基于云技術(shù)和SSH反向隧道技術(shù)的視頻監(jiān)控機(jī)器人設(shè)計(jì)＊

李漭研，胡紅明，徐健平，潘錫斌，王昊

基于云技術(shù)和SSH反向隧道技術(shù)的視頻監(jiān)控機(jī)器人設(shè)計(jì)＊

李漭研，胡紅明，徐健平，潘錫斌，王昊

（武漢理工大學(xué) 自動(dòng)化學(xué)院，湖北 武漢 430070）

以樹莓派為控制和通訊核心，融合云技術(shù)和嵌入式技術(shù)，設(shè)計(jì)了一套基于互聯(lián)網(wǎng)的遠(yuǎn)程實(shí)時(shí)監(jiān)控機(jī)器人系統(tǒng)。系統(tǒng)使用云服務(wù)器作為中轉(zhuǎn)，通過SSH反向隧道技術(shù)，實(shí)現(xiàn)了移動(dòng)端和監(jiān)控機(jī)器人的跨局域網(wǎng)通訊。設(shè)計(jì)中控制指令和視頻數(shù)據(jù)分別采用TCP和UDP協(xié)議進(jìn)行實(shí)時(shí)傳輸。經(jīng)測(cè)試，此系統(tǒng)能夠滿足用戶隨時(shí)隨地遠(yuǎn)程控制機(jī)器人，并觀看實(shí)時(shí)監(jiān)控視頻的需求，有較廣泛的應(yīng)用前景。

云服務(wù)器；SSH反向隧道；遠(yuǎn)程視頻傳輸；監(jiān)控機(jī)器人

1 引言

為此，本文設(shè)計(jì)了一套基于互聯(lián)網(wǎng)遠(yuǎn)程視頻監(jiān)控的機(jī)器人系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)了遠(yuǎn)程控制、視頻傳輸同智能手機(jī)的結(jié)合，使用戶無論身在何處，只要能夠聯(lián)網(wǎng)，就可以通過手機(jī)實(shí)時(shí)獲取和觀看機(jī)器人采集的監(jiān)控視頻，并可向監(jiān)控機(jī)器人發(fā)送指令，自由操控其移動(dòng)以隨心調(diào)節(jié)監(jiān)控視角。

2 系統(tǒng)方案設(shè)計(jì)

為對(duì)監(jiān)控機(jī)器人實(shí)現(xiàn)跨局域網(wǎng)的運(yùn)動(dòng)控制和實(shí)時(shí)視頻傳輸，本系統(tǒng)主要包括視頻采集模塊、運(yùn)動(dòng)控制模塊、數(shù)據(jù)通訊網(wǎng)絡(luò)、云服務(wù)器和移動(dòng)終端幾部分。

安裝在機(jī)器人上的運(yùn)動(dòng)控制模塊以樹莓派為控制和通訊核心，攝像頭拍攝的視頻和傳感器采集的數(shù)據(jù)，均上傳至樹莓派，通過互聯(lián)網(wǎng)傳輸至移動(dòng)終端；移動(dòng)端發(fā)來的指令也經(jīng)由樹莓派，下發(fā)至Arduino控制器，驅(qū)動(dòng)機(jī)器人的電機(jī)以控制其移動(dòng)。

移動(dòng)端連接互聯(lián)網(wǎng)后，用戶通過APP可調(diào)取和查看監(jiān)控機(jī)器人發(fā)送來的實(shí)時(shí)視頻和各類監(jiān)測(cè)數(shù)據(jù)，同時(shí)也可通過操縱屏幕上的虛擬搖桿，向機(jī)器人遠(yuǎn)程發(fā)送控制命令，使其向目標(biāo)位置移動(dòng)，進(jìn)而調(diào)整監(jiān)控范圍。系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)如圖1所示。

圖1 系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)示意圖

3 系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)

監(jiān)控機(jī)器人硬件系統(tǒng)主要由樹莓派控制板、Arduino控制器、攝像頭、L298N電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊和移動(dòng)主體模塊（含底盤、車輪、電機(jī)和電池組等）構(gòu)成。樹莓派控制板在其中起著核心作用，一方面通過配置的開源軟件motion控制視頻的采集和處理；另一方面主動(dòng)建立與云服務(wù)器的遠(yuǎn)程連接，是通訊的橋梁。Arduino控制器分別連接電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊、傳感器和云臺(tái)的步進(jìn)電機(jī)，同時(shí)通過USB轉(zhuǎn)串口與樹莓派相連，將樹莓派傳送來的控制指令發(fā)送給電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊和步進(jìn)電機(jī)，并將傳感器檢測(cè)的數(shù)據(jù)發(fā)回樹莓派。系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu)組成如圖2所示。

圖2 監(jiān)控機(jī)器人硬件系統(tǒng)組成

3.1 樹莓派控制板

本系統(tǒng)使用開源硬件Raspberry Pi 3B+作為數(shù)據(jù)處理和控制的核心平臺(tái)，其配備一枚Broadcom出產(chǎn)的ARM架構(gòu)1.4 GHz BCM2837B0處理器，1 GB內(nèi)存，使用SD卡作為存儲(chǔ)媒體，運(yùn)行基于Linux的Debian系統(tǒng)，支持使用Python語言進(jìn)行軟件開發(fā)，且擁有一個(gè)Ethernet、4個(gè)USB接口、HDMI（支持聲音輸出）和RCA端子輸出支持，具有運(yùn)行速度快、開放性高、小巧輕便和價(jià)格低廉的優(yōu)點(diǎn)。樹莓派控制板與其他硬件連接關(guān)系如圖3所示。

圖3 樹莓派與周圍硬件連接關(guān)系

3.2 Arduino微控制器

本系統(tǒng)使用Arduino mega2560微控制器，其核心是ATmega2560，同時(shí)具有54路數(shù)字輸入/輸出口（其中16路可作為PWM輸出），16路模擬輸入，4路UART接口，1個(gè)16 MHz晶體振蕩器，1個(gè)USB口，1個(gè)電源插座，1個(gè)ICSP header和1個(gè)復(fù)位按鈕。

Arduino還能通過各種傳感器來感知環(huán)境，板子上的微控制器可通過Arduino的編程語言來編寫程序，編譯成二進(jìn)制文件，燒錄進(jìn)微控制器。對(duì)Arduino的編程是通過Arduino編程語言（基于Wiring）和Arduino開發(fā)環(huán)境（基于Processing）實(shí)現(xiàn)的。

房產(chǎn)測(cè)繪工作的技術(shù)性較高，具有效率快、質(zhì)量高等特點(diǎn)，并且房產(chǎn)測(cè)繪過程主要依賴于強(qiáng)大的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)，并綜合其他科學(xué)技術(shù)，形成完整的房產(chǎn)動(dòng)態(tài)管理系統(tǒng)，便于管理者對(duì)測(cè)繪數(shù)據(jù)進(jìn)行分類管理。

3.3 視頻圖像采集模塊

本系統(tǒng)選用免驅(qū)動(dòng)USB網(wǎng)絡(luò)攝像頭Logitech C670i作為視頻采集模塊的主體，其支持Linux操作系統(tǒng)，此外在攝像頭底部加裝由28BYJ-48減速步進(jìn)電機(jī)和限位裝置構(gòu)成的云臺(tái)，通過調(diào)節(jié)云臺(tái)可靈活改變拍攝視角。

3.4 電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊

本系統(tǒng)采用L298N模塊對(duì)4個(gè)直流電機(jī)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)。L298N直流驅(qū)動(dòng)器是一種雙H橋電路，采用15引腳封裝，供電電壓為5～35 V，可同時(shí)驅(qū)動(dòng)多個(gè)直流電機(jī)。模塊上具有使能端EN和方向端IN1、IN2，通過改變使能端和方向端的邏輯電平，可以分別控制直流電機(jī)的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向。

系統(tǒng)的總體硬件實(shí)物如圖4所示。

4 通訊方案設(shè)計(jì)

如何實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程移動(dòng)端與機(jī)器人間的通訊是整個(gè)系統(tǒng)設(shè)計(jì)的難點(diǎn)。由于目前互聯(lián)網(wǎng)的IP地址劃分主要還是基于IPv4協(xié)議，IPv4中規(guī)定IP地址長(zhǎng)度為32，但隨著互聯(lián)網(wǎng)的普及，IP地址已逐漸短缺。對(duì)于一般的局域網(wǎng)絡(luò)，運(yùn)營(yíng)商沒有足夠的公網(wǎng)IPv4地址分配，因此需使用NAT轉(zhuǎn)換技術(shù)，將一個(gè)公網(wǎng)IPv4映射為多個(gè)私網(wǎng)IPv4，內(nèi)網(wǎng)設(shè)備分配到的并不是真正的公網(wǎng)IP地址，移動(dòng)端也就無法通過IP地址直接與這些設(shè)備通訊。

圖4 系統(tǒng)的總體硬件實(shí)物

針對(duì)這種問題，本文提出一種以中繼服務(wù)器作為跳板，使雙方在沒有公網(wǎng)IP的條件下得以互聯(lián)通訊的方案。通訊方案如圖5所示。

圖5 系統(tǒng)通訊方案設(shè)計(jì)示意圖

4.1 連接的建立

由于監(jiān)控機(jī)器人處在局域網(wǎng)環(huán)境下，沒有公網(wǎng)IP，位于外網(wǎng)的移動(dòng)端無法直接建立與監(jiān)控機(jī)器人的通訊連接。為此本系統(tǒng)配置了一臺(tái)位于公網(wǎng)的云服務(wù)器作為中轉(zhuǎn)，讓監(jiān)控機(jī)器人主動(dòng)連接云服務(wù)器，建立永久的SSH反向隧道以實(shí)現(xiàn)連接。搭建SSH反向隧道的關(guān)鍵技術(shù)是端口轉(zhuǎn)發(fā)，通過這種技術(shù)，云服務(wù)器可將外部移動(dòng)端的請(qǐng)求轉(zhuǎn)發(fā)到局域網(wǎng)內(nèi)部IP地址上的一個(gè)端口，并可以將監(jiān)控機(jī)器人拍攝的視頻數(shù)據(jù)送回移動(dòng)端。

樹莓派使用OpenSSH軟件登陸云服務(wù)器，之后將自身的PORT_2端口與云服務(wù)器的PORT_1端口綁定，用于監(jiān)聽本地端口。該過程涉及的指令在樹莓派上寫成腳本，只要系統(tǒng)通電，就自動(dòng)建立起SSH反向隧道。接著通過端口轉(zhuǎn)發(fā)，可將樹莓派上的某個(gè)端口A映射到云服務(wù)器上的端口B，此后發(fā)往端口B的所有數(shù)據(jù)能被云服務(wù)器轉(zhuǎn)發(fā)到端口A，這樣就實(shí)現(xiàn)了監(jiān)控機(jī)器人和云服務(wù)器之間的連接。

4.2 指令傳輸

移動(dòng)端發(fā)往樹莓派的控制指令由字符串形式組成，為確保指令頻繁傳送的可靠性，本系統(tǒng)采用TCP通信方式。而實(shí)現(xiàn)TCP通訊的前提是通過socket編程建立的客戶端和樹莓派之間的TCP連接。首先在樹莓派上部署TCP服務(wù)端，監(jiān)聽之前與云端遠(yuǎn)程綁定端口PORT_2；移動(dòng)端加入socket客戶端，請(qǐng)求與云服務(wù)器的PORT_1端口建立連接；此后云服務(wù)器將全部流量轉(zhuǎn)發(fā)至樹莓派。這樣通過三次握手，移動(dòng)端便與樹莓派建立了TCP連接。

連接一旦建立，移動(dòng)端可直接向樹莓派發(fā)送指令，樹莓派接收到指令后通過echo命令將其寫入/dev/ttyUSB0或dev/ttyUSB1文件，運(yùn)動(dòng)指令經(jīng)USB轉(zhuǎn)串口下發(fā)至Arduino控制器，驅(qū)動(dòng)監(jiān)控機(jī)器人的電機(jī)。

4.3 視頻傳輸

為保證用戶能實(shí)時(shí)獲取和觀看監(jiān)控視頻，本系統(tǒng)采用基于無連接的UDP協(xié)議用于視頻傳輸，該方式優(yōu)點(diǎn)為數(shù)據(jù)傳輸?shù)男矢摺r(shí)延小。

部署在機(jī)器人上的攝像頭采集視頻，視頻數(shù)據(jù)經(jīng)USB傳輸給樹莓派，并以圖片形式暫存于系統(tǒng)的用戶目錄下。通過搭建本地服務(wù)器，將視頻以H264視頻流格式傳出，傳輸過程使用socat軟件，采用UDP協(xié)議將視頻流發(fā)送到云服務(wù)器的PORT_4端口；此外還需在移動(dòng)端進(jìn)行遠(yuǎn)程端口轉(zhuǎn)發(fā)操作，將移動(dòng)端的端口PORT_3和云服務(wù)器的端口PORT_4綁定。至此，移動(dòng)端可隨時(shí)通過訪問相關(guān)網(wǎng)頁獲取監(jiān)控視頻，對(duì)其進(jìn)行解碼和播放。

5 系統(tǒng)測(cè)試

5.1 系統(tǒng)使用流程

給系統(tǒng)上電，待系統(tǒng)運(yùn)行穩(wěn)定后，啟動(dòng)手機(jī)移動(dòng)端APP進(jìn)入啟動(dòng)頁面，1 s后自動(dòng)進(jìn)入登錄界面，輸入用戶名密碼，系統(tǒng)進(jìn)行信息匹配，密碼正確才能進(jìn)入主界面。此后APP自動(dòng)加載并顯示監(jiān)控視頻，點(diǎn)擊開關(guān)按鈕連接到服務(wù)器，撥動(dòng)虛擬搖桿即可給機(jī)器人發(fā)送相應(yīng)的命令，遠(yuǎn)程操控機(jī)器人移動(dòng)。移動(dòng)端APP運(yùn)行主界面如圖6所示。

圖6 移動(dòng)端APP運(yùn)行主界面

5.2 視頻傳輸時(shí)延測(cè)試

為了驗(yàn)證方案的可行性，分別在4G網(wǎng)絡(luò)和Wi-Fi環(huán)境下對(duì)視頻傳輸延遲進(jìn)行了測(cè)試。使用同一臺(tái)Android手機(jī)安裝APP，將機(jī)器人的攝像頭對(duì)準(zhǔn)秒表，監(jiān)控視頻傳輸至手機(jī)，比對(duì)現(xiàn)實(shí)和視頻中的秒表讀數(shù)得出傳輸?shù)难舆t時(shí)間。

拍攝的視頻以320×240的分辨率存儲(chǔ)和傳輸，測(cè)得的數(shù)據(jù)如表1所示。

表1 監(jiān)控視頻傳輸時(shí)延測(cè)試數(shù)據(jù)

網(wǎng)絡(luò)環(huán)境測(cè)試次數(shù)延遲時(shí)間/ms平均值/ms 4G1395438 2462 3457 Wi-Fi1364367.7 2392 3347

測(cè)試結(jié)果表明，設(shè)計(jì)方案切實(shí)有效，成功實(shí)現(xiàn)了不同局域網(wǎng)內(nèi)設(shè)備間的互聯(lián)通訊，且監(jiān)控視頻流暢清晰，延遲在可接受的范圍內(nèi)。

6 結(jié)語

使用云服務(wù)器作為中轉(zhuǎn)，監(jiān)控機(jī)器人通過SSH反向隧道與云服務(wù)器連接，移動(dòng)端通過互聯(lián)網(wǎng)與云服務(wù)器綁定，實(shí)現(xiàn)了移動(dòng)端和監(jiān)控機(jī)器人的跨局域網(wǎng)遠(yuǎn)程通訊。機(jī)器人搭載的樹莓派為核心硬件平臺(tái)，起到控制視頻圖像采集和傳輸指令的作用。本系統(tǒng)滿足了外網(wǎng)或異局域網(wǎng)用戶遠(yuǎn)程控制機(jī)器人，觀看實(shí)時(shí)監(jiān)控視頻的需求，具有傳輸速度快、可靠性高、實(shí)時(shí)性強(qiáng)、成本低的優(yōu)點(diǎn)，且可進(jìn)行二次開發(fā)，在各領(lǐng)域有廣泛的運(yùn)用前景。

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TP242

A

10.15913/j.cnki.kjycx.2020.01.016

2095－6835（2020）01－0054－03

國(guó)家級(jí)大學(xué)生創(chuàng)新創(chuàng)業(yè)訓(xùn)練計(jì)劃資助（編號(hào)：201910497160）

李漭研（2000—），女，山西運(yùn)城人，本科在讀，研究方向?yàn)槲锫?lián)網(wǎng)。胡紅明（1978—），博士，副教授。

〔編輯：嚴(yán)麗琴〕