和液壓缸當(dāng)前位置進(jìn)行測(cè)量，再按照PID控制算法進(jìn)行處理，并產(chǎn)生相應(yīng)的控制信號(hào)，驅(qū)動(dòng)比例方向閥動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)割臺(tái)高度自動(dòng)調(diào)節(jié)。該系統(tǒng)解決了傳統(tǒng)仿形機(jī)構(gòu)調(diào)整割臺(tái)高度時(shí)實(shí)時(shí)性、準(zhǔn)確性較差的問(wèn)題。

李青龍[6]等人在對(duì)機(jī)械式、液壓式，以及電液式收獲臺(tái)高度仿形系統(tǒng)進(jìn)行對(duì)比分析后，設(shè)計(jì)了一種傳感器式電液控制仿形裝置，如圖2所示。該裝置主要由電磁比例換向閥、控制器、仿形裝置等組成，由傳感器將仿形裝置的變化轉(zhuǎn)換為電信號(hào)并傳遞給控制器，再由控制器下達(dá)命令控制油缸伸縮來(lái)實(shí)現(xiàn)割臺(tái)的高度仿形。該控制系統(tǒng)具有系統(tǒng)響應(yīng)快、穩(wěn)定性好、仿形精度高等優(yōu)點(diǎn)。

1　電磁比例換向閥；2　控制器；3　油缸；4　仿形裝置。

朱劍[7]等以S3C2440芯片為核心，設(shè)計(jì)了一款鑲?cè)胧诫娨罕壤刂葡到y(tǒng)，并應(yīng)用于聯(lián)合收割機(jī)割臺(tái)高度自動(dòng)控制系統(tǒng)中，克服了割臺(tái)工作高度調(diào)整實(shí)時(shí)性和準(zhǔn)確性較差的問(wèn)題，實(shí)現(xiàn)了割臺(tái)根據(jù)地面狀況進(jìn)行自動(dòng)調(diào)節(jié)，并可動(dòng)態(tài)顯示割臺(tái)高度，降低勞動(dòng)強(qiáng)度，提高勞動(dòng)效率。

廖勇[8]等為碧浪4LZ-1.2履帶自走式聯(lián)合收割機(jī)設(shè)計(jì)了一套割臺(tái)高度自適應(yīng)調(diào)節(jié)系統(tǒng)。該系統(tǒng)采用單側(cè)紅外反射的方式檢測(cè)作物高度，通過(guò)改變電磁閥閉合時(shí)間及方向來(lái)實(shí)現(xiàn)割臺(tái)升降。以作物實(shí)際切割高度為控制對(duì)象，采用模糊PID算法進(jìn)行控制，并對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行運(yùn)行試驗(yàn)，實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明：割臺(tái)高度調(diào)節(jié)最大誤差為2 cm，作物高度檢測(cè)裝置的檢測(cè)范圍為0～2 cm，割臺(tái)升降時(shí)的系統(tǒng)反應(yīng)速度分別為0.22 m/s，0.16 m/s。

偉利國(guó)[9]等研發(fā)了一款聯(lián)合收割機(jī)割臺(tái)地面仿形控制系統(tǒng)，設(shè)計(jì)了割臺(tái)地面仿形機(jī)構(gòu)，如圖3所示。通過(guò)角度傳感器獲取仿形機(jī)構(gòu)隨地面浮動(dòng)的情況，并結(jié)合位移傳感器檢測(cè)油缸伸縮量，從而獲取割臺(tái)高度，并進(jìn)行了田間試驗(yàn)。其試驗(yàn)結(jié)果表明：該系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，性能穩(wěn)定，割臺(tái)高度控制誤差不大于12 mm，滿足田間作業(yè)要求。

圖3　割臺(tái)仿形結(jié)構(gòu)示意圖

陳恒峰[10]等為了使收割機(jī)割臺(tái)便于實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化控制，同時(shí)提高割臺(tái)的通用性，以便快速安裝，實(shí)現(xiàn)一機(jī)多能的工作模式，以新疆C-2收割機(jī)為基礎(chǔ)，設(shè)計(jì)了一款獨(dú)立的通用型液壓割臺(tái)。其較傳統(tǒng)機(jī)械割臺(tái)，便于快速拆裝，工作效率更高，且各元件間的傳動(dòng)與控制相互獨(dú)立，可通過(guò)提供最優(yōu)工作參數(shù)，提高生產(chǎn)效率和經(jīng)濟(jì)效益，降低損失。

陳進(jìn)[11]等設(shè)計(jì)了一種水稻聯(lián)合收獲機(jī)割臺(tái)參數(shù)按鍵調(diào)節(jié)裝置，提出了撥禾輪轉(zhuǎn)速自動(dòng)控制方法，建立了撥禾輪轉(zhuǎn)速數(shù)學(xué)模型，并結(jié)合PID算法實(shí)現(xiàn)撥禾輪轉(zhuǎn)速的自動(dòng)控制，并對(duì)該調(diào)節(jié)裝置進(jìn)行試驗(yàn)。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明：該裝置可對(duì)割臺(tái)高度、撥禾輪高度及前后位置與轉(zhuǎn)速參數(shù)進(jìn)行自動(dòng)調(diào)節(jié)，且基本滿足水稻收獲機(jī)割臺(tái)參數(shù)調(diào)節(jié)要求，為割臺(tái)參數(shù)調(diào)整依賴經(jīng)驗(yàn)手工調(diào)節(jié)，操控不便等問(wèn)題提供新的解決方法。

孟為國(guó)[12]等針對(duì)國(guó)內(nèi)采用機(jī)械式控制割臺(tái)的聯(lián)合收割機(jī)在作業(yè)或行駛過(guò)程中與凹凸不平的地面發(fā)生碰撞，造成經(jīng)濟(jì)損失等問(wèn)題，設(shè)計(jì)了一種聯(lián)合收割機(jī)割臺(tái)高度自動(dòng)控制系統(tǒng)。利用安裝在收割機(jī)割臺(tái)上的傳感器獲取割臺(tái)與地面之間的高度，然后利用PLD編程，將獲得的數(shù)據(jù)進(jìn)行分析處理，通過(guò)割臺(tái)液壓升降系統(tǒng)發(fā)出指令來(lái)控制割臺(tái)自動(dòng)升降。有利于提高工作效率，避免浪費(fèi)，為割臺(tái)高度自動(dòng)控制技術(shù)的發(fā)展提供理論與實(shí)踐支持。鄭美云[13]等設(shè)計(jì)一種木薯莖稈切割鋪放裝置的割臺(tái)升降仿形裝置，采用液壓升降裝置，割臺(tái)升降采用單作用液壓缸，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，操作靈敏力，可快速完成提升或下降動(dòng)作。割臺(tái)升降仿形裝置如圖4所示。

1　活塞；2　柱塞桿；3　升降液壓缸；4　滑板；5　割臺(tái)；6　油口。

李雷霞[14]等設(shè)計(jì)了一種割臺(tái)高度固定控制裝置，它主要由割臺(tái)仿形板、連接桿、角度傳感器等組成，有效地解決了割臺(tái)高度過(guò)高造成的收獲損失和高度過(guò)低造成的喂入堵塞、作業(yè)負(fù)荷大等問(wèn)題。

郝良軍[15]對(duì)用于農(nóng)作物秸稈回收的4KZ-300型自走式方捆機(jī)浮動(dòng)割臺(tái)進(jìn)行了設(shè)計(jì)，開發(fā)了一種傳感器技術(shù)與液壓蓄能器技術(shù)相結(jié)合的浮動(dòng)割臺(tái)方案，并對(duì)該浮動(dòng)割臺(tái)的工作原理及流程、系統(tǒng)結(jié)構(gòu)進(jìn)行了分析。該方案具有簡(jiǎn)單、有效、廉價(jià)等優(yōu)點(diǎn)。

1.2　國(guó)外研究現(xiàn)狀

在國(guó)外，最新的割臺(tái)高度控制在其割茬高度控制及最佳速度的選擇上已成為技術(shù)的主流。

John Deere公司在其最新的70系列STS機(jī)型上，安裝了攜帶智能優(yōu)化系統(tǒng)和柔性仿形割臺(tái)系統(tǒng)的割臺(tái)，不僅可以完成割茬高度自動(dòng)調(diào)節(jié)，而且能實(shí)現(xiàn)收獲速度自動(dòng)控制，減少了收獲損失，保證了收獲過(guò)程的安全性和可靠性。

凱斯公司在其8010系列聯(lián)合收割機(jī)上安裝了浮式切割器和柔性仿形割臺(tái)，使收割機(jī)可以根據(jù)割臺(tái)的喂入量自動(dòng)調(diào)節(jié)其行走速度，而且也很好地提高了割臺(tái)對(duì)低矮作物的切割效果。

克拉斯公司的Class LEX10X聯(lián)合收割機(jī)也安裝了柔性割臺(tái)，可以實(shí)現(xiàn)收割機(jī)自動(dòng)控制割臺(tái)的高度和方向[16]。傳感機(jī)構(gòu)是實(shí)現(xiàn)割臺(tái)高度自動(dòng)控制的重要組成部分，而傳感器有點(diǎn)觸式和非點(diǎn)觸式兩種。在國(guó)外大多數(shù)采用機(jī)械傳感機(jī)構(gòu)，而后者采用不多。

加拿大邁賽福格公司開發(fā)了MF860聯(lián)合收割機(jī)磁吸式割臺(tái)高度傳感機(jī)構(gòu)，割臺(tái)下裝有傳感軸和彈性托板，作業(yè)時(shí)傳感軸在仿形托板隨地面起伏過(guò)程中轉(zhuǎn)過(guò)一定角度，經(jīng)拉桿使扇形傳感器左右擺動(dòng)以控制相應(yīng)傳感開關(guān)分離和閉合。

美國(guó)John Deere公司開發(fā)了JD-1075H聯(lián)合收割機(jī)觸點(diǎn)式割臺(tái)高度傳感機(jī)構(gòu)，由仿形板、傳感軸、觸點(diǎn)式傳感盒及割臺(tái)高度指示器組成，指示器可在作業(yè)時(shí)指示割臺(tái)高度[17]。

KASSEN等[18]針對(duì)聯(lián)合收割機(jī)割臺(tái)高度液壓控制系統(tǒng)，設(shè)計(jì)了一種魯棒反饋線性化（RFL）控制器。在仿真條件下對(duì)控制器進(jìn)行測(cè)試，并與傳統(tǒng)PID控制器進(jìn)行比較后得出，RFL控制器在降低輸入功率的情況下，大大提高了割臺(tái)高度跟蹤性能，有助于減少發(fā)生在割臺(tái)上的收獲損失。

LOPES等[19]設(shè)計(jì)了一種聯(lián)合收割機(jī)最優(yōu)割臺(tái)高度控制系統(tǒng)，主要采用線性高期二次型回路傳遞恢復(fù)（LQG/LTR）方法，設(shè)計(jì)了一種最優(yōu)割臺(tái)高度控制器，以控制割臺(tái)高度。結(jié)果表明，采用LQG/LTR控制器可以在保持系統(tǒng)能量消耗水平不變的情況下，顯著提高系統(tǒng)抗干擾能力。

塞斯納流體動(dòng)力分公司的CARLIN[20]對(duì)割臺(tái)高度控制系統(tǒng)中所采用的三種不同類型的閥門進(jìn)行了詳細(xì)的描述。對(duì)電液控制系統(tǒng)中所采用的雙位閥、復(fù)式閥及比例閥的性能進(jìn)行分析比較得出，采用全比例閥的系統(tǒng)性能最佳，但控制系統(tǒng)總體成本也最高。

BEAUJOT等[21]研發(fā)了一種割臺(tái)高度控制裝置，如圖5所示。該裝置主要由喂入室、割臺(tái)、仿形板、驅(qū)動(dòng)器等組成。該割臺(tái)與仿形板分為左右兩部分，可分別實(shí)現(xiàn)對(duì)地面的仿形。驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)喂入室上下移動(dòng)，使同地面接觸的仿形板與地面的接觸角度發(fā)生變化，從而使割臺(tái)上下浮動(dòng)，實(shí)現(xiàn)對(duì)地面的仿形，保證收獲作業(yè)時(shí)割茬高度基本一致，避免鏟土。

9　割臺(tái)；12　仿形板；20　驅(qū)動(dòng)器；26　計(jì)量器。

GARTER[22]設(shè)計(jì)了一種棉花收獲機(jī)收獲裝置高度控制系統(tǒng)，可以自動(dòng)控制收獲裝置相對(duì)于地面輪廓的高度。收獲裝置的高度主要由根據(jù)地面輪廓驅(qū)動(dòng)的升降機(jī)構(gòu)控制。地面輪廓的變化被安裝在收獲裝置上的地面接合元件感知。該系統(tǒng)中，地面接合元件與液壓系統(tǒng)的控制閥相連，控制閥與升降機(jī)構(gòu)相連，接合元件感知地面輪廓變化后，通過(guò)信號(hào)傳輸裝置，經(jīng)由連桿機(jī)構(gòu)相連的信號(hào)接收裝置，由控制閥控制升降機(jī)構(gòu)升降，從而控制收獲裝置的高度。

2　割臺(tái)高度控制基礎(chǔ)研究

割臺(tái)高度控制主要依靠高度控制系統(tǒng)進(jìn)行控制，收獲機(jī)割臺(tái)高度控制理論研究是實(shí)現(xiàn)割臺(tái)高度實(shí)時(shí)性、準(zhǔn)確性控制的重要基礎(chǔ)?，F(xiàn)對(duì)當(dāng)前收獲機(jī)割臺(tái)高度控制裝置及系統(tǒng)的相關(guān)基礎(chǔ)研究進(jìn)行闡述。

張振華[23]通過(guò)AMESim中的HCD模塊對(duì)聯(lián)合收割機(jī)割臺(tái)升降液壓系統(tǒng)進(jìn)行了仿真分析。通過(guò)將負(fù)載敏感泵與割臺(tái)升降控制閥主要組成部分進(jìn)行連接，建立割臺(tái)液壓系統(tǒng)仿真模型并進(jìn)行仿真分析，真實(shí)地模擬了大型聯(lián)合收割機(jī)割臺(tái)升降系統(tǒng)的實(shí)際工作情況。

許兵宗[24]對(duì)一種割臺(tái)升降液壓缸進(jìn)行運(yùn)動(dòng)分析，得出運(yùn)動(dòng)行程、線速度、位移及加速度等技術(shù)指標(biāo)。采用Pro/E和ADAMS軟件建立各零部件和裝配件的三維模型，并進(jìn)行運(yùn)動(dòng)仿真分析，得出其運(yùn)動(dòng)曲線。

程念[25]利用MATLAB/Simulink對(duì)采用基于Mamdani推理法模糊控制策略的割臺(tái)高度控制系統(tǒng)進(jìn)行了仿真分析，以驗(yàn)證該模糊控制策略的有效性。通過(guò)仿真對(duì)比得出：在有無(wú)干擾的情況下，模糊控制器均優(yōu)于傳統(tǒng)PID控制器。

胡焉為[26]利用Simulink工具，在基于一種新的葉菜收割機(jī)割臺(tái)高度控制策略的基礎(chǔ)上，對(duì)割臺(tái)數(shù)學(xué)模型進(jìn)行仿真分析。分別采用階躍和正弦的地面輪廓輸入并在Simulink中運(yùn)行后得出，該控制系統(tǒng)在階躍和正弦輸入下，對(duì)同側(cè)和異側(cè)的地面高度變化都能有及時(shí)穩(wěn)定地響應(yīng)并進(jìn)行高度調(diào)整。

孔朵朵[27]基于Solidworks Motion這一虛擬原型仿真工具，對(duì)收割機(jī)割臺(tái)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)仿真，并采用Motion設(shè)計(jì)算例運(yùn)動(dòng)仿真方法對(duì)割臺(tái)升降機(jī)構(gòu)進(jìn)行優(yōu)化設(shè)計(jì)，減小了收割機(jī)的縱向尺寸，為升降機(jī)構(gòu)的優(yōu)化設(shè)計(jì)提供了新的思路。

李陽(yáng)[28]提出了一種新型甜菜切頂裝置，對(duì)其仿形切削過(guò)程進(jìn)行了理論分析，確定了鋸齒仿形滾筒的直徑、切削角度，對(duì)仿形切削機(jī)構(gòu)進(jìn)行了動(dòng)力學(xué)分析，并利用ADAMS對(duì)其仿形切削過(guò)程進(jìn)行仿真分析。提高了收獲效率，降低了勞動(dòng)強(qiáng)度。鄔備[29]為解決山地丘陵地區(qū)苜蓿收獲難題，對(duì)集成了滑掌、浮動(dòng)彈簧、連桿臂和提升液壓缸的小型自走式割草機(jī)聯(lián)合仿形裝置進(jìn)行了理論分析。主要對(duì)仿形機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)進(jìn)行闡述，并從仿形機(jī)構(gòu)的工作狀態(tài)、升降狀態(tài)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)分析。優(yōu)化了仿形裝置結(jié)構(gòu)參數(shù)和工作參數(shù)。

3　討論和建議

現(xiàn)代化農(nóng)業(yè)背景下，為了滿足當(dāng)前收獲機(jī)高精度、良好的實(shí)時(shí)性、高效化、智能化的特點(diǎn)，對(duì)割臺(tái)高度控制技術(shù)也提出了新的要求。我國(guó)地形南北各異，需要根據(jù)各地區(qū)的實(shí)際情況，來(lái)展開收獲機(jī)割臺(tái)高度控制技術(shù)的研究。建議從以下幾個(gè)方面開展相關(guān)研究。

（1）國(guó)外發(fā)達(dá)國(guó)家已經(jīng)成功研發(fā)了針對(duì)割臺(tái)高度的測(cè)控設(shè)備，可以實(shí)時(shí)地通過(guò)各種傳感器及液壓系統(tǒng)測(cè)量分析，并調(diào)節(jié)割臺(tái)度，在收獲機(jī)上已有大量應(yīng)用，但不太適合國(guó)內(nèi)的作業(yè)環(huán)境，不能直接應(yīng)用到國(guó)內(nèi)的收獲作業(yè)中。因此國(guó)內(nèi)要加強(qiáng)自主創(chuàng)新力度。

（2）在采用超聲波、紅外等非接觸傳感器探測(cè)方式探測(cè)割臺(tái)離地高度時(shí)，易受田間草桿、土塊等雜物影響，且存在一定盲區(qū)，傳感器易損壞。而針對(duì)倒伏作物的機(jī)器視覺方法，雖然能通過(guò)采集前方未收割作物圖像，自動(dòng)識(shí)別作物高度以調(diào)節(jié)割臺(tái)高度，但其測(cè)量成本較高，不利于推廣。因此，需要加強(qiáng)對(duì)測(cè)量裝置的研發(fā)，得出一種高效、準(zhǔn)確且實(shí)惠的測(cè)量方法。

（3）農(nóng)藝與農(nóng)機(jī)相融合。我國(guó)南北地形差異大，北方地勢(shì)相對(duì)平坦，作業(yè)難度較小，南方多丘陵，耕地不集中，作業(yè)難度較大。應(yīng)該將收獲機(jī)割臺(tái)高度控制技術(shù)的研究與農(nóng)藝要求深度融合，一方面割臺(tái)要適應(yīng)作物的農(nóng)藝要求，另一方面，培育適合于機(jī)械化作業(yè)的作物品種以及優(yōu)化適合機(jī)械化作業(yè)的栽培模式，從而提升割臺(tái)高度控制技術(shù)的水平。

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Research progress on header height control technology of harvester

ZENG Dawei，LUO Haifeng，ZHU Yi，MAO Can，QU Lianpeng

(College of Mechanical and Electrical Engineering, Hunan Agricultural University, Changsha 410128, China)

This paper summarizes the structure and technical difficulties of header height control equipment at home and abroad，and the simulation optimization of header height control equipment. The prospect and suggestions for the development of header height control technologyare put forward from the perspective of agricultural machinery and agronomic integration at last.

header; height control; profiling; simulation

S225

A

2096–8736(2020)03–0001–06

湖南省科學(xué)技術(shù)廳重點(diǎn)項(xiàng)目（2017NK2131）。

曾大為（1996—），男，湖南常德人，碩士研究生，主要研究方向?yàn)檗r(nóng)業(yè)機(jī)械創(chuàng)新設(shè)計(jì)與試驗(yàn)。

羅海峰（1976—），男，湖南邵陽(yáng)人，博士，高級(jí)實(shí)驗(yàn)師，主要研究方向?yàn)檗r(nóng)業(yè)機(jī)械裝備創(chuàng)新設(shè)計(jì)。