• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    點(diǎn)云配準(zhǔn)在三維人體與服裝配準(zhǔn)中的應(yīng)用*

    2019-12-26 11:57:56趙書芳
    微處理機(jī) 2019年6期
    關(guān)鍵詞:對(duì)應(yīng)點(diǎn)人體模型體素

    趙書芳

    (西安工程大學(xué)電子信息學(xué)院,西安710600)

    1 引 言

    點(diǎn)云配準(zhǔn)是指經(jīng)由一定的算法或者統(tǒng)計(jì)學(xué)規(guī)律,通過計(jì)算機(jī)求解兩塊點(diǎn)云之間的錯(cuò)位,并由此計(jì)算出最佳轉(zhuǎn)換矩陣,實(shí)現(xiàn)將兩片點(diǎn)集云自動(dòng)配準(zhǔn)的過程。其技術(shù)是通過在源點(diǎn)云模型和目標(biāo)點(diǎn)云模型之間構(gòu)造一個(gè)三維空間變換,使源點(diǎn)云模型在此變換作用下能夠最大限度地和目標(biāo)點(diǎn)云模型重合。點(diǎn)云配準(zhǔn)問題實(shí)質(zhì)上是求解坐標(biāo)變換矩陣和平移向量參數(shù),使得兩片三維點(diǎn)云的數(shù)據(jù)經(jīng)坐標(biāo)變換后的距離最小,直至實(shí)現(xiàn)兩點(diǎn)云的配準(zhǔn)。

    目前最為經(jīng)典和被普遍使用的點(diǎn)云配準(zhǔn)算法是由Besl 和McKay 等人提出的迭代最近點(diǎn)(Iterative Closest Point, ICP)算法[1]。該算法雖然配準(zhǔn)精度高,但存在計(jì)算效率低和初始位置要求高等缺點(diǎn),對(duì)于數(shù)據(jù)量大的點(diǎn)云配準(zhǔn)速度較慢,容易陷入局部極值的問題。因此許多學(xué)者對(duì)ICP 的改進(jìn)算法進(jìn)行了研究。趙夫群等人提出了基于文物點(diǎn)云模型的優(yōu)化配準(zhǔn)算法[2],針對(duì)帶有噪聲的文物點(diǎn)云模型,采用一種由粗到細(xì)的方法來實(shí)現(xiàn)其斷裂面的精確配準(zhǔn)。楊軍提出了一種基于自適應(yīng)最優(yōu)閾值的ICP 算法[3],實(shí)現(xiàn)了整體與部分的3D 模型間的配準(zhǔn)。鐘瑩以經(jīng)典ICP算法為基礎(chǔ),根據(jù)主成分分析(Principal Component Analysis, PCA)算法[4]進(jìn)行粗略配準(zhǔn),首先實(shí)現(xiàn)了兩片大致重合的點(diǎn)云數(shù)據(jù)的快速獲得,并在隨后通過閾值改進(jìn)的ICP 算法進(jìn)行點(diǎn)云數(shù)據(jù)的精確配準(zhǔn)。詹曙提出使用稀疏迭代最近點(diǎn)(SICP)來進(jìn)行深度圖的配準(zhǔn)[5],通過使用稀疏誘導(dǎo)準(zhǔn)則去重新書寫配準(zhǔn)優(yōu)化公式,從而提高配準(zhǔn)的精度。張開興提出了一種以三維模型為基礎(chǔ)的數(shù)據(jù)點(diǎn)配準(zhǔn)方法[6],利用掃描數(shù)據(jù)生成三角網(wǎng)格模型, 并應(yīng)用單純形優(yōu)化算法生成三維模型的最小包圍盒, 然后通過坐標(biāo)變換實(shí)現(xiàn)CAD 模型與三角網(wǎng)格模型上數(shù)據(jù)點(diǎn)的粗配準(zhǔn), 最后通過ICP 算法實(shí)現(xiàn)精配準(zhǔn)。張志林使用Kinect v2獲取包含物體所在場景的點(diǎn)云, 利用SAC-IA 算法對(duì)相鄰兩片點(diǎn)云進(jìn)行粗配準(zhǔn),并將兩兩配準(zhǔn)的ICP算法擴(kuò)展到多片點(diǎn)云,算法策略配準(zhǔn)精度高且適用性好[7]。

    以上諸算法在點(diǎn)云配準(zhǔn)的速度和精度等方面都有不同程度的提高,但應(yīng)用在三維人體模型和服裝模型的配準(zhǔn)效果不佳,配準(zhǔn)精度不高。為解決這一問題,在此提出一種基于ICP 算法的改進(jìn)點(diǎn)云配準(zhǔn)算法。此算法在初始配準(zhǔn)時(shí)使用SAC-IA 算法,對(duì)兩片點(diǎn)云集進(jìn)行初始配準(zhǔn),將初始配準(zhǔn)后得到的位姿作為ICP 配準(zhǔn)算法的初始位姿,來避免ICP 算法在點(diǎn)云配準(zhǔn)時(shí)因?yàn)槌跏嘉蛔似钸^大時(shí)導(dǎo)致配準(zhǔn)結(jié)果容易陷入局部極值的情況。

    2 配準(zhǔn)算法概述

    一般情況下點(diǎn)云配準(zhǔn)算法的實(shí)現(xiàn)可分為初始配準(zhǔn)和精確配準(zhǔn)。點(diǎn)云配準(zhǔn)就是一片點(diǎn)云數(shù)據(jù)與另一片點(diǎn)云數(shù)據(jù)根據(jù)坐標(biāo)變換矩陣進(jìn)行整體分析并配準(zhǔn)的過程[8],其實(shí)質(zhì)是求解坐標(biāo)旋轉(zhuǎn)矩陣和平移向量,使得在不同坐標(biāo)系下測(cè)得的兩片點(diǎn)云的三維數(shù)據(jù)經(jīng)過坐標(biāo)變換后的距離最小。

    該算法首先對(duì)點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行VoxelGrid 濾波處理,然后進(jìn)行快速點(diǎn)特征直方圖(Fast Point Feature Histogram, FPFH)特征提取,之后,再利用采樣一致性初始配準(zhǔn)算法(SAC-IA, Sample Consensus Initial Aligment)得到兩片點(diǎn)云之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系,從而完成初始配準(zhǔn),使兩片點(diǎn)云集獲得一個(gè)相對(duì)較好的初始位姿[9]。最后,運(yùn)用ICP 算法將點(diǎn)云的初始配準(zhǔn)結(jié)果進(jìn)行第二次精確配準(zhǔn),從而完成兩片點(diǎn)云的精確配準(zhǔn),達(dá)到優(yōu)化配準(zhǔn)結(jié)果的目的。點(diǎn)云配準(zhǔn)流程圖如圖1 所示。

    圖1 點(diǎn)云配準(zhǔn)流程圖

    3 VoxelGrid 濾波

    在點(diǎn)云處理時(shí)一般將濾波處理作為預(yù)處理的第一步,濾波處理的效果決定著后續(xù)的點(diǎn)云處理步驟的好壞,影響很大。為了更好完成配準(zhǔn)、特征提取、曲面重建、可視化等后續(xù)步驟,必須在濾波處理時(shí)將離群點(diǎn)、空洞、噪聲點(diǎn)等按照后續(xù)點(diǎn)云處理的需求進(jìn)行定制的濾波預(yù)處理。

    VoxelGrid(體素網(wǎng)格)濾波法具有很好的濾波效果。體素網(wǎng)格的概念類似于像素,使用AABB 包圍盒將點(diǎn)云數(shù)據(jù)體素化。一般體素越密集的地方信息越多。體素網(wǎng)格可以去除噪音點(diǎn)和離群點(diǎn)。另一方面如果使用高分辨率相機(jī)等設(shè)備采集點(diǎn)云數(shù)據(jù),那么得到點(diǎn)云數(shù)據(jù)通常會(huì)較為密集。過多的點(diǎn)云數(shù)量會(huì)對(duì)后續(xù)點(diǎn)云配準(zhǔn)等工作帶來困難。使用體素濾波器不僅可以達(dá)到向下采樣的目的,同時(shí)也保持了點(diǎn)云數(shù)據(jù)本身的幾何結(jié)構(gòu)。

    在此使用VoxelGrid 濾波[10]方法實(shí)現(xiàn)下采樣,在減少了點(diǎn)云數(shù)據(jù)的同時(shí)也保持了點(diǎn)云的原始形狀特征,適用于點(diǎn)云配準(zhǔn)、曲面重建等三維點(diǎn)云算法中,以提高點(diǎn)云算法的運(yùn)算速度。PCL 中的濾波函數(shù)VoxelGrid 類經(jīng)由輸入的點(diǎn)云數(shù)據(jù)創(chuàng)建了一種三維體素柵格(一般將體素柵格當(dāng)做空間的微小三維立方體的集合),然后在每一個(gè)體素格內(nèi),體素中的其他點(diǎn)用其重心點(diǎn)來表示,因此經(jīng)過體素格濾波后的點(diǎn)云數(shù)據(jù),其所有點(diǎn)都可以用一個(gè)重心點(diǎn)來代替表示。通過上述下采樣的方法達(dá)到點(diǎn)云濾波的效果,也可同時(shí)減少點(diǎn)云數(shù)據(jù)的處理量。將其作為點(diǎn)云配準(zhǔn)和曲面重建等實(shí)驗(yàn)的預(yù)處理,能夠在很大程度上提高點(diǎn)云處理的速度。

    4 點(diǎn)特征直方圖描述子

    采樣一致性初始配準(zhǔn)(SAC-IA,Sample Consensus Initial Alignment)算法依賴特征直方圖[11],因此一般要先將點(diǎn)云的快速特征點(diǎn)直方圖描述子(FPFH, Fast Point Feature Histogram)計(jì)算出來。FPFH 是根據(jù)已估計(jì)出的點(diǎn)云法線的特征值,計(jì)算出該點(diǎn)和它k 個(gè)鄰域點(diǎn)之間的空間差異,其本質(zhì)上是點(diǎn)特征直方圖(PFH)的快速簡化模型[12]。FPFH 很大程度上減少了計(jì)算復(fù)雜度,提高了計(jì)算效率,并且保留了PFH 的大部分特征和功能。

    新算法利用了提高計(jì)算效率的FPFH 快速算法,同時(shí)保留了PFH 的主要特性。FPFH 特征描述子的求解方法如下:

    1) 針對(duì)某個(gè)查詢點(diǎn)Pr,求取它和鄰域點(diǎn)之間的矩陣關(guān)系,將此計(jì)算關(guān)系稱為簡化的點(diǎn)特征直方圖(SPFH,Simple Point Feature Histograms),記作S(Pr);

    2) 再次設(shè)定每個(gè)點(diǎn)k 鄰域,然后通過鄰域點(diǎn)計(jì)算出的SPFH 的值來求解點(diǎn)Pr的FPFH 特征值,記作H(Pr)為:

    上式wl為第l 個(gè)鄰域點(diǎn)SPFH 特征的權(quán)重,表示查詢點(diǎn)Pr和它的鄰近點(diǎn)Pm之間的距離,用于評(píng)定一組點(diǎn)對(duì)(Pr,Pm)的關(guān)系。FPFH 計(jì)算原理如圖2 所示。

    圖2 FPFH 計(jì)算原理圖

    5 點(diǎn)云配準(zhǔn)方法

    5.1 初始配準(zhǔn)

    為了避免使點(diǎn)云配準(zhǔn)陷入局部最優(yōu)解從而導(dǎo)致配準(zhǔn)失敗,在精配準(zhǔn)之前進(jìn)行了點(diǎn)云的初始配準(zhǔn)。在初始配準(zhǔn)時(shí)采用的是SAC-IA 算法,其算法步驟如下所述:

    1) 從待配準(zhǔn)點(diǎn)云M 中選取k 個(gè)采樣點(diǎn),為了使每個(gè)采樣點(diǎn)的FPFH 特征都不一樣,每兩個(gè)采樣點(diǎn)之間的距離應(yīng)該大于設(shè)置的最小距離閾值dmin。

    2) 尋找目標(biāo)點(diǎn)云N 中和待配準(zhǔn)點(diǎn)云M 中的采樣點(diǎn)具有相似FPFH 特征的所有的點(diǎn),在這些相似點(diǎn)中任意選取一些點(diǎn)作為點(diǎn)云M 在目標(biāo)點(diǎn)云N 中的相互對(duì)應(yīng)點(diǎn)。

    3) 求解對(duì)應(yīng)點(diǎn)之間的剛體變換矩陣,然后再利用計(jì)算對(duì)應(yīng)點(diǎn)云的度量誤差來評(píng)價(jià)變換矩陣的質(zhì)量。此處的距離誤差多使用Huber 函數(shù)表示:

    式中ur為預(yù)設(shè)值,ri為第i 組對(duì)應(yīng)點(diǎn)變換之后的距離差。重復(fù)以上三個(gè)步驟直至取得最佳度量誤差結(jié)果,即得到誤差函數(shù)的最小值,此時(shí)剛體變換矩陣就是最優(yōu)的,也是最終的點(diǎn)云配準(zhǔn)變換矩陣[11],通過此矩陣即可計(jì)算出點(diǎn)云配準(zhǔn)結(jié)果。

    5.2 IPC 算法

    通過SAC-IA 算法得到的剛體變換矩陣使得兩個(gè)點(diǎn)云數(shù)據(jù)大體上重合,得到一個(gè)較好的精確配準(zhǔn)的初始位姿,還需在此基礎(chǔ)上再做一次精確配準(zhǔn)。ICP 算法作為經(jīng)典的精確配準(zhǔn)算法,實(shí)際上是基于最小二乘法的最優(yōu)配準(zhǔn)方法。該算法是通過重復(fù)選擇滿足對(duì)應(yīng)關(guān)系的點(diǎn)對(duì),計(jì)算出最優(yōu)剛體變換,直到達(dá)到配準(zhǔn)的收斂精度要求。ICP 算法的主要思想就是找到旋轉(zhuǎn)矩陣和平移參數(shù),將兩個(gè)不同坐標(biāo)系下的點(diǎn)云,以其中一個(gè)點(diǎn)云坐標(biāo)系為全局坐標(biāo)系,另一個(gè)點(diǎn)云經(jīng)過旋轉(zhuǎn)和平移后兩組點(diǎn)云對(duì)應(yīng)部分完全重疊。在每次進(jìn)行ICP 算法時(shí),一般先通過給定的規(guī)則找出對(duì)應(yīng)點(diǎn)集C 與D,此處有:C∈?A, D∈?B,對(duì)應(yīng)點(diǎn)對(duì)的個(gè)數(shù)設(shè)置為n。最后根據(jù)最小二乘法迭代計(jì)算出坐標(biāo)變換矩陣,包括旋轉(zhuǎn)矩陣Z 和平移向量T,使誤差函數(shù)式達(dá)到最小,其式如下:

    此式取得最小值時(shí)即達(dá)到滿意的誤差要求。

    ICP 算法分為4 個(gè)主要步驟:

    ①針對(duì)目標(biāo)點(diǎn)云中的每個(gè)點(diǎn),求解源點(diǎn)云中與其匹配的最近點(diǎn);

    ②計(jì)算出使上述對(duì)應(yīng)點(diǎn)對(duì)令函數(shù)式(3)值最小的剛體變換,然后求取旋轉(zhuǎn)矩陣和平移向量;

    ③使用獲得的旋轉(zhuǎn)矩陣和平移向量來配準(zhǔn)原始點(diǎn)云和目標(biāo)點(diǎn)云;

    ④重復(fù)上述三個(gè)步驟,直到滿足終止迭代的條件(迭代次數(shù)或誤差小于閾值)。此處的誤差最小,可以是相鄰兩次均方根差的絕對(duì)值小于某一限差。

    6 實(shí)驗(yàn)結(jié)果與分析

    實(shí)驗(yàn)中的人體模型和服裝模型來自Poser 6.0。Poser 是MetaCreation 公司開發(fā)的一款優(yōu)秀的人體造型和動(dòng)畫制作軟件,為用戶提供了男性模型、女性模型等,且存儲(chǔ)了很多的身體姿勢(shì)、動(dòng)作以及逼真的面部表情的三維人體模型和服裝模型[13]。此外Poser還有較強(qiáng)的交互能力,具備了3ds、obj 等文件格式的接口,能和輸出為上述文件格式的軟件程序進(jìn)行模型信息交互。在實(shí)驗(yàn)中,把Poser 6.0 中的三維模型數(shù)據(jù)導(dǎo)出為obj 格式的數(shù)據(jù)文件,然后利用程序?qū)bj 格式的人體模型轉(zhuǎn)化為pcd 的點(diǎn)云格式,最后再進(jìn)行三維人體模型與服裝的點(diǎn)云配準(zhǔn)。

    實(shí)驗(yàn)使用C++編程和PCL 開源數(shù)據(jù)庫,一共進(jìn)行了兩組三維人體模型和服裝模型數(shù)據(jù)的配準(zhǔn)。在配準(zhǔn)之前,在Maya 里對(duì)人體模型和服裝模型的尺寸進(jìn)行了調(diào)整,將服裝變形到適合人體模型的尺寸大小。實(shí)驗(yàn)結(jié)果如圖3 和圖4 所示。實(shí)驗(yàn)使用的改進(jìn)配準(zhǔn)算法與傳統(tǒng)ICP 算法配準(zhǔn)所消耗的時(shí)間對(duì)比如表1 所示。

    圖3 男裝點(diǎn)云配準(zhǔn)結(jié)果比較

    圖4 女裝點(diǎn)云配準(zhǔn)結(jié)果比較

    表1 改進(jìn)算法與傳統(tǒng)ICP 算法處理速度對(duì)比

    圖3(b)和圖4(b)為ICP 算法配準(zhǔn)后的數(shù)據(jù)。由圖中可以看出此時(shí)兩片點(diǎn)云數(shù)據(jù)沒有完全重合。圖3(c)和圖4(c)為實(shí)驗(yàn)算法配準(zhǔn)后的效果圖,兩片點(diǎn)云數(shù)據(jù)中的各個(gè)部位都得到了較好的融合,實(shí)現(xiàn)了人體模型和服裝模型的配準(zhǔn)。

    7 結(jié) 束 語

    針對(duì)ICP 算法收斂速度慢,容易陷入局部極值等問題,基于SAC-IA 對(duì)ICP 點(diǎn)云配準(zhǔn)算法進(jìn)行了改進(jìn)。經(jīng)過實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證,新改進(jìn)的算法適用于人體模型和服裝模型等剛體的配準(zhǔn),當(dāng)兩點(diǎn)云重疊區(qū)域較少時(shí)依然有較高的配準(zhǔn)精度。與傳統(tǒng)ICP 算法相比,改進(jìn)算法點(diǎn)云配準(zhǔn)的精度和收斂速度都有了明顯的改善,具有很好的實(shí)用價(jià)值。

    猜你喜歡
    對(duì)應(yīng)點(diǎn)人體模型體素
    基于超體素聚合的流式細(xì)胞術(shù)自動(dòng)門控方法
    基于多級(jí)細(xì)分的彩色模型表面體素化算法
    凸四邊形的若干翻折問題
    三點(diǎn)定形找對(duì)應(yīng)點(diǎn)
    “一定一找”話旋轉(zhuǎn)
    運(yùn)用邊界狀態(tài)約束的表面體素加密細(xì)分算法
    基于體素格尺度不變特征變換的快速點(diǎn)云配準(zhǔn)方法
    比較大小有訣竅
    基于乘員體型的車輛安全性研究
    汽車文摘(2015年11期)2015-12-14 19:10:11
    Family makes 45—foot icicle in front yard
    侵犯人妻中文字幕一二三四区| 久久99蜜桃精品久久| 国产欧美另类精品又又久久亚洲欧美| 午夜福利视频精品| 欧美3d第一页| 色5月婷婷丁香| 成人毛片a级毛片在线播放| 亚洲av.av天堂| 亚洲精品av麻豆狂野| 亚洲人与动物交配视频| 秋霞伦理黄片| 一级片免费观看大全| 亚洲av.av天堂| 中文字幕av电影在线播放| 国产伦理片在线播放av一区| 久久人妻熟女aⅴ| 精品国产乱码久久久久久小说| 在线观看美女被高潮喷水网站| 一边摸一边做爽爽视频免费| 欧美老熟妇乱子伦牲交| 如日韩欧美国产精品一区二区三区| 黑人猛操日本美女一级片| 亚洲国产精品成人久久小说| 日韩欧美一区视频在线观看| 亚洲精品日韩在线中文字幕| 欧美性感艳星| 国产精品国产三级国产专区5o| 美女中出高潮动态图| 日本-黄色视频高清免费观看| 桃花免费在线播放| 国产精品久久久久成人av| 乱人伦中国视频| 国产成人精品在线电影| 少妇被粗大猛烈的视频| 大片免费播放器 马上看| 精品99又大又爽又粗少妇毛片| 人妻一区二区av| 汤姆久久久久久久影院中文字幕| 久久青草综合色| 久久精品久久久久久久性| a级片在线免费高清观看视频| 男女边摸边吃奶| 国产男女内射视频| 少妇熟女欧美另类| 欧美老熟妇乱子伦牲交| 五月伊人婷婷丁香| 精品少妇久久久久久888优播| 国产无遮挡羞羞视频在线观看| 免费在线观看完整版高清| 大香蕉久久成人网| 最近中文字幕高清免费大全6| 另类精品久久| 国产成人精品在线电影| 五月玫瑰六月丁香| 免费日韩欧美在线观看| 美女中出高潮动态图| 最近最新中文字幕大全免费视频 | 欧美3d第一页| 黄色一级大片看看| 各种免费的搞黄视频| 国产成人午夜福利电影在线观看| 精品国产一区二区三区四区第35| 亚洲欧美清纯卡通| 夜夜骑夜夜射夜夜干| 国语对白做爰xxxⅹ性视频网站| 高清欧美精品videossex| 欧美 亚洲 国产 日韩一| 校园人妻丝袜中文字幕| 男女边吃奶边做爰视频| 国产成人av激情在线播放| 一二三四中文在线观看免费高清| 亚洲国产精品一区三区| www.熟女人妻精品国产 | 久久久久精品人妻al黑| 日本黄大片高清| 大码成人一级视频| 最近的中文字幕免费完整| 精品国产一区二区三区四区第35| 蜜桃在线观看..| av在线观看视频网站免费| 亚洲,欧美,日韩| 免费高清在线观看日韩| 免费观看av网站的网址| 国产成人精品无人区| 亚洲精品自拍成人| av福利片在线| 亚洲精品色激情综合| 亚洲国产精品一区三区| xxxhd国产人妻xxx| 国产精品久久久久成人av| 亚洲欧美日韩另类电影网站| 青春草国产在线视频| 新久久久久国产一级毛片| 国产av精品麻豆| 五月玫瑰六月丁香| 啦啦啦啦在线视频资源| 人体艺术视频欧美日本| 欧美少妇被猛烈插入视频| 麻豆乱淫一区二区| 人人妻人人澡人人爽人人夜夜| 国产精品秋霞免费鲁丝片| 一区二区三区乱码不卡18| 欧美精品高潮呻吟av久久| 在线天堂最新版资源| 五月玫瑰六月丁香| 亚洲欧美一区二区三区国产| 精品酒店卫生间| 亚洲综合色惰| 久久精品夜色国产| 久久久国产精品麻豆| 日韩大片免费观看网站| 99热全是精品| 亚洲成人av在线免费| 亚洲av福利一区| 最近的中文字幕免费完整| 亚洲,欧美精品.| 男人操女人黄网站| 中文字幕精品免费在线观看视频 | 精品国产一区二区久久| 亚洲欧美一区二区三区国产| 人妻一区二区av| 国产欧美日韩综合在线一区二区| av女优亚洲男人天堂| 国产精品人妻久久久久久| 一区在线观看完整版| 国产精品久久久久久av不卡| 免费人成在线观看视频色| 国产黄色免费在线视频| videossex国产| 国产色婷婷99| 哪个播放器可以免费观看大片| 亚洲成人手机| 日韩一区二区视频免费看| 汤姆久久久久久久影院中文字幕| 在线观看免费高清a一片| 欧美精品高潮呻吟av久久| 男女边摸边吃奶| 日本爱情动作片www.在线观看| 久久精品国产鲁丝片午夜精品| 制服丝袜香蕉在线| av国产精品久久久久影院| 高清在线视频一区二区三区| 这个男人来自地球电影免费观看 | 国产亚洲欧美精品永久| 18禁动态无遮挡网站| 久久国产精品大桥未久av| 国产亚洲欧美精品永久| 性色av一级| 国产一区二区激情短视频 | 欧美国产精品va在线观看不卡| 国产精品国产av在线观看| 午夜av观看不卡| 精品少妇内射三级| 亚洲精品久久成人aⅴ小说| 蜜臀久久99精品久久宅男| 久久97久久精品| 免费黄频网站在线观看国产| 亚洲熟女精品中文字幕| 9热在线视频观看99| 亚洲在久久综合| 国产一区二区在线观看av| 国产精品久久久久久精品电影小说| 久久亚洲国产成人精品v| 99热国产这里只有精品6| 咕卡用的链子| 欧美+日韩+精品| 亚洲av男天堂| 国产成人欧美| 日韩人妻精品一区2区三区| 校园人妻丝袜中文字幕| 午夜免费观看性视频| 两性夫妻黄色片 | 黄色一级大片看看| 91久久精品国产一区二区三区| 女的被弄到高潮叫床怎么办| 日韩一本色道免费dvd| 中文字幕av电影在线播放| 免费少妇av软件| 两性夫妻黄色片 | 成人亚洲精品一区在线观看| 午夜久久久在线观看| 久热久热在线精品观看| 91午夜精品亚洲一区二区三区| 亚洲欧美日韩卡通动漫| 国产av一区二区精品久久| 最新中文字幕久久久久| 美女视频免费永久观看网站| √禁漫天堂资源中文www| 国产精品免费大片| 一二三四中文在线观看免费高清| 啦啦啦啦在线视频资源| 夜夜爽夜夜爽视频| 99视频精品全部免费 在线| 国产精品成人在线| 国产精品欧美亚洲77777| 咕卡用的链子| 免费黄网站久久成人精品| 捣出白浆h1v1| 黄片无遮挡物在线观看| 亚洲精品色激情综合| 卡戴珊不雅视频在线播放| 黄色 视频免费看| a级片在线免费高清观看视频| 婷婷色麻豆天堂久久| 黑人欧美特级aaaaaa片| 精品亚洲乱码少妇综合久久| 国产精品一国产av| 日本欧美国产在线视频| 欧美最新免费一区二区三区| 国产综合精华液| 午夜影院在线不卡| 精品一区二区免费观看| 亚洲成人一二三区av| 欧美xxⅹ黑人| videossex国产| 亚洲欧美成人精品一区二区| 亚洲精品乱久久久久久| 欧美日韩亚洲高清精品| 这个男人来自地球电影免费观看 | 国产欧美另类精品又又久久亚洲欧美| 久久久久久人妻| 男女边摸边吃奶| 午夜91福利影院| 亚洲欧美成人精品一区二区| 国产精品免费大片| 少妇精品久久久久久久| 亚洲伊人久久精品综合| 国产精品一二三区在线看| 熟女电影av网| 色视频在线一区二区三区| 免费少妇av软件| 少妇被粗大猛烈的视频| 久久久精品区二区三区| 1024视频免费在线观看| www日本在线高清视频| 国产一区二区三区综合在线观看 | 免费大片黄手机在线观看| 午夜久久久在线观看| 高清毛片免费看| 亚洲精品日韩在线中文字幕| 美女国产高潮福利片在线看| 国产熟女欧美一区二区| 免费观看无遮挡的男女| 99国产精品免费福利视频| 精品午夜福利在线看| 黄色 视频免费看| 国产精品 国内视频| 亚洲国产最新在线播放| 五月开心婷婷网| 中文字幕最新亚洲高清| 美女中出高潮动态图| 久久这里只有精品19| 日韩一区二区三区影片| 久久久亚洲精品成人影院| 一区二区三区乱码不卡18| 亚洲在久久综合| 有码 亚洲区| 精品人妻一区二区三区麻豆| 69精品国产乱码久久久| 99热这里只有是精品在线观看| av.在线天堂| 久久精品久久精品一区二区三区| 久久国产精品男人的天堂亚洲 | 亚洲精品久久成人aⅴ小说| 国产精品秋霞免费鲁丝片| 国产精品一二三区在线看| 成人毛片60女人毛片免费| 在线观看免费高清a一片| 亚洲精华国产精华液的使用体验| 国产男女内射视频| 精品一区二区三卡| 久久久久视频综合| 精品人妻一区二区三区麻豆| 精品国产一区二区久久| 中文字幕免费在线视频6| 亚洲激情五月婷婷啪啪| 女性被躁到高潮视频| 国产成人精品在线电影| 91精品国产国语对白视频| 尾随美女入室| 中文字幕最新亚洲高清| 一区二区日韩欧美中文字幕 | 婷婷成人精品国产| 欧美日韩成人在线一区二区| 国产精品一区www在线观看| 欧美最新免费一区二区三区| 日韩成人av中文字幕在线观看| 成人午夜精彩视频在线观看| 午夜久久久在线观看| av黄色大香蕉| 99热网站在线观看| 日日啪夜夜爽| www.色视频.com| 国产精品蜜桃在线观看| 免费观看a级毛片全部| 97精品久久久久久久久久精品| av.在线天堂| 卡戴珊不雅视频在线播放| 深夜精品福利| 青春草亚洲视频在线观看| h视频一区二区三区| 爱豆传媒免费全集在线观看| 国产色爽女视频免费观看| 亚洲欧美成人综合另类久久久| 免费看av在线观看网站| 日本与韩国留学比较| 丝袜脚勾引网站| 欧美xxⅹ黑人| 老司机影院成人| 香蕉丝袜av| 毛片一级片免费看久久久久| 国产成人精品福利久久| 国产av国产精品国产| 亚洲,欧美,日韩| av一本久久久久| 亚洲三级黄色毛片| 亚洲精品乱久久久久久| 亚洲国产毛片av蜜桃av| 亚洲一级一片aⅴ在线观看| 老熟女久久久| 久久久久久伊人网av| 久久人人97超碰香蕉20202| 制服诱惑二区| 欧美 日韩 精品 国产| 亚洲精品久久久久久婷婷小说| 9热在线视频观看99| 制服丝袜香蕉在线| 国产老妇伦熟女老妇高清| av.在线天堂| 午夜老司机福利剧场| 90打野战视频偷拍视频| 精品国产国语对白av| 欧美激情极品国产一区二区三区 | 日本免费在线观看一区| 欧美 亚洲 国产 日韩一| 人体艺术视频欧美日本| 亚洲精品国产av成人精品| 最近中文字幕2019免费版| 久久韩国三级中文字幕| 亚洲成色77777| 亚洲欧美日韩卡通动漫| 成人免费观看视频高清| 热re99久久国产66热| av有码第一页| 久久午夜福利片| 亚洲经典国产精华液单| 好男人视频免费观看在线| 久久久久久久久久久免费av| 黄色毛片三级朝国网站| 少妇高潮的动态图| 王馨瑶露胸无遮挡在线观看| 国产有黄有色有爽视频| av不卡在线播放| 天堂中文最新版在线下载| 国产精品人妻久久久影院| 下体分泌物呈黄色| 国产毛片在线视频| 国产极品粉嫩免费观看在线| 热re99久久精品国产66热6| 免费人妻精品一区二区三区视频| 亚洲成人一二三区av| av播播在线观看一区| 久久久久国产精品人妻一区二区| 视频在线观看一区二区三区| 激情视频va一区二区三区| 欧美亚洲 丝袜 人妻 在线| 久久久久精品性色| 国产精品 国内视频| 男人爽女人下面视频在线观看| 狠狠婷婷综合久久久久久88av| 一区二区三区乱码不卡18| 美女脱内裤让男人舔精品视频| 精品国产国语对白av| 性高湖久久久久久久久免费观看| 9191精品国产免费久久| 香蕉丝袜av| av电影中文网址| 亚洲成人av在线免费| 精品国产国语对白av| 99精国产麻豆久久婷婷| av不卡在线播放| 亚洲国产精品一区二区三区在线| a 毛片基地| 一级,二级,三级黄色视频| 亚洲欧美日韩另类电影网站| 91aial.com中文字幕在线观看| 亚洲av综合色区一区| 波多野结衣一区麻豆| 免费看av在线观看网站| 又大又黄又爽视频免费| 97在线人人人人妻| 少妇的丰满在线观看| 国产又爽黄色视频| 一级毛片电影观看| 国产精品人妻久久久久久| 精品第一国产精品| 在线天堂中文资源库| 久久韩国三级中文字幕| 欧美日韩一区二区视频在线观看视频在线| 精品一区二区三区视频在线| 伊人亚洲综合成人网| 国产黄色视频一区二区在线观看| 亚洲av中文av极速乱| 亚洲精品第二区| 久久99精品国语久久久| 在线亚洲精品国产二区图片欧美| 日本wwww免费看| 涩涩av久久男人的天堂| 国产成人精品婷婷| av视频免费观看在线观看| 在线观看国产h片| 久久精品国产亚洲av涩爱| 看免费av毛片| 国产精品一区二区在线观看99| 久久午夜福利片| 狠狠婷婷综合久久久久久88av| 国产老妇伦熟女老妇高清| 日韩av不卡免费在线播放| 三级国产精品片| 91aial.com中文字幕在线观看| 欧美亚洲日本最大视频资源| 久久精品国产自在天天线| 欧美成人午夜免费资源| 五月玫瑰六月丁香| 热99久久久久精品小说推荐| 日韩成人av中文字幕在线观看| av有码第一页| 中文字幕精品免费在线观看视频 | 欧美3d第一页| 成人国产麻豆网| 亚洲美女搞黄在线观看| 我的女老师完整版在线观看| 久久婷婷青草| 精品第一国产精品| 成人亚洲精品一区在线观看| 欧美国产精品va在线观看不卡| 精品人妻偷拍中文字幕| 蜜桃国产av成人99| av片东京热男人的天堂| 亚洲精品久久成人aⅴ小说| 青春草亚洲视频在线观看| 看免费成人av毛片| 又黄又粗又硬又大视频| 国产免费福利视频在线观看| 日韩免费高清中文字幕av| 日韩视频在线欧美| 在线天堂中文资源库| 欧美少妇被猛烈插入视频| 亚洲图色成人| 这个男人来自地球电影免费观看 | 一本一本久久a久久精品综合妖精 国产伦在线观看视频一区 | 久久久久久久久久人人人人人人| 久久ye,这里只有精品| 三上悠亚av全集在线观看| av播播在线观看一区| 一二三四在线观看免费中文在 | 久久人人爽av亚洲精品天堂| 一个人免费看片子| 精品国产乱码久久久久久小说| 青春草国产在线视频| 国产永久视频网站| 嫩草影院入口| 欧美激情国产日韩精品一区| 久久人人爽av亚洲精品天堂| 极品少妇高潮喷水抽搐| 免费在线观看黄色视频的| 99热全是精品| 日韩av不卡免费在线播放| 国产1区2区3区精品| 午夜免费男女啪啪视频观看| 亚洲国产欧美在线一区| 久久久久久久大尺度免费视频| 国产黄色免费在线视频| 老司机影院成人| 亚洲人成77777在线视频| 丰满迷人的少妇在线观看| 赤兔流量卡办理| 国产激情久久老熟女| 精品一区二区三卡| 十分钟在线观看高清视频www| 18禁动态无遮挡网站| 中文欧美无线码| 久久久久精品性色| 欧美日韩综合久久久久久| 日本爱情动作片www.在线观看| 宅男免费午夜| 好男人视频免费观看在线| 精品福利永久在线观看| 欧美 日韩 精品 国产| 一本色道久久久久久精品综合| 少妇的逼水好多| 免费观看无遮挡的男女| 纵有疾风起免费观看全集完整版| 亚洲精品456在线播放app| 99热网站在线观看| 国产成人午夜福利电影在线观看| 国产精品久久久久久av不卡| 伊人亚洲综合成人网| 欧美成人精品欧美一级黄| 久久久久视频综合| 一本一本久久a久久精品综合妖精 国产伦在线观看视频一区 | 日韩成人av中文字幕在线观看| 99视频精品全部免费 在线| 久久久久国产精品人妻一区二区| 最新中文字幕久久久久| 美女中出高潮动态图| 精品少妇久久久久久888优播| 一级毛片黄色毛片免费观看视频| 99热全是精品| 亚洲综合色惰| 18禁国产床啪视频网站| 日韩欧美精品免费久久| 汤姆久久久久久久影院中文字幕| 伊人久久国产一区二区| 欧美精品av麻豆av| 黑丝袜美女国产一区| 亚洲人与动物交配视频| 精品国产一区二区久久| 亚洲人成网站在线观看播放| 99久久综合免费| 男的添女的下面高潮视频| 女的被弄到高潮叫床怎么办| 哪个播放器可以免费观看大片| 人妻系列 视频| 一区二区三区精品91| 激情视频va一区二区三区| 街头女战士在线观看网站| 啦啦啦啦在线视频资源| 一区在线观看完整版| 久久久精品区二区三区| 少妇被粗大猛烈的视频| 亚洲国产欧美日韩在线播放| 波多野结衣一区麻豆| 国产69精品久久久久777片| 久久99蜜桃精品久久| 久久99热这里只频精品6学生| 天天影视国产精品| 亚洲av福利一区| 久久久国产欧美日韩av| av片东京热男人的天堂| 97在线人人人人妻| 亚洲一级一片aⅴ在线观看| 一个人免费看片子| 亚洲精品色激情综合| 欧美97在线视频| 精品久久国产蜜桃| av视频免费观看在线观看| 激情五月婷婷亚洲| 少妇的逼水好多| 国产精品一区二区在线不卡| 宅男免费午夜| 视频中文字幕在线观看| 国产伦理片在线播放av一区| 免费久久久久久久精品成人欧美视频 | 国产精品久久久久久久久免| 一级片'在线观看视频| 岛国毛片在线播放| 久久久久精品性色| 亚洲色图 男人天堂 中文字幕 | 精品久久久久久电影网| 日韩在线高清观看一区二区三区| 婷婷色综合www| 波多野结衣一区麻豆| 精品视频人人做人人爽| 毛片一级片免费看久久久久| 亚洲精品日韩在线中文字幕| 亚洲少妇的诱惑av| 综合色丁香网| 成人毛片60女人毛片免费| 天天躁夜夜躁狠狠躁躁| 中文字幕最新亚洲高清| 狠狠婷婷综合久久久久久88av| 国产精品久久久久久精品古装| av又黄又爽大尺度在线免费看| 看免费成人av毛片| 一二三四在线观看免费中文在 | 中文字幕亚洲精品专区| 丰满乱子伦码专区| 在线天堂最新版资源| 久热久热在线精品观看| 多毛熟女@视频| 久久国产精品大桥未久av| 久久精品久久久久久久性| 亚洲综合色网址| 亚洲经典国产精华液单| 韩国高清视频一区二区三区| xxx大片免费视频| 免费大片黄手机在线观看| 97精品久久久久久久久久精品| 我的女老师完整版在线观看| 捣出白浆h1v1| 少妇 在线观看| 各种免费的搞黄视频| 黄色一级大片看看| 一边摸一边做爽爽视频免费| 精品午夜福利在线看| 日韩熟女老妇一区二区性免费视频| 秋霞在线观看毛片| av又黄又爽大尺度在线免费看| 国产一区二区激情短视频 | 欧美激情国产日韩精品一区| 曰老女人黄片| 极品人妻少妇av视频| 99国产精品免费福利视频| 午夜激情av网站| 成人国语在线视频| 欧美激情极品国产一区二区三区 | 亚洲国产av新网站| 久久久久久久久久成人| 亚洲国产色片| 国产成人免费观看mmmm| 日本黄色日本黄色录像| 秋霞在线观看毛片| 午夜激情久久久久久久| 亚洲成人av在线免费|