霧定位及其應用研究

施闖, 辜聲峰, 景貴飛, 耿江輝, 樓益棟, 唐衛(wèi)明

(1.北京航空航天大學 電子信息工程學院，北京 100083;2.衛(wèi)星導航與移動通信融合技術(shù) 工信部重點實驗室, 北京 100083;3.武漢大學 衛(wèi)星導航定位技術(shù)研究中心，湖北 武漢 430079;4.北京航空航天大學 前沿科學技術(shù)創(chuàng)新研究院，北京 100083)

0 引 言

2013年開始,隨著4G通信技術(shù)的規(guī)?；虡I(yè)應用,衛(wèi)星導航與移動通信技術(shù)的第一次成功融合應用,使基于位置信息服務的新業(yè)態(tài)和新模式出現(xiàn)爆發(fā)式增長,并迅速普及,改變了人們?nèi)粘Ｉa(chǎn)、生活方式.2020年我國北斗衛(wèi)星導航系統(tǒng)(BDS)將提供覆蓋全球的高精度定位、導航和授時(PNT)服務,與此同時5G通信技術(shù)也加快了商業(yè)應用步伐,BDS與5G技術(shù)的融合,給位置服務性能和應用范圍帶來巨大的提升和想象空間,同時也對高可靠、高可信、高精度的PNT服務提出了巨大挑戰(zhàn).

受限于全球衛(wèi)星導航系統(tǒng)(GNSS)技術(shù)本身的脆弱性,其在城市、室內(nèi)等復雜環(huán)境下極易受到干擾,以致無法正常提供導航定位服務.為此,國內(nèi)外學者圍繞慣性導航技術(shù)、視覺導航技術(shù)、無線導航技術(shù)(Wi-Fi、UWB、藍牙等)、激光、雷達、地圖/地磁/重力匹配等技術(shù)展開了深入的研究.慣性導航屬于航位推算技術(shù),其基本原理是通過測量載體運動的角速率和比力,按照嚴格的數(shù)學物理關(guān)系積分,獲得相對于初始狀態(tài)的導航信息[1-2].隨著人工智能、深度學習技術(shù)的發(fā)展,以及圖像處理器計算性能的提升,視覺導航在近十年發(fā)展迅速.以CCD相機傳感器為代表,視覺導航通過序列影像特征點跟蹤,可實現(xiàn)載體相對位置與姿態(tài)變化估算; 另一方面,也可通過將相機獲取的影像與先驗高精度地圖進行匹配,獲取載體在地圖坐標系下的絕對位置[3-4].除此以外,利用激光雷達、聲納等主動探測方式進行環(huán)境感知的導航技術(shù)也被稱為主動視覺導航[5].其中激光雷達技術(shù)隨著智能駕駛的興起得到了學術(shù)界與產(chǎn)業(yè)界的廣泛關(guān)注,激光雷達能夠以厘米級精度測定其與周邊車輛或障礙物之間的距離,是實現(xiàn)自動駕駛環(huán)境感知的重要手段[6].

無論是GNSS,或是其他導航定位技術(shù)都有其局限性,任何單一技術(shù)都無法滿足不同場景、不同環(huán)境導航需求.因此考慮不同傳感器之間的互補性,基于多傳感器信息融合,實現(xiàn)多源協(xié)同室內(nèi)外無縫導航定位已成為當前研究熱點[7-8].

GNSS+INS是目前研究最成熟、應用最廣泛的組合導航技術(shù)之一,各國學者分別提出了基于位置/速度等信息的松組合,基于觀測值信息的緊組合以及INS輔助GNSS信號跟蹤的深組合[9-11].通過將單目相機和慣性傳感器結(jié)合,香港科技大學推出了即時定位與建圖SLAM解決方案VINS,VINS采用預積分等處理方式,解決了相機和慣導采樣頻率對齊問題,進而實現(xiàn)了影像信息和慣性信息的深度耦合[12].對于裝備有視覺、磁力計等具有環(huán)境感知能力的載體,可通過將其與帶有位置信息的地圖或數(shù)據(jù)庫匹配,輔助GNSS/INS實現(xiàn)可靠的、連續(xù)的導航定位[13].卡爾曼濾波是組合導航領域最經(jīng)典的數(shù)據(jù)處理算法之一,然而面對越來越復雜的導航環(huán)境,非高斯、非線性模型下,卡爾曼濾波難以保障導航解算的最優(yōu)性,因此粒子濾波、凸優(yōu)化等非線性算法逐漸成為導航定位數(shù)據(jù)處理領域熱點研究方向[14-15].

瞄準多源導航傳感器集成的小型化、低功耗、低成本化的研究主要圍繞傳感器組合和算法的優(yōu)化展開,并取得了豐富的研究成果.然而,PNT是一個融合多類技術(shù)、包括多級系統(tǒng)的體系架構(gòu)[16].眾多導航定位技術(shù)還依賴于導航場景上下文信息,例如,GNSS終端模型算法的選擇除了依賴于接收機傳感器,還依賴于GNSS精密服務端產(chǎn)品的解算與播發(fā);視覺導航的模式與性能不僅依賴于視覺傳感器,還依賴于高精度地圖數(shù)據(jù)庫的獲取與更新.因此,高可靠、高可信、高精度時空信息服務也依賴于PNT服務體系的優(yōu)化.

考慮PNT體系架構(gòu),美國國防高級研究計劃局(DARPA)等部門相繼提出全源導航與定位(All source positioning and navigation)、安全PNT(Assured PNT)、可選擇PNT(Alternative PNT)、彈性PNT(Resilient PNT)等新體系[17-20].我國提出“2035年前還將建設完善更加泛在、更加融合、更加智能的綜合時空體系”的戰(zhàn)略目標,為此,楊元喜院士深入研究了綜合PNT以及彈性PNT等,指出綜合PNT服務體系是未來PNT發(fā)展主要方向,彈性PNT強調(diào)PNT組件的彈性集成、多源PNT函數(shù)模型的彈性調(diào)整和隨機模型的彈性優(yōu)化[21-22].

不同的架構(gòu)與服務模式顯著影響PNT服務的性能,施闖等[23]提出將互聯(lián)網(wǎng)技術(shù)、云計算技術(shù)與PNT技術(shù)相結(jié)合,建立云定位服務:通過網(wǎng)絡統(tǒng)一管理和調(diào)度包括對地觀測衛(wèi)星、移動基站、地圖數(shù)據(jù)庫等定位資源,建立“云定位服務器”,用戶“端”收集可用于定位的信息上傳到云,云經(jīng)過信息綜合處理實現(xiàn)對端的云定位服務.云定位的優(yōu)勢在于能夠充分利用各類定位資源,滿足不同場景下PNT服務需求,同時通過虛擬化技術(shù)提高服務系統(tǒng)的可靠性、可擴展性.然而隨著萬物互聯(lián)時代的到來,一方面,越來越多的“物”需要獲取高時效的PNT服務,這對“物”與云定位平臺間的數(shù)據(jù)傳輸時延以及云定位平臺數(shù)據(jù)處理效率等提出了極大的挑戰(zhàn);另一方面,萬物互聯(lián)時代中“物”都將具有一定的計算、感知能力,也具有一定的數(shù)據(jù)存儲、處理與服務功能[24],因此為PNT架構(gòu)優(yōu)化提供了新的契機.

實際上,隨著物聯(lián)網(wǎng)的發(fā)展,為解決云計算在時延、隱私等方面的弊端,Bonomi等[25]首次提出了霧計算,通過在用戶端與傳統(tǒng)云平臺之間部署霧節(jié)點,將一部分計算任務從云端遷移至更靠近用戶的網(wǎng)絡邊緣,即霧節(jié)點處理.與云計算相比,霧計算更好的滿足了用戶應用的移動性、位置感知以及低延遲需求[26].顯然,導航定位應用對移動性、位置感知以及低延遲的需求更為迫切,為此本文在云定位基礎上,進一步提出了霧定位.首先給出了霧定位的定義、架構(gòu),并由此引出泛源導航定位的概念;其次,討論了霧定位/泛源導航定位與云定位、彈性PNT、泛在定位等的區(qū)別與聯(lián)系;再次,結(jié)合城市與室內(nèi)等復雜場景下定位,介紹了霧定位基本流程;最后是本文總結(jié).

1 霧定位與泛源導航定位

在云定位平臺中,典型的工作流程為用戶終端產(chǎn)生數(shù)據(jù),數(shù)據(jù)經(jīng)由互聯(lián)網(wǎng)傳輸至云端,云端結(jié)合平臺各類定位資源,為用戶提供高可靠、高可信、高精度位置服務.云定位平臺通過計算資源虛擬化提高了其服務的可靠性、可擴展性,通過定位資源的統(tǒng)一管理調(diào)度實現(xiàn)了用戶高精度連續(xù)無縫的PNT服務[23].

傳統(tǒng)云定位平臺雖然是基于多計算、多存儲設備協(xié)同工作的分布式系統(tǒng),但這些設備在地理空間往往是集中式的.導航定位用戶在地理空間必然是移動的、廣域分布的,這意味著用戶端鏈接通常為移動互聯(lián)網(wǎng),且需要多次通訊才能實現(xiàn)與云定位平臺的數(shù)據(jù)傳輸,這對網(wǎng)絡傳輸帶寬提出了極大的挑戰(zhàn).

1.1 霧定位(Fog Positioning)

隨著物聯(lián)網(wǎng)、5G時代的到來,以及路由、Wi-Fi、通信基站等的智能化升級,未來云定位平臺中的網(wǎng)絡中轉(zhuǎn)節(jié)點將不僅僅是數(shù)據(jù)傳輸樞紐,還將具備數(shù)據(jù)存儲、計算、定位服務等功能,進而分擔一部分云定位平臺數(shù)據(jù)處理任務、降低鏈路數(shù)據(jù)傳輸量及系統(tǒng)功耗.基于該思路,霧定位定義如下:

霧定位是一種PNT服務架構(gòu),該架構(gòu)以具備通信、計算、存儲、定位、感知等能力的異構(gòu)定位資源為基礎設施,通過智能管理與調(diào)度分布在不同地理位置的異構(gòu)定位資源實現(xiàn)用戶高可靠、高可信、高精度的PNT信息服務.

該定義中服務架構(gòu)的含義也可由服務模式,或服務模型表達.圖1為霧定位架構(gòu)示意圖,其中上述霧定位定義中定位資源即為霧定位節(jié)點.一系列霧節(jié)點構(gòu)成的基礎設施,聯(lián)合運行在該基礎設施上的標準、軟件、協(xié)議等共同構(gòu)成了霧定位平臺,霧定位平臺是介于用戶定位終端與云定位平臺的中間層:一方面從云定位平臺獲取全局信息,如全球參考框架、霧定位節(jié)點拓撲結(jié)構(gòu)等;另一方面響應PNT終端請求,綜合調(diào)用終端上傳數(shù)據(jù)、云定位平臺與霧定位平臺資源為用戶提供服務.云定位平臺由一個網(wǎng)絡機房中服務器集群構(gòu)成,因此在地理位置上屬于集中式,而霧定位平臺由一系列霧定位節(jié)點構(gòu)成,在地理位置上廣域分布,因此離PNT終端用戶更近,有利于提高數(shù)據(jù)本地化程度,減少網(wǎng)絡數(shù)據(jù)傳輸.

和霧計算中霧節(jié)點一樣,霧定位節(jié)點至少具備網(wǎng)絡、存儲、計算等模塊.網(wǎng)絡模塊用于終端-霧節(jié)點、霧節(jié)點-霧節(jié)點、霧節(jié)點-云平臺間數(shù)據(jù)傳輸?shù)?存儲模塊用于PNT終端數(shù)據(jù)緩存、地圖/磁場數(shù)據(jù)庫記錄等;計算模塊可用于霧節(jié)點數(shù)據(jù)庫更新、用戶PNT服務等.在此基礎上,霧定位節(jié)點還可配備攝像頭,使其具備環(huán)境感知與建圖能力;配備GNSS接收機,使其具備RTK參考站服務、大氣延遲建模能力;配備通信基站/Wi-Fi/ZigBee,使其具備無線導航能力.

由上述討論可知,霧定位節(jié)點的模塊構(gòu)成并不唯一,在滿足網(wǎng)絡、存儲、計算等基本功能后,可以根據(jù)需求靈活增減.這也意味著,云定位平臺、用戶終端設備都可以視為霧定位平臺節(jié)點之一.

1.2 泛源導航定位

上述霧定位定義從計算服務架構(gòu)角度給出,而從定位技術(shù)發(fā)展角度,基于本文提出霧定位架構(gòu)有望實現(xiàn)泛源導航定位.

考慮任何單一導航定位技術(shù)都無法滿足不同場景、不同環(huán)境導航需求,由此國內(nèi)外學者提出多源導航定位,采用多種定位傳感器協(xié)同實現(xiàn)連續(xù)、可靠的導航定位.DARPA進一步提出全源導航定位,指出不僅可協(xié)同定位傳感器,還可協(xié)同傳統(tǒng)非定位傳感器,如通信信號等提升用戶定位性能.顯然,多源導航定位、全源導航定位都強調(diào)用戶終端多傳感器的集成,然而考慮基于如GNSS、視覺導航、通信信號等技術(shù)的導航都依賴于大氣延遲模型、高精度地圖、指紋庫等用戶場景上下文信息,單純終端多源導航也無法充分發(fā)揮各傳感器優(yōu)勢.

相比云定位中定位資源的高高在上,霧定位中,凡是具備通訊、計算、存儲等功能的定位資源都可作為霧節(jié)點,實現(xiàn)了定位資源的泛在化,因此有望進一步提高用戶PNT服務性能.由此,我們給出泛源導航定位定義:泛源導航定位是一種以用戶周邊具備導航場景上下文信息的平臺為泛在化的導航定位資源,通過定位資源同一管理調(diào)度,實現(xiàn)用戶基于場景上下文信息增強的導航定位技術(shù).該技術(shù)使終端用戶沉浸在定位資源中,為用戶提供隨時、隨地、按需獲取的導航定位上下文信息,進而提高用戶PNT服務的可靠性、可信度以及精度.

可以認為,霧定位和泛源導航定位兩者定義是相通的,例如霧定位中霧節(jié)點即為泛源導航定位中的定位資源.但兩者角度不同,霧定位的定義由分布式計算架構(gòu)演化而來,強調(diào)PNT服務的體系;而泛源導航定位的概念是從定位技術(shù)的發(fā)展演化而來,強調(diào)導航定位數(shù)據(jù)融合處理.

2 與現(xiàn)有PNT架構(gòu)關(guān)系

考慮霧定位和泛源導航定位是同一技術(shù)的不同方面,下面主要從霧定位出發(fā),討論其與云定位、彈性PNT以及泛在定位的區(qū)別與聯(lián)系.

2.1 云定位

考慮用戶終端數(shù)據(jù)信息與計算資源有限,終端獨立定位模式難以滿足高可靠、高可信、高精度需求,為此，施闖等[23]提出構(gòu)建云定位平臺,通過對網(wǎng)絡中各類定位資源的統(tǒng)一管理和調(diào)度提高了用戶PNT服務質(zhì)量.

然而云定位中定位資源聚合度較高,用戶需要向云端開放其數(shù)據(jù)資源,不僅破壞了數(shù)據(jù)隱私性,同時數(shù)據(jù)傳輸壓力也難以滿足PNT服務時效性需求.因此,終端定位與云定位各有優(yōu)缺點,而霧定位是云定位模式與終端定位模式的中間形態(tài).與云定位一樣,霧定位同樣依賴于網(wǎng)絡技術(shù)、虛擬化技術(shù)、分布式處理技術(shù).同時考慮霧定位平臺由一系列分布在不同地理位置的霧節(jié)點構(gòu)成,因此霧定位中資源聚合度相對較低.

圖2 終端定位、云定位、霧定位PNT服務質(zhì)量對比圖

進一步從PNT信息質(zhì)量、請求響應速度以及用戶隱私保護級別三個維度比較了終端定位、云定位、霧定位三種PNT服務模式.如圖2所示,霧定位可以認為是云定位向用戶終端的延伸,由此實現(xiàn)了定位資源的泛在化.結(jié)合圖1和圖2,云定位和霧定位有一定的重疊,這是由于云定位平臺可以看作霧定位節(jié)點之一,而霧定位平臺是更接近于用戶、動態(tài)彈性的云.同時由于用戶終端本身可以作為霧節(jié)點,因此終端定位與霧定位也有一定的重疊.

2.2 彈性PNT

瞄準“連續(xù)”、“穩(wěn)健”和“可靠”的PNT信息生成,楊元喜院士指出彈性PNT服務體系建設是未來研究熱點,并定義“以綜合PNT信息為基礎,以多源PNT傳感器優(yōu)化集成為平臺,以函數(shù)模型彈性調(diào)整和隨機模型彈性優(yōu)化為手段,融合生成適應多種復雜環(huán)境的PNT信息,使其具備高可用性、高連續(xù)性和高可靠性,即為”彈性PNT”[22].

該定義重點強調(diào)了終端傳感器的集成、函數(shù)模型彈性調(diào)整和隨機模型彈性優(yōu)化.然而除了終端傳感器與數(shù)學模型外,PNT作為一種融合了導航定位、電子信息、高性能計算等學科的綜合性技術(shù),其服務性能也受限于體系架構(gòu).

結(jié)合霧定位定義,以及終端定位、云定位、霧定位三種模式比較分析,一方面,考慮單個霧定位節(jié)點的不確定性,霧定位平臺必然是動態(tài)的,低耦合的;另一方面,霧定位建立了一種介于終端定位與云定位模式之間的服務架構(gòu),終端定位與云定位都可以認為是霧定位的特例或延伸,因此霧定位具有較高的伸縮性.

因此,本文作者認為霧定位是一種具備“彈性”的PNT架構(gòu).

2.3 泛在定位

實時化、智能化發(fā)展推動了傳統(tǒng)測繪的創(chuàng)新升級,在此背景下,劉經(jīng)南院士提出泛在測繪,并由此演生定義了泛在定位:“泛在測繪是指用戶在任何地點、任何時間為認知、環(huán)境與人的關(guān)系而創(chuàng)建和使用地圖的活動.泛在定位是指用戶在泛在測繪的過程中,利用多種感知技術(shù)來感知目標位置、環(huán)境及其變化的活動”[27].

泛在定位強調(diào)了服務效果具備大眾性、按需獲取能力,同時模糊了用戶與服務提供者的界限.云定位通過降低用戶終端軟硬件門檻,提高了服務的普適性,另一方面,作為云計算技術(shù)的實例,云定位本身即支持用戶通過網(wǎng)絡以按需、易擴展的方式獲得所需服務[23].霧定位是云定位向用戶端、即網(wǎng)絡邊緣的延伸,不僅繼承了云定位的上述優(yōu)勢,還有望進一步降低服務獲取的成本.同時考慮用戶終端也可作為霧節(jié)點,為其他用戶提供服務,因此與泛在定位一樣,霧定位中用戶也具備雙重身份.

實際上,霧定位將具備通信、計算、存儲等基本功能的定位資源視為霧節(jié)點,并通過對一系列分布在不同地理位置的異構(gòu)定位資源聚合管理,使用戶沉浸在定位資源中,可以認為實現(xiàn)了定位資源的泛在化,即泛源導航定位.

綜上,作者認為泛在定位是PNT信息服務發(fā)展重要目標,霧定位給出了實現(xiàn)這一目標的潛在手段:泛源導航定位.

3 霧定位應用研究

下面結(jié)合案例進一步說明霧定位/泛源導航定位運行模式.圖3是包括城市、室內(nèi)等復雜環(huán)境下,霧定位場景示意圖.圖中高樓大廈、交通信號燈、通信基站、無人機等都為霧節(jié)點.各霧節(jié)點都可配備攝像頭,實現(xiàn)周邊環(huán)境感知和建圖;高樓大廈霧節(jié)點還可維護自身三維模型;通信基站可并置GNSS基準站.無人機也可作為移動霧節(jié)點,通過與車輛的伴飛,實現(xiàn)車輛-無人機聯(lián)動定位.

圖3 霧定位場景示意圖

圖4示出了基于霧定位的協(xié)同精密定位流程.圖中符號及函數(shù)功能如表1所示.該場景下精密定位流程概括如下:

傳感器層包括GNSS芯片、相機、陀螺儀、加速度計、激光雷達等,通過底層統(tǒng)一接口輸入到上層處理層,上述傳感器的觀測數(shù)據(jù)記為G/C/Gy/A/L,其數(shù)據(jù)傳輸/請求響應時間毫秒級.

載體計算機采集到最新的數(shù)據(jù)后,向霧節(jié)點發(fā)送相關(guān)數(shù)據(jù),包括GNSS數(shù)據(jù),原始的相機或/和雷達數(shù)據(jù),其中GNSS數(shù)據(jù)傳輸延遲為毫秒級,相機或/和雷達數(shù)據(jù)傳輸延遲為亞秒級.霧節(jié)點收到GNSS原始數(shù)據(jù)后,利用霧節(jié)點基準站數(shù)據(jù),構(gòu)建高精度的GNSS大氣增強等數(shù)據(jù)信息反饋到載體終端,即圖中f1函數(shù),其數(shù)據(jù)傳輸/請求響應時間秒級;霧節(jié)點收到相機或/和雷達數(shù)據(jù),與霧節(jié)點高精度地圖信息匹配,反饋結(jié)合高精度地圖約束或/和點云信息,即圖中f2函數(shù),其數(shù)據(jù)傳輸/請求響應時間為亞秒級.

圖4 基于霧定位/泛源導航定位的協(xié)同PNT流程圖(符號及函數(shù)功能說明如表1所示)

表1 圖4中符號函數(shù)及功能

符號功能 G/C/Gy/A/L衛(wèi)星、相機、陀螺、加速度計、LiDAR觀測數(shù)據(jù) S霧節(jié)點狀態(tài)信息 f1結(jié)合用戶GNSS輸入,返回大氣增強信息、霧節(jié)點基站信息、虛擬參考站信息等 f2輸入終端Camera或/和Lidar數(shù)據(jù),結(jié)合霧節(jié)點區(qū)域內(nèi)的高精度地圖信息,匹配對應的數(shù)據(jù),實現(xiàn)高精度影像信息或/和點云信息的解算與處理 f3終端設備進行霧節(jié)點切換時信息遷移 f4對原始GNSS數(shù)據(jù)進行處理,包括抽稀,預處理等 f5基于霧節(jié)點GNSS觀測數(shù)據(jù),處理生成GNSS全局增強信息,包括軌道、鐘差、信號偏差等 f6基于相機數(shù)據(jù)或/和激光雷達數(shù)據(jù)更新的高精度地圖增量信息 f7高精度地圖更新信息 f8全局霧節(jié)點拓撲信息 f9全球參考框架信息

同時,在終端設備運動到一定條件需要進行霧節(jié)點切換時,霧節(jié)點與霧節(jié)點之間需要實現(xiàn)載體終端的相關(guān)信息遷移,如雙差定位時的雙差模糊度基準等,即圖中f7函數(shù)的作用,其數(shù)據(jù)傳輸/請求響應時間一般為亞秒級.

在某些終端設備觀測條件不好時(如城市峽谷中的車輛),通過協(xié)調(diào)相同或相鄰霧節(jié)點中其他觀測條件較好的設備(如高空中無人機)進行聯(lián)動定位,具備高性能處理器的終端,可以充當霧節(jié)點,負責相關(guān)增強信息的計算,從而實現(xiàn)相同/相鄰區(qū)域內(nèi)多終端的聯(lián)動定位技術(shù).

需要特別指出的是,在該場景中僅列出了部分定位資源,實際上包括低軌衛(wèi)星、VLBI、SLR等都可作為霧節(jié)點,實現(xiàn)協(xié)同PNT服務.

4 結(jié)束語

受限于GNSS技術(shù)本身的脆弱性,其在城市、室內(nèi)等復雜環(huán)境下極易受到干擾,以致無法正常提供導航定位服務.為此,國內(nèi)外學者提出了多源系統(tǒng)精密定位.考慮協(xié)同精密定位中,各類導航定位技術(shù)不僅依賴于終端傳感器數(shù)據(jù)本身,導航環(huán)境上下文信息的獲取與更新也至關(guān)重要,因此,高可靠、高可信、高精度時空信息服務也依賴于PNT服務體系的優(yōu)化.云定位通過各類定位資源的統(tǒng)一調(diào)度,提高了PNT服務的可靠性、可擴展性.然而傳統(tǒng)云定位平臺在地理空間往往是集中式的,難以滿足導航定位用戶對服務移動性、位置感知以及低延遲的需求.

為此,通過將一系列分布在不同地理位置的、具備通訊、計算、存儲、感知等能力的定位資源作為霧節(jié)點統(tǒng)一管理,提出了霧定位,指出霧定位實現(xiàn)了云定位向網(wǎng)絡邊緣、即用戶端的延伸,以及導航定位資源的泛在化,并由此演生定義了泛源導航定位.作者認為,霧定位和泛源導航定位定義是相通的,兩者是同一技術(shù)的不同方面.在此基礎上,本文比較了霧定位/泛源導航定位與云定位、彈性PNT、泛在定位的關(guān)系.最后給出了霧定位和泛源導航定位的應用場景和基本服務模式.

需要指出的是,由于PNT服務體系本身的復雜性,霧定位/泛源導航定位雖然為實現(xiàn)隨時、隨地、按需獲取的PNT服務提供了潛在途徑,但為實現(xiàn)霧定位/泛源導航定位本身存在著巨大挑戰(zhàn),如網(wǎng)絡節(jié)點數(shù)據(jù)一致性、數(shù)據(jù)傳輸處理協(xié)議、編程模式等都是未來亟需解決的問題.