• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    諧波驅(qū)動(dòng)柔性臂系統(tǒng)耦合動(dòng)力學(xué)建模及辨識(shí)*

    2019-12-31 01:07:18婁軍強(qiáng)周優(yōu)鵬張振振陳特歡楊依領(lǐng)魏燕定
    關(guān)鍵詞:角位移傳遞函數(shù)力矩

    婁軍強(qiáng), 周優(yōu)鵬, 張振振, 陳特歡, 楊依領(lǐng), 魏燕定

    (1.寧波大學(xué)機(jī)械工程與力學(xué)學(xué)院 寧波,315211) (2. 浙江大學(xué)現(xiàn)代制造工程研究所 杭州,310027)

    引 言

    隨著空間技術(shù)與現(xiàn)代工業(yè)技術(shù)的發(fā)展,柔性機(jī)械臂及柔性臂機(jī)器人已廣泛應(yīng)用于航天器、工業(yè)高端裝備以及醫(yī)療器械中[1-2]。為了滿足高精度及高平穩(wěn)性的操作任務(wù)需求,柔性臂機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)部分一般采取諧波傳動(dòng)方式[3],由伺服電機(jī)和諧波減速器組成的諧波驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)進(jìn)行驅(qū)動(dòng),具有質(zhì)量輕、動(dòng)態(tài)特性好、傳動(dòng)比大且傳動(dòng)平穩(wěn)等優(yōu)點(diǎn)[4]。諧波驅(qū)動(dòng)的柔性臂機(jī)器人系統(tǒng)的驅(qū)動(dòng)控制技術(shù)是目前柔性臂機(jī)器人領(lǐng)域內(nèi)的研究熱點(diǎn),引起了廣泛關(guān)注。

    柔性機(jī)械臂系統(tǒng)的剛?cè)狁詈咸匦詫?dǎo)致柔性臂在運(yùn)動(dòng)過程中必然會(huì)產(chǎn)生彈性振動(dòng),柔性臂末端操作對(duì)象的運(yùn)動(dòng)實(shí)質(zhì)上是系統(tǒng)剛體大位移和彈性小變形之間的慣性耦合[5],而諧波驅(qū)動(dòng)環(huán)節(jié)的引入進(jìn)一步加劇了系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)特性的復(fù)雜性[6]。為了提高柔性機(jī)械臂末端的操作精度和指向精度,諧波驅(qū)動(dòng)的柔性臂系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)建模及其振動(dòng)抑制問題成為了當(dāng)前柔性臂機(jī)器人領(lǐng)域極為重要的研究課題[7]。建立精確合理的系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)模型是實(shí)現(xiàn)柔性臂系統(tǒng)精密驅(qū)動(dòng)控制的前提和基礎(chǔ)。但是目前關(guān)于運(yùn)動(dòng)過程中的柔性臂動(dòng)力學(xué)特性研究中,大多僅考慮了系統(tǒng)的機(jī)械特性,重點(diǎn)放在了柔性臂振動(dòng)模型的研究上[8],對(duì)諧波關(guān)節(jié)的驅(qū)動(dòng)特性及二者之間的耦合關(guān)系則相對(duì)較少涉及。Feiliu-Talgon等[9]利用建立的柔性臂集中質(zhì)量模型,分析了柔性臂的振動(dòng)特性和電機(jī)驅(qū)動(dòng)力矩之間的關(guān)系。Sharma等[10]基于平均自回歸滑動(dòng)模型(auto-regressive moving average exogenous, 簡(jiǎn)稱ARMAX)模型,建立了從驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)輸出力矩到柔性臂振動(dòng)加速度的傳遞函數(shù)模型。由于諧波減速器和伺服電機(jī)組成的諧波傳動(dòng)關(guān)節(jié)中摩擦、間隙及非線性等特性的存在,廖洪波等[11]基于LuGre摩擦模型研究了直流伺服電機(jī)的摩擦特性??傊瑢?duì)諧波驅(qū)動(dòng)的柔性臂系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)特性研究,應(yīng)當(dāng)研究諧波驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)特性基礎(chǔ)之上的柔性機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)及振動(dòng)特性[12]。特別是考慮到諧波減速器傳動(dòng)間隙、電機(jī)的機(jī)電耦合特性以及摩擦力的存在,如何建立諧波驅(qū)動(dòng)的柔性臂系統(tǒng)的耦合動(dòng)力學(xué)模型,并對(duì)其關(guān)鍵參數(shù)進(jìn)行實(shí)驗(yàn)辨識(shí),是掌握系統(tǒng)耦合動(dòng)力學(xué)特性的關(guān)鍵,也是實(shí)現(xiàn)柔性臂末端精確定位的基礎(chǔ)前提。

    筆者研究了諧波驅(qū)動(dòng)的柔性機(jī)械臂系統(tǒng)耦合動(dòng)力學(xué)建模及參數(shù)辨識(shí)問題,在考慮摩擦特性的基礎(chǔ)上,通過偽隨機(jī)二進(jìn)制的激勵(lì),建立了虛擬力矩與電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)角位移之間的傳遞函數(shù)模型,并驗(yàn)證了其正確性。分析了系統(tǒng)的剛?cè)狁詈咸匦?,從?shí)驗(yàn)辨識(shí)的角度出發(fā),建立了系統(tǒng)較為準(zhǔn)確的傳遞函數(shù)模型,為諧波驅(qū)動(dòng)的柔性機(jī)械臂系統(tǒng)的建模提供了借鑒。

    1 系統(tǒng)描述

    本研究所涉及的對(duì)象為一端通過剛性結(jié)構(gòu)夾持在諧波驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)上方、另一端懸置的柔性機(jī)械臂結(jié)構(gòu),其結(jié)構(gòu)示意圖如圖1所示。諧波驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)由直流伺服電機(jī)和諧波減速器組成,其中電機(jī)型號(hào)為Maxon-EC-60,功率為400 W,額定轉(zhuǎn)速為2 680 r/min。諧波減速器為Harmonic Drive 生產(chǎn)的高精度輕型減速器,減速比為1∶50,型號(hào)為CSF-20-50-2UH-LW-SP。諧波驅(qū)動(dòng)柔性臂系統(tǒng)參數(shù)見表1。

    整個(gè)裝置的實(shí)物圖如圖2所示。其控制及測(cè)試流程是PC機(jī)在LabVIEW控制平臺(tái)下發(fā)出驅(qū)動(dòng)控制信號(hào),經(jīng)A/D采集板卡輸出端傳輸?shù)剿欧姍C(jī)控制器,伺服電機(jī)在驅(qū)動(dòng)信號(hào)下轉(zhuǎn)動(dòng)。電機(jī)自身帶有的增量式光電編碼器和霍爾傳感器用于實(shí)時(shí)測(cè)量電機(jī)在運(yùn)動(dòng)過程中的速度、位置以及電流數(shù)據(jù)。系統(tǒng)的剛?cè)狁詈献饔檬沟脢A持在諧波關(guān)節(jié)上方的柔性臂會(huì)產(chǎn)生振動(dòng),黏貼在柔性臂根部的應(yīng)變片傳感器組成的全橋電路用于檢測(cè)柔性臂的振動(dòng)信息,并由動(dòng)態(tài)應(yīng)變儀將所測(cè)的應(yīng)變量轉(zhuǎn)換為電壓量傳輸?shù)紸/D采集板輸入端,所有測(cè)量數(shù)據(jù)均輸回到LabVIEW平臺(tái)。

    表1 柔性機(jī)械臂系統(tǒng)參數(shù)值

    圖1 柔性機(jī)械臂系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖

    圖2 諧波驅(qū)動(dòng)的柔性機(jī)械臂實(shí)驗(yàn)裝置圖

    2 諧波驅(qū)動(dòng)模型的建立及辨識(shí)

    2.1 系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)模型的建立及辨識(shí)

    根據(jù)牛頓力學(xué)原理,整個(gè)諧波驅(qū)動(dòng)柔性臂系統(tǒng)的力矩平衡方程可以建立如下

    (1)

    由于摩擦力矩Гf是影響伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)精度的關(guān)鍵因素,所以建立適當(dāng)?shù)哪Σ聊P褪种匾T诂F(xiàn)有摩擦模型中,黏性摩擦力加庫倫摩擦力是應(yīng)用最為廣泛的模型,其表達(dá)式[13]為

    (2)

    Гk的表達(dá)式為

    (3)

    其中:Гc為未知的庫倫摩擦力矩常數(shù)。

    由式(3)可知,當(dāng)電機(jī)在同一方向做勻速運(yùn)動(dòng)時(shí),電機(jī)的庫倫摩擦力矩為定值。

    電機(jī)的摩擦力矩項(xiàng)主要取決于伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)角速度以及庫侖摩擦力。當(dāng)電機(jī)轉(zhuǎn)速較低時(shí),電機(jī)的輸出力矩主要用于克服庫侖摩擦力。所以在實(shí)驗(yàn)中為了辨識(shí)得到庫侖摩擦力矩Гc,驅(qū)動(dòng)電機(jī)以1 rad/s的速度正反向勻速轉(zhuǎn)動(dòng)10 s,通過多次實(shí)驗(yàn)并讀取電機(jī)運(yùn)行過程中電流值的方式獲得了庫倫摩擦力矩。實(shí)驗(yàn)結(jié)果如表2所示,由表中數(shù)據(jù)可知,多次實(shí)驗(yàn)獲得的電流值大小基本吻合。伺服電機(jī)用于克服庫倫摩擦力矩,對(duì)應(yīng)的電流值為425 mA。

    表2 低速轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)的電流值

    為了驗(yàn)證得到的庫倫摩擦力矩的正確性,采用了逐級(jí)增加階躍電流的方式驅(qū)動(dòng)電機(jī),由圖3和圖4結(jié)果可以看出:當(dāng)正向或反向的階躍電流值不超過420mA時(shí),電機(jī)不會(huì)產(chǎn)生角位移輸出; 而當(dāng)激勵(lì)電流值達(dá)到430 mA時(shí),電機(jī)在正向和反向都有明顯的角位移輸出。此結(jié)果與低速轉(zhuǎn)動(dòng)實(shí)驗(yàn)獲得的425 mA電流值具有較高的一致性。根據(jù)maxon公司提供的電機(jī)轉(zhuǎn)矩系數(shù)km見表1,可以得到電機(jī)的庫倫摩擦力矩常數(shù)Гk的值為0.062 3 N·m。

    圖3 正向階躍電流下的電機(jī)轉(zhuǎn)角曲線

    圖4 反向階躍電流下的電機(jī)轉(zhuǎn)角曲線

    為了進(jìn)一步辨識(shí)得到電機(jī)系統(tǒng)的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量J和黏性摩擦因數(shù)B,現(xiàn)對(duì)未攜帶柔性機(jī)械臂的系統(tǒng)進(jìn)行研究。由于不存在柔性構(gòu)件與諧波驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)之間耦合作用(Гcoup=0),所以對(duì)電機(jī)驅(qū)動(dòng)模型式(1)進(jìn)行拉氏變換并整理得到其頻域表達(dá)式為

    Γmotor(s)-ΓK(s)=Js2θ(s)+Bsθ(s)

    (4)

    建立諧波驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)的傳遞函數(shù)框圖如圖5所示。由于在電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)過程中,庫倫摩擦力始終與電機(jī)轉(zhuǎn)速方向相反,為非線性項(xiàng),為了簡(jiǎn)化模型,便于進(jìn)行關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)模型辨識(shí),現(xiàn)定義虛擬力矩ГE

    ΓE=Γmotor-ΓK

    (5)

    聯(lián)立式(4)和式(5),可得到從虛擬力矩ГE到電機(jī)轉(zhuǎn)角位移θ之間的2階傳遞函數(shù)模型

    (6)

    圖5 諧波驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)的傳遞函數(shù)框圖

    系統(tǒng)參數(shù)的辨識(shí)精度嚴(yán)重依賴輸入信號(hào)的正確選擇。白噪聲信號(hào)作為一種理想信號(hào),擁有均勻的功率譜,且在數(shù)學(xué)處理上具有簡(jiǎn)單、方便等優(yōu)點(diǎn),所以在系統(tǒng)辨識(shí)和分析中占據(jù)很重要的地位。二進(jìn)制偽隨機(jī) M 序列具有近似白噪聲的性質(zhì)[8],且在工程上也易于實(shí)現(xiàn),可以保證良好的辨識(shí)精度,此處選定偽隨機(jī)M序列信號(hào)作為辨識(shí)的輸入信號(hào)V(t),如圖6所示。

    圖6 二進(jìn)制偽隨機(jī)M序列信號(hào)

    實(shí)驗(yàn)中設(shè)置伺服控制器的工作模式為電流(轉(zhuǎn)矩)模式,設(shè)置伏安轉(zhuǎn)換系數(shù)為500 mA/V,電壓輸出時(shí)間為10 s,采樣頻率為200 Hz。選擇一個(gè)幅值為1 V的二進(jìn)制偽隨機(jī)M序列作為諧波驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)的激勵(lì)電壓信號(hào),得到關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)角位移值θ如圖7所示。

    圖7 電機(jī)角位移輸出曲線

    由于庫倫摩擦力矩Гk具有非線性,其方向隨著轉(zhuǎn)動(dòng)角速度θ的變化而變化。為了進(jìn)行系統(tǒng)傳遞函數(shù)辨識(shí),需要將系統(tǒng)模型線性化處理,故將電機(jī)的輸出力矩在正反兩個(gè)方向同時(shí)減掉庫倫摩擦力矩,得到的虛擬力矩ГE見圖8。

    圖8 虛擬力矩值ГE

    基于虛擬力矩值ГE輸入和電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)角位移θ輸出所建立的傳遞函數(shù)模型G(s),并將輸入輸出信號(hào)的單位統(tǒng)一為標(biāo)準(zhǔn)單位之后,借助Matlab辨識(shí)工具箱進(jìn)行辨識(shí),得到其傳遞函數(shù)為

    (7)

    對(duì)應(yīng)式(6),忽略分母中較小的常數(shù)項(xiàng),計(jì)算得到轉(zhuǎn)動(dòng)慣量J為0.003 23 kg·m2, 黏滯摩擦因數(shù)B為0.007 87 (N·m)/(rad·s-1)。

    圖9給出了得到的傳遞函數(shù)模型G(s)輸出與實(shí)際系統(tǒng)的輸出對(duì)比情況,從圖中可以看出,二者吻合較好。

    圖9 辨識(shí)模型與實(shí)際輸出比較圖

    2.2 系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)模型驗(yàn)證

    為了驗(yàn)證辨識(shí)得到的傳遞函數(shù)模型G(s)與實(shí)際系統(tǒng)的吻合程度,圖10給出了辨識(shí)模型與實(shí)際系統(tǒng)在另一組驅(qū)動(dòng)信號(hào)激勵(lì)下的轉(zhuǎn)動(dòng)角位移輸出的比對(duì)結(jié)果。

    圖10 電機(jī)角位移曲線

    在模型驗(yàn)證實(shí)驗(yàn)中,用圖11所示的三次多項(xiàng)式電壓信號(hào)作為電機(jī)的控制電壓信號(hào)。

    圖11 控制電壓信號(hào)

    實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,辨識(shí)得到的系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)模型G(s)預(yù)測(cè)的電機(jī)轉(zhuǎn)角位移與實(shí)際的電機(jī)轉(zhuǎn)角位移仍具有較高的吻合度,充分說明了辨識(shí)得到的虛擬力矩與角位移之間傳遞函數(shù)模型是有效的。

    3 柔性臂振動(dòng)模型辨識(shí)

    3.1 諧波驅(qū)動(dòng)柔性機(jī)械臂系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)建模

    在電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的激勵(lì)下,因?yàn)槿嵝员鄣目v向振動(dòng)相對(duì)于其橫向振動(dòng)可以忽略不計(jì),所以在建模過程中,只考慮柔性臂的橫向振動(dòng)[14]。建立系統(tǒng)坐標(biāo)系如圖12所示。

    圖12 柔性臂運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)示意圖

    圖中坐標(biāo)系x1O1y1為固定慣性坐標(biāo)系,坐標(biāo)系xOy為固連在柔性臂根部的浮動(dòng)坐標(biāo)系。θ(t)為柔性臂根部的轉(zhuǎn)角,θ1(t)為柔性臂末端的轉(zhuǎn)角,w(x,t)為距離柔性臂根部x處點(diǎn)的彈性位移。在集中質(zhì)量法的前提下,采用單個(gè)集中質(zhì)量進(jìn)行柔性臂的動(dòng)力學(xué)模型建模,則柔性機(jī)械臂的振動(dòng)模型可以表示為

    (8)

    柔性臂的耦合振動(dòng)力矩Гcoup表達(dá)式為

    (9)

    聯(lián)立式(1)、式(8)和式(10)可得包括考慮諧波的摩擦、柔性關(guān)節(jié)和柔性臂因素的理論動(dòng)力學(xué)模型為

    (10)

    3.2 柔性臂耦合振動(dòng)模型的建立及辨識(shí)

    在得到了較為精確的驅(qū)動(dòng)模型G(s)之后,為了獲取較為完整的諧波驅(qū)動(dòng)柔性臂系統(tǒng)的傳遞函數(shù),需要對(duì)系統(tǒng)的剛?cè)狁詈咸匦赃M(jìn)行分析。這里將進(jìn)一步通過實(shí)驗(yàn)辨識(shí)法建立以電機(jī)角位移θ(t)為輸入、柔性臂振動(dòng)位移w(x,t)為輸出的傳遞函數(shù)模型。

    由于柔性機(jī)械臂的橫向振動(dòng)位移w(x,t)相對(duì)于長(zhǎng)度lh較小,所以和末端具有如下關(guān)系

    (11)

    聯(lián)立式(9)和式(11),得到振動(dòng)耦合力矩Гcoup為

    (12)

    柔性臂的應(yīng)變信號(hào)εa通過應(yīng)變?nèi)珮螂娐泛蛣?dòng)態(tài)應(yīng)變儀的調(diào)理后,將應(yīng)變量轉(zhuǎn)化為電壓量,輸出電壓信號(hào)為Vt

    (13)

    其中:S1為應(yīng)變片傳感器的靈敏度系數(shù);U0為全橋電路的供電電壓;w″(0,t)為柔性臂根部振動(dòng)位移關(guān)于位置變量x的2階偏導(dǎo)數(shù)。

    在小彈性變形的假設(shè)前提下,柔性臂的根部應(yīng)變與末端應(yīng)變具有線性變換關(guān)系,結(jié)合式(13)可得

    (14)

    其中:為柔性臂根部與末端應(yīng)變之間的線性變換系數(shù)。

    聯(lián)立式(14)和式(15),得到應(yīng)變?nèi)珮螂娐返妮敵鲭妷篤t與耦合振動(dòng)力矩Гcoup具有如下線性關(guān)系

    (15)

    振動(dòng)耦合力矩Гcoup和轉(zhuǎn)動(dòng)角位移θ之間的傳遞函數(shù)模型H(s)[10]為

    (16)

    其中:ξi為第i階振動(dòng)模態(tài)阻尼;ωi為第i階振動(dòng)模態(tài)的角頻率。

    由于振動(dòng)耦合力矩Гcoup(t)和應(yīng)變輸出電壓Vt(t)是線性關(guān)系, 結(jié)合式(15)和式(16),得到電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)角位移θ(t)和Vt(t)之間的傳遞函數(shù)H(s)

    (17)

    圖13給出了動(dòng)態(tài)應(yīng)變儀和全橋電路檢測(cè)到柔性臂的應(yīng)變輸出電壓Vt(t)。根據(jù)式(17),以圖7所示電機(jī)角位移θ(t)為輸入,圖13應(yīng)變電壓輸出Vt(t)作為輸出,通過Matlab系統(tǒng)辨識(shí)工具箱對(duì)輸入輸出實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)進(jìn)行傳遞函數(shù)模型辨識(shí)。

    圖13 應(yīng)變電壓輸出

    圖14 辨識(shí)模型H(s)與實(shí)際結(jié)果時(shí)域和頻域比較圖

    圖14給出了辨識(shí)模型H(s)的預(yù)測(cè)輸出與實(shí)際結(jié)構(gòu)輸出的時(shí)頻域?qū)Ρ冉Y(jié)果。從結(jié)果可以看出,此模型與系統(tǒng)實(shí)測(cè)數(shù)據(jù)基本吻合,雖然辨識(shí)出的頻域曲線在0~10rad/s的低頻域區(qū)間與系統(tǒng)響應(yīng)存在著一定程度的失真,但是在1階固有頻率處較好地契合了柔性臂的實(shí)際頻率響應(yīng)。該時(shí)頻域擬合曲線的整體趨勢(shì)均能夠反映辨識(shí)模型的準(zhǔn)確性。在柔性臂1階振動(dòng)模態(tài)占主導(dǎo)的情況下,此處僅截取柔性臂的1階振動(dòng)模型進(jìn)行傳遞函數(shù)辨識(shí),辨識(shí)得到柔性臂的1階固有頻率為3.8 Hz(23.85 rad/s)。其傳遞函數(shù)H(s)為

    (18)

    與式(17)相對(duì)應(yīng),計(jì)算得到柔性臂的振動(dòng)頻率ωi為23.13 rad/s(3.8 Hz),振動(dòng)模態(tài)阻尼ξi為0.006 25。

    3.3 柔性臂耦合振動(dòng)模型驗(yàn)證

    為了進(jìn)一步驗(yàn)證辨識(shí)得到傳遞函數(shù)模型對(duì)于實(shí)際系統(tǒng)的匹配程度,實(shí)驗(yàn)中通過一個(gè)梯形電壓控制下的角位移θ(t)作為輸入,應(yīng)變片輸出電壓Vt(t)作為輸出進(jìn)行模型驗(yàn)證。

    圖15 辨識(shí)模型H(s)與實(shí)際結(jié)果驗(yàn)證比較圖

    圖15給出了辨識(shí)模型與實(shí)際結(jié)果在時(shí)域和頻域的輸出對(duì)比結(jié)果,由于存在著一定的測(cè)量誤差和噪聲誤差,模型和實(shí)驗(yàn)結(jié)果并非完全一致,但是整體趨勢(shì)基本上能夠反映系統(tǒng)的振動(dòng)特性。從頻域信號(hào)來看,雖然辨識(shí)模型H(s)與實(shí)際結(jié)構(gòu)低頻域區(qū)間內(nèi)的響應(yīng)特性具有一定的差異,存在著一定程度的失真,導(dǎo)致辨識(shí)模型H(s)的辨識(shí)精度下降,但是H(s)在固有頻率附近處與實(shí)際結(jié)構(gòu)的頻率響應(yīng)基本重合,較高精度地刻畫了柔性臂在伺服關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)下的1階振動(dòng)特性,這充分證明了此得到的傳遞函數(shù)模型H(s)對(duì)于實(shí)際系統(tǒng)的有效性。

    表3給出了辨識(shí)得到的兩個(gè)傳遞函數(shù)模型H(s)和G(s)與實(shí)際系統(tǒng)的吻合率,更加直觀地說明了辨識(shí)結(jié)果的正確性。

    表3 模型吻合度指標(biāo)計(jì)算表

    4 結(jié)束語

    以諧波驅(qū)動(dòng)柔性臂系統(tǒng)的耦合動(dòng)力學(xué)建模及辨識(shí)為研究背景,分析了諧波關(guān)節(jié)的驅(qū)動(dòng)及摩擦特性,并通過實(shí)驗(yàn)辨識(shí)法得到了其關(guān)鍵參數(shù)。分析了系統(tǒng)的剛?cè)狁詈咸匦裕ㄟ^實(shí)驗(yàn)辨識(shí)方法建立了伺服電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)角位移和柔性臂耦合振動(dòng)力矩之間的傳遞函數(shù)模型。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,辨識(shí)得到的模型輸出與實(shí)際結(jié)構(gòu)具有較高的一致性,說明了此辨識(shí)方法的可行性。本研究從實(shí)驗(yàn)辨識(shí)的角度出發(fā),建立了系統(tǒng)較為準(zhǔn)確的傳遞函數(shù)模型,為諧波驅(qū)動(dòng)的柔性機(jī)械臂系統(tǒng)的建模提供了借鑒。

    猜你喜歡
    角位移傳遞函數(shù)力矩
    一種壓電驅(qū)動(dòng)的角位移微動(dòng)平臺(tái)設(shè)計(jì)與優(yōu)化
    基于LabVIEW的火焰?zhèn)鬟f函數(shù)測(cè)量系統(tǒng)
    基于離散小波變換方法的信號(hào)去噪應(yīng)用研究
    發(fā)動(dòng)機(jī)阻力矩計(jì)算和起動(dòng)機(jī)介紹
    山東青年(2016年12期)2017-03-02 18:22:48
    C空間中肢體參數(shù)的測(cè)量方法
    小型力矩電機(jī)波動(dòng)力矩的測(cè)量
    紅外成像系統(tǒng)的調(diào)制傳遞函數(shù)測(cè)試
    彈性負(fù)載力矩下舵偏轉(zhuǎn)角度的測(cè)量方法
    基于D-最優(yōu)化理論的陀螺儀力矩反饋測(cè)試法
    基于傳遞函數(shù)自我優(yōu)化的BP網(wǎng)絡(luò)算法改進(jìn)
    亚洲全国av大片| 亚洲五月婷婷丁香| 大码成人一级视频| 啦啦啦中文免费视频观看日本| 一本综合久久免费| 韩国精品一区二区三区| 久久亚洲国产成人精品v| 少妇裸体淫交视频免费看高清 | 大片免费播放器 马上看| 精品少妇一区二区三区视频日本电影| 国产精品麻豆人妻色哟哟久久| 久久久欧美国产精品| 亚洲av日韩精品久久久久久密| 午夜福利在线观看吧| 色婷婷av一区二区三区视频| 99久久99久久久精品蜜桃| 在线观看www视频免费| 男人添女人高潮全过程视频| 日韩欧美免费精品| 亚洲国产av新网站| 美女福利国产在线| 中文字幕制服av| 欧美午夜高清在线| 免费人妻精品一区二区三区视频| 国产亚洲午夜精品一区二区久久| 五月天丁香电影| 午夜视频精品福利| 美女高潮到喷水免费观看| 天天操日日干夜夜撸| 免费不卡黄色视频| av电影中文网址| 亚洲精品在线美女| 18禁观看日本| av在线app专区| 成年av动漫网址| 国产成人欧美| 国产成人欧美| 亚洲伊人色综图| 精品国产一区二区三区四区第35| 免费少妇av软件| 国产欧美日韩一区二区三 | 亚洲九九香蕉| 啦啦啦 在线观看视频| 在线永久观看黄色视频| 日韩精品免费视频一区二区三区| 人妻 亚洲 视频| 日韩欧美国产一区二区入口| 亚洲成人免费电影在线观看| 亚洲欧美一区二区三区久久| 热re99久久国产66热| 久久国产亚洲av麻豆专区| 欧美日韩国产mv在线观看视频| 丝袜美足系列| 夜夜骑夜夜射夜夜干| 在线 av 中文字幕| 麻豆乱淫一区二区| 不卡av一区二区三区| 夜夜骑夜夜射夜夜干| 久久 成人 亚洲| 啦啦啦在线免费观看视频4| 欧美乱码精品一区二区三区| 亚洲欧美一区二区三区久久| 啦啦啦中文免费视频观看日本| 啦啦啦中文免费视频观看日本| 久久国产精品人妻蜜桃| 亚洲国产av新网站| 三级毛片av免费| 桃花免费在线播放| 在线观看免费午夜福利视频| 别揉我奶头~嗯~啊~动态视频 | 丝袜脚勾引网站| 久久人人爽人人片av| 美女视频免费永久观看网站| 精品亚洲成a人片在线观看| 成年动漫av网址| 免费黄频网站在线观看国产| 日韩视频在线欧美| 亚洲第一青青草原| 91成年电影在线观看| 亚洲黑人精品在线| 高清av免费在线| 天天躁日日躁夜夜躁夜夜| 12—13女人毛片做爰片一| 午夜福利,免费看| 欧美精品一区二区大全| av网站在线播放免费| av不卡在线播放| 日韩欧美国产一区二区入口| 俄罗斯特黄特色一大片| 老司机福利观看| 亚洲精品国产av成人精品| 亚洲 国产 在线| 成人免费观看视频高清| 最新在线观看一区二区三区| 国产成+人综合+亚洲专区| av线在线观看网站| 国产高清国产精品国产三级| 午夜福利影视在线免费观看| 亚洲精品一区蜜桃| videosex国产| 首页视频小说图片口味搜索| 色播在线永久视频| 狠狠精品人妻久久久久久综合| 成年人免费黄色播放视频| 欧美日韩视频精品一区| 少妇猛男粗大的猛烈进出视频| 久久人人97超碰香蕉20202| 国产欧美亚洲国产| 久久久精品国产亚洲av高清涩受| 99久久综合免费| 午夜免费成人在线视频| 51午夜福利影视在线观看| 中文字幕色久视频| 一本大道久久a久久精品| 国产一区有黄有色的免费视频| 国产亚洲精品久久久久5区| 各种免费的搞黄视频| 免费在线观看日本一区| 丰满少妇做爰视频| 国产精品熟女久久久久浪| 国产精品久久久久久精品电影小说| 久久国产精品影院| av天堂在线播放| 欧美黄色片欧美黄色片| 免费观看av网站的网址| 国产精品免费大片| 亚洲专区国产一区二区| 精品少妇黑人巨大在线播放| 18禁黄网站禁片午夜丰满| 啦啦啦中文免费视频观看日本| 欧美日韩亚洲高清精品| 狠狠婷婷综合久久久久久88av| 亚洲伊人久久精品综合| 欧美精品啪啪一区二区三区 | 亚洲人成电影免费在线| 91精品伊人久久大香线蕉| 狠狠精品人妻久久久久久综合| 91成年电影在线观看| 性少妇av在线| 欧美国产精品va在线观看不卡| 午夜影院在线不卡| 久久精品成人免费网站| 黄片播放在线免费| 成年av动漫网址| 免费观看人在逋| 可以免费在线观看a视频的电影网站| 又黄又粗又硬又大视频| 飞空精品影院首页| 一个人免费看片子| 一区福利在线观看| 欧美黄色片欧美黄色片| 男女之事视频高清在线观看| 天天操日日干夜夜撸| 在线观看免费日韩欧美大片| 女人精品久久久久毛片| 精品高清国产在线一区| 老熟妇乱子伦视频在线观看 | 亚洲第一青青草原| 香蕉丝袜av| 菩萨蛮人人尽说江南好唐韦庄| 午夜成年电影在线免费观看| 亚洲色图综合在线观看| 亚洲精品一卡2卡三卡4卡5卡 | 美女大奶头黄色视频| tocl精华| 精品一区在线观看国产| 99九九在线精品视频| 在线十欧美十亚洲十日本专区| 超碰97精品在线观看| 日韩视频在线欧美| 亚洲中文av在线| 中文欧美无线码| 高清在线国产一区| 老熟妇乱子伦视频在线观看 | 日韩中文字幕视频在线看片| 一级a爱视频在线免费观看| av视频免费观看在线观看| 日韩大码丰满熟妇| 脱女人内裤的视频| 成人av一区二区三区在线看 | www日本在线高清视频| 日韩 欧美 亚洲 中文字幕| 男女下面插进去视频免费观看| 欧美中文综合在线视频| 亚洲中文字幕日韩| 成人免费观看视频高清| 高清av免费在线| av免费在线观看网站| 在线观看免费视频网站a站| 男女边摸边吃奶| 国产日韩一区二区三区精品不卡| 99久久人妻综合| 黄色视频,在线免费观看| 久久久久国产一级毛片高清牌| 美女国产高潮福利片在线看| 欧美黄色片欧美黄色片| 国产成人一区二区三区免费视频网站| a 毛片基地| 欧美老熟妇乱子伦牲交| 欧美日韩福利视频一区二区| 99国产精品一区二区三区| 男人添女人高潮全过程视频| 两性夫妻黄色片| 在线观看舔阴道视频| 丝袜喷水一区| 亚洲av电影在线进入| 久久久久久久久久久久大奶| 热99re8久久精品国产| 人人澡人人妻人| 狂野欧美激情性bbbbbb| 少妇精品久久久久久久| 精品国产乱码久久久久久男人| 免费不卡黄色视频| 午夜两性在线视频| 啦啦啦 在线观看视频| 精品国产一区二区久久| 水蜜桃什么品种好| 成人亚洲精品一区在线观看| 国产精品一区二区在线不卡| 亚洲成人免费av在线播放| 久久久久国内视频| av电影中文网址| 国产91精品成人一区二区三区 | 久久99热这里只频精品6学生| 久久香蕉激情| 一级毛片女人18水好多| 国产精品香港三级国产av潘金莲| 国产熟女午夜一区二区三区| 99国产精品一区二区三区| 少妇被粗大的猛进出69影院| 日韩一卡2卡3卡4卡2021年| 超碰成人久久| 99re6热这里在线精品视频| 老司机午夜十八禁免费视频| 一区二区三区乱码不卡18| 美女视频免费永久观看网站| 欧美激情 高清一区二区三区| 精品免费久久久久久久清纯 | 天天影视国产精品| 永久免费av网站大全| 中文字幕人妻熟女乱码| 国产av国产精品国产| 天天躁夜夜躁狠狠躁躁| 精品久久久久久久毛片微露脸 | 国产在视频线精品| 免费黄频网站在线观看国产| 国产精品自产拍在线观看55亚洲 | 欧美激情 高清一区二区三区| 国产av又大| 黄色毛片三级朝国网站| 巨乳人妻的诱惑在线观看| 欧美精品人与动牲交sv欧美| 精品国产一区二区久久| 亚洲国产欧美在线一区| 大片免费播放器 马上看| 亚洲精品中文字幕在线视频| 日韩欧美一区二区三区在线观看 | 一级毛片女人18水好多| 动漫黄色视频在线观看| 国产一区二区激情短视频 | 老司机靠b影院| 国产精品久久久人人做人人爽| 久久精品成人免费网站| 色视频在线一区二区三区| 国产高清视频在线播放一区 | 国产成人免费无遮挡视频| 国产一级毛片在线| 美女午夜性视频免费| 黑丝袜美女国产一区| 国产区一区二久久| 岛国在线观看网站| 人妻 亚洲 视频| 99国产精品一区二区蜜桃av | 国产精品二区激情视频| 国产极品粉嫩免费观看在线| 一级毛片女人18水好多| 亚洲伊人色综图| 亚洲精品国产精品久久久不卡| 少妇人妻久久综合中文| 一区二区三区乱码不卡18| 亚洲第一av免费看| 亚洲精品自拍成人| 国产精品一区二区免费欧美 | 99香蕉大伊视频| 我的亚洲天堂| 欧美日韩黄片免| 老汉色av国产亚洲站长工具| 99香蕉大伊视频| 欧美 亚洲 国产 日韩一| 日韩 欧美 亚洲 中文字幕| 这个男人来自地球电影免费观看| xxxhd国产人妻xxx| 国产在线一区二区三区精| 男女下面插进去视频免费观看| 亚洲欧洲日产国产| 麻豆乱淫一区二区| 国产在线免费精品| 成人国产av品久久久| 五月天丁香电影| 欧美激情 高清一区二区三区| 男人操女人黄网站| xxxhd国产人妻xxx| 99国产极品粉嫩在线观看| 国产成人精品无人区| 中文精品一卡2卡3卡4更新| 欧美成人午夜精品| 精品少妇黑人巨大在线播放| 老司机午夜十八禁免费视频| 久久国产亚洲av麻豆专区| 国产精品一二三区在线看| 日韩三级视频一区二区三区| 欧美精品人与动牲交sv欧美| 国产片内射在线| 午夜视频精品福利| 亚洲欧美一区二区三区黑人| √禁漫天堂资源中文www| 一边摸一边抽搐一进一出视频| 日韩精品免费视频一区二区三区| 免费高清在线观看视频在线观看| 黄色毛片三级朝国网站| 丝袜喷水一区| 日韩大码丰满熟妇| 一二三四在线观看免费中文在| 亚洲欧美一区二区三区黑人| 在线 av 中文字幕| 精品免费久久久久久久清纯 | 精品第一国产精品| 人人妻人人爽人人添夜夜欢视频| 午夜激情久久久久久久| 日本欧美视频一区| 久久久久视频综合| 丝袜喷水一区| 色综合欧美亚洲国产小说| av在线老鸭窝| 久久久久视频综合| 欧美在线黄色| 亚洲国产中文字幕在线视频| 久热这里只有精品99| 欧美日韩亚洲国产一区二区在线观看 | 丝袜人妻中文字幕| 黄网站色视频无遮挡免费观看| 亚洲国产欧美一区二区综合| 97人妻天天添夜夜摸| 99国产精品一区二区蜜桃av | 亚洲欧美一区二区三区久久| 久久中文字幕一级| 国产成+人综合+亚洲专区| 黑丝袜美女国产一区| 大片免费播放器 马上看| 性高湖久久久久久久久免费观看| 午夜日韩欧美国产| 美女脱内裤让男人舔精品视频| 午夜福利,免费看| 中文精品一卡2卡3卡4更新| tube8黄色片| 18禁裸乳无遮挡动漫免费视频| 丁香六月天网| 777米奇影视久久| 国产又爽黄色视频| 国产精品免费大片| 国产不卡av网站在线观看| 黑人猛操日本美女一级片| 日韩欧美一区视频在线观看| av天堂久久9| 热99久久久久精品小说推荐| 久久久久久久久免费视频了| 在线天堂中文资源库| 久久99热这里只频精品6学生| 十八禁网站网址无遮挡| 99国产精品99久久久久| 老司机影院毛片| 美女福利国产在线| 丝袜美腿诱惑在线| 不卡av一区二区三区| 亚洲精品中文字幕一二三四区 | 久久亚洲精品不卡| 搡老乐熟女国产| 18禁国产床啪视频网站| 人人澡人人妻人| 亚洲精品美女久久久久99蜜臀| xxxhd国产人妻xxx| 欧美激情极品国产一区二区三区| 91精品伊人久久大香线蕉| 色94色欧美一区二区| 大片免费播放器 马上看| 大陆偷拍与自拍| 午夜91福利影院| 国产免费现黄频在线看| 亚洲av成人一区二区三| 叶爱在线成人免费视频播放| av不卡在线播放| 99国产精品一区二区蜜桃av | 99国产精品一区二区三区| 久久精品国产亚洲av高清一级| 在线十欧美十亚洲十日本专区| 国产成人精品久久二区二区91| 国产精品久久久久久精品电影小说| 欧美精品人与动牲交sv欧美| 国产精品一二三区在线看| 欧美成狂野欧美在线观看| 婷婷色av中文字幕| 99热国产这里只有精品6| 日韩中文字幕欧美一区二区| 欧美日韩亚洲综合一区二区三区_| √禁漫天堂资源中文www| 久久久精品区二区三区| 亚洲七黄色美女视频| 成人18禁高潮啪啪吃奶动态图| 欧美日韩亚洲高清精品| 国产有黄有色有爽视频| 淫妇啪啪啪对白视频 | 男女免费视频国产| 美女福利国产在线| 亚洲男人天堂网一区| 国产成人欧美在线观看 | 在线观看免费午夜福利视频| 欧美性长视频在线观看| 91精品三级在线观看| 亚洲成国产人片在线观看| 日韩一区二区三区影片| 国产精品九九99| 亚洲综合色网址| 在线观看www视频免费| 久久人妻熟女aⅴ| 高潮久久久久久久久久久不卡| 国产xxxxx性猛交| 波多野结衣一区麻豆| 丝袜脚勾引网站| 午夜福利在线免费观看网站| 国产高清国产精品国产三级| 极品少妇高潮喷水抽搐| 亚洲美女黄色视频免费看| 国产精品99久久99久久久不卡| 俄罗斯特黄特色一大片| 久久99热这里只频精品6学生| 久久亚洲精品不卡| 一进一出抽搐动态| 亚洲精品国产区一区二| 交换朋友夫妻互换小说| 曰老女人黄片| 亚洲人成77777在线视频| xxxhd国产人妻xxx| 精品乱码久久久久久99久播| 亚洲色图综合在线观看| 欧美激情高清一区二区三区| 亚洲欧美精品综合一区二区三区| 亚洲美女黄色视频免费看| 久久久久久久国产电影| 老司机午夜福利在线观看视频 | 国产亚洲av片在线观看秒播厂| 国产亚洲欧美精品永久| 精品乱码久久久久久99久播| 精品少妇内射三级| 天天操日日干夜夜撸| 一区二区三区激情视频| 日本一区二区免费在线视频| 国产xxxxx性猛交| 中文字幕最新亚洲高清| 久久久国产精品麻豆| 中文字幕精品免费在线观看视频| 亚洲精品自拍成人| 亚洲全国av大片| 亚洲国产欧美日韩在线播放| av片东京热男人的天堂| av视频免费观看在线观看| 亚洲精品久久午夜乱码| 肉色欧美久久久久久久蜜桃| 亚洲精品成人av观看孕妇| 欧美日韩一级在线毛片| 天天影视国产精品| 91老司机精品| 最近中文字幕2019免费版| 欧美激情久久久久久爽电影 | 亚洲色图综合在线观看| 性色av乱码一区二区三区2| 国产精品99久久99久久久不卡| 欧美日韩视频精品一区| 无遮挡黄片免费观看| 久久久久精品国产欧美久久久 | 国产日韩一区二区三区精品不卡| 精品人妻熟女毛片av久久网站| 午夜91福利影院| 国产精品 国内视频| 欧美日韩黄片免| av片东京热男人的天堂| 久久毛片免费看一区二区三区| 中文字幕av电影在线播放| 精品免费久久久久久久清纯 | 日韩 亚洲 欧美在线| 久9热在线精品视频| 一个人免费看片子| 亚洲国产精品一区三区| 俄罗斯特黄特色一大片| 国产日韩欧美视频二区| 99久久精品国产亚洲精品| 亚洲精品久久成人aⅴ小说| 久久青草综合色| 黄频高清免费视频| 啦啦啦啦在线视频资源| 国产国语露脸激情在线看| 国产一区有黄有色的免费视频| 久久影院123| videosex国产| 亚洲精品一卡2卡三卡4卡5卡 | 热re99久久精品国产66热6| 国产精品秋霞免费鲁丝片| 日本91视频免费播放| 欧美大码av| 黑丝袜美女国产一区| 97精品久久久久久久久久精品| 国产欧美日韩综合在线一区二区| 国产深夜福利视频在线观看| 日韩制服骚丝袜av| 天天躁狠狠躁夜夜躁狠狠躁| 青青草视频在线视频观看| 捣出白浆h1v1| 黄色毛片三级朝国网站| 国产男女超爽视频在线观看| 亚洲精品第二区| 国产一区二区在线观看av| 国产免费av片在线观看野外av| 在线观看免费高清a一片| 狠狠狠狠99中文字幕| 欧美亚洲日本最大视频资源| 自拍欧美九色日韩亚洲蝌蚪91| 91精品三级在线观看| 亚洲va日本ⅴa欧美va伊人久久 | 99热全是精品| 女人精品久久久久毛片| 人人妻人人爽人人添夜夜欢视频| 老司机深夜福利视频在线观看 | 无遮挡黄片免费观看| 久久综合国产亚洲精品| 欧美xxⅹ黑人| 久久久久久久大尺度免费视频| 国产亚洲欧美精品永久| 亚洲精品国产精品久久久不卡| 曰老女人黄片| 三级毛片av免费| 日韩欧美一区二区三区在线观看 | 久久性视频一级片| 悠悠久久av| 国产国语露脸激情在线看| av在线app专区| 中文字幕色久视频| 欧美97在线视频| 老司机午夜福利在线观看视频 | 超碰97精品在线观看| 免费在线观看黄色视频的| 十八禁高潮呻吟视频| 老司机福利观看| 国产精品国产av在线观看| 两个人看的免费小视频| 19禁男女啪啪无遮挡网站| 9191精品国产免费久久| 成年美女黄网站色视频大全免费| 精品福利观看| 国产色视频综合| 自线自在国产av| 可以免费在线观看a视频的电影网站| 精品视频人人做人人爽| 制服人妻中文乱码| 欧美激情极品国产一区二区三区| 亚洲欧美一区二区三区久久| 在线看a的网站| 一边摸一边做爽爽视频免费| 别揉我奶头~嗯~啊~动态视频 | 一本色道久久久久久精品综合| av欧美777| 黄色a级毛片大全视频| 91成年电影在线观看| 在线十欧美十亚洲十日本专区| 中国美女看黄片| 12—13女人毛片做爰片一| 两人在一起打扑克的视频| 成年动漫av网址| 久久久久久久久免费视频了| 午夜福利免费观看在线| 老司机亚洲免费影院| 色精品久久人妻99蜜桃| 久久久久久免费高清国产稀缺| 黄色片一级片一级黄色片| 搡老岳熟女国产| 国产人伦9x9x在线观看| 国产三级黄色录像| av不卡在线播放| 十八禁人妻一区二区| 亚洲全国av大片| 自拍欧美九色日韩亚洲蝌蚪91| 18禁国产床啪视频网站| 少妇猛男粗大的猛烈进出视频| 亚洲精品中文字幕一二三四区 | 久久精品国产a三级三级三级| 一本色道久久久久久精品综合| 午夜福利一区二区在线看| 久久影院123| 性高湖久久久久久久久免费观看| 高清欧美精品videossex| av超薄肉色丝袜交足视频| 999久久久精品免费观看国产| 成人黄色视频免费在线看| 97在线人人人人妻| 国产精品欧美亚洲77777| 亚洲久久久国产精品| 99久久综合免费| 永久免费av网站大全| 日韩一区二区三区影片| 99热国产这里只有精品6| 国产精品麻豆人妻色哟哟久久| 欧美另类一区| 亚洲精品粉嫩美女一区| 9191精品国产免费久久| 亚洲黑人精品在线| 国产成人欧美| 18禁裸乳无遮挡动漫免费视频|