• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    低對(duì)比度下利用激光網(wǎng)格的路面障礙識(shí)別方法

    2019-09-23 10:32:04任趙旭姬書(shū)得林京鵬胡為宋崎
    應(yīng)用科技 2019年4期
    關(guān)鍵詞:斷點(diǎn)雙目障礙物

    任趙旭,姬書(shū)得,林京鵬,胡為,宋崎

    沈陽(yáng)航空航天大學(xué) 航空宇航學(xué)院,遼寧 沈陽(yáng) 110136

    在圖像識(shí)別中,低對(duì)比度圖像的識(shí)別一直是該領(lǐng)域的難點(diǎn)。在光照強(qiáng)度過(guò)大或無(wú)光強(qiáng)的情況下,傳統(tǒng)的障礙物識(shí)別是利用圖像自身的灰度變化來(lái)分離障礙物與背景,然而在低對(duì)比度的圖像中,大部分物體的灰度變化強(qiáng)度相近,進(jìn)而易使匹配出錯(cuò),導(dǎo)致識(shí)別算法無(wú)法有效運(yùn)算[1-2]??滦犁萚3]針對(duì)郊外低對(duì)比度圖像,在傳統(tǒng)障礙物特征提取的基礎(chǔ)上,提出了利用Hough變換和基于數(shù)學(xué)形態(tài)學(xué)的線特征的改進(jìn)算法,進(jìn)而提高了線匹配質(zhì)量;謝丹玫等[4]提出了利用視頻采集卡及其SDK軟件開(kāi)發(fā)包和人類對(duì)比度分辨率補(bǔ)償算法,對(duì)暗視覺(jué)環(huán)境下的視頻采集進(jìn)行實(shí)時(shí)自適應(yīng)底層視頻挖掘,使常規(guī)的視頻采集設(shè)備具有了夜視的功能。但文獻(xiàn)[3]與文獻(xiàn)[4]均對(duì)環(huán)境適應(yīng)性較差。雷鳴等[5]提出了一種基于多線激光的單目相機(jī)檢測(cè)算法,通過(guò)觀測(cè)圖像中光帶的扭曲來(lái)計(jì)算障礙物的尺寸信息,但單目相機(jī)需要實(shí)時(shí)處理大量數(shù)據(jù),速度慢、魯棒性差;另外,基于多傳感器融合的障礙檢測(cè)技術(shù)也是一個(gè)重要的發(fā)展方向,Bruno Steyx等[6]已經(jīng)研制出在車上搭載多傳感器的智能車輛,通過(guò)多傳感器融合技術(shù)實(shí)現(xiàn)道路障礙檢測(cè)和路徑跟蹤,但目前多傳感器造價(jià)昂貴,不利于無(wú)人車輛的普及。

    在很多工程實(shí)踐中,提取圖像之間的共同特征即可快速、有效地識(shí)別出物體。本文即運(yùn)用低成本的紅外激光網(wǎng)格發(fā)射裝置和紅外雙目攝像機(jī),提出了一種基于紅外激光網(wǎng)格路面障礙識(shí)別方法,利用障礙物會(huì)在網(wǎng)格線發(fā)生斷開(kāi)的現(xiàn)象識(shí)別障礙物并獲取其輪廓和距離。減少了所需處理的信息量,極大提升了檢測(cè)速度和精度,尤其對(duì)于低對(duì)比度圖像下障礙物特征信息的提取有極大優(yōu)勢(shì)。

    1 雙目視覺(jué)測(cè)距系統(tǒng)

    隨著機(jī)器視覺(jué)領(lǐng)域的不斷發(fā)展壯大[7],雙目視覺(jué)不斷應(yīng)用在機(jī)器人導(dǎo)航與避障、機(jī)械臂的引導(dǎo)、三維成像、汽車導(dǎo)航等諸多領(lǐng)域[8-9],與目前其他測(cè)距方法相比,雙目測(cè)距具有成本低、精度高、方便快捷等優(yōu)點(diǎn)[10-11]。雙目視覺(jué)測(cè)距技術(shù)的基本原理是基于物體在左右相機(jī)像平面成像的相差,利用相似三角形的幾何關(guān)系,得到物體距相機(jī)的距離。

    如圖1所示,任意一點(diǎn)P的相對(duì)位置在左右2個(gè)相機(jī)坐標(biāo)系中,設(shè)左側(cè)攝像機(jī)所在自身坐標(biāo)系o-xyz位于世界坐標(biāo)系原點(diǎn)處,且無(wú)旋轉(zhuǎn),圖像所在坐標(biāo)系為O1-X1Y1,其焦距為f1;右攝像機(jī)所在自身坐標(biāo)系為or-xryrzr,圖像所在自身坐標(biāo)系為Or-XrYr,其焦距為fr,則由攝像機(jī)投影變換可推導(dǎo)出模型:

    o-xyz坐標(biāo)系與or-xryrzr坐標(biāo)系之間的相互轉(zhuǎn)換關(guān)系可以利用空間變換矩陣Mlr,如式(1)和式(2)所示:

    (1)

    其中

    (2)

    式中:R為o-xyz坐標(biāo)系和or-xryrzr坐標(biāo)系之間的旋轉(zhuǎn)矩陣,T為兩個(gè)坐標(biāo)系與原點(diǎn)之間得平移變換矢量。由模型公式可知,對(duì)于o-xyz坐標(biāo)系中的空間點(diǎn),兩相機(jī)相面點(diǎn)之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系為

    于是,空間點(diǎn)三維坐標(biāo)可以表示為

    因此,已知兩個(gè)相機(jī)焦距fl、fr和被測(cè)點(diǎn)p的坐標(biāo)位置,只需知道矩陣R和矢量T就可以求出被測(cè)點(diǎn)的三維坐標(biāo)。在雙目相機(jī)經(jīng)過(guò)標(biāo)定后,便可以得知旋轉(zhuǎn)矩陣R和平移向量T,從而被測(cè)物體點(diǎn)的三維坐標(biāo)即可求得。

    圖1 三維空間點(diǎn)重建

    2 網(wǎng)格細(xì)化方法與實(shí)現(xiàn)

    由于受到環(huán)境和物體間的相互遮擋等因素影響,從雙目相機(jī)提取出來(lái)的原始圖像網(wǎng)格線上點(diǎn)較密集,不僅顯得網(wǎng)格線較粗,而且數(shù)據(jù)量過(guò)大,不利于后期處理,因此有必要對(duì)這些點(diǎn)進(jìn)行篩選壓縮。為了去除這些無(wú)用點(diǎn)對(duì)激光網(wǎng)格直線擬合的影響,本文先從障礙物輪廓曲率入手進(jìn)行分析,采用道格拉斯普克算法(D-P)進(jìn)行處理,得到去除偏差較大的點(diǎn)之后的擬合直線,使其圖像網(wǎng)格直線更加符合原始數(shù)據(jù)分布。D-P算法是一種簡(jiǎn)單有效的提取網(wǎng)格直線關(guān)鍵點(diǎn)的方法,可根據(jù)特征點(diǎn)特性將圖像中的干擾點(diǎn)去除。如圖2所示,先分別計(jì)算C、D、E三點(diǎn)到直線AB的距離,得到三者當(dāng)中的最大值,圖中最大距離的點(diǎn)對(duì)應(yīng)為C點(diǎn),如果最大值小于規(guī)定的閾值,則C、D、E三點(diǎn)都舍去,此曲線用直線AB取代,否則C點(diǎn)保留。再分別計(jì)算D到AC和E到BC的距離,如果大于閾值則保留該點(diǎn),否則舍去。重復(fù)此過(guò)程,直到圖像中所有像素點(diǎn)都被檢測(cè)到為止。已知相機(jī)采集到的圖像中理想激光網(wǎng)格直線曲率半徑非常大,而所要去除的干擾點(diǎn)所構(gòu)成的直線邊緣的曲率半徑則比較小,采用D-P算法原理,設(shè)定相鄰 3個(gè)點(diǎn)的外接圓半徑為該3個(gè)點(diǎn)之間區(qū)域的曲率,之后通過(guò)采集網(wǎng)格直線上關(guān)鍵節(jié)點(diǎn)將網(wǎng)格區(qū)域分段,然后計(jì)算每一段的曲率,如果求得半徑小于設(shè)定的閾值,則該3點(diǎn)之間的所有點(diǎn)均舍去,不參與直線擬合,最后實(shí)現(xiàn)網(wǎng)格的細(xì)化處理。

    圖2 D-P算法示意

    3 激光網(wǎng)格對(duì)障礙物的識(shí)別方法

    激光網(wǎng)格的產(chǎn)生是采用衍射物質(zhì)將一個(gè)單一光點(diǎn)轉(zhuǎn)換成一個(gè)均勻網(wǎng)格,使光線按需要的亮度進(jìn)行網(wǎng)格分布。將規(guī)則的等密度的光線投射于障礙物之上可以得到被扭曲了的非均勻分布的圖像。為了讓測(cè)量精度更高和測(cè)量速度更快,因此沒(méi)有匹配圖像上所有的像素點(diǎn)坐標(biāo),而是采用了一種特征點(diǎn)匹配算法,匹配的是網(wǎng)格線的斷點(diǎn)。并通過(guò)將點(diǎn)的匹配轉(zhuǎn)化為直線的匹配,從而簡(jiǎn)化了匹配的復(fù)雜性,提高了匹配的精度與效率。

    首先對(duì)細(xì)化后的圖像進(jìn)行總體搜索,搜索時(shí)所采用的方法是先將圖像中所有符合條件(非連續(xù)性直線)的斷線全部找出,然后再通過(guò)下述方法將多余直線排除掉,提取直線特征后,為了得到匹配的直線特征,需要利用有效的相似性度量的方法對(duì)直線特征進(jìn)行度量計(jì)算,然后經(jīng)過(guò)聚類形成直線特征集。直線聚類是將提取得到的直線,根據(jù)直線的空間鄰近性和相關(guān)特性,將符合一定條件的直線聚類組合[12-13]在一起,如圖3(a)所示,在選取符合條件的k條直線后,由k條直線和直線li組成直線特征集。直線li和p1分別稱為直線特征集的中心線和中心點(diǎn)。由直線li及其端點(diǎn)p1組成的直線特征集包含直線;同樣,以直線li及其端點(diǎn){li,la,lb,lc}組成的直線特征集包括直線{li,la,lb,lc}。通過(guò)描述直線對(duì)之間的空間結(jié)構(gòu)和幾何關(guān)系,為直線匹配做準(zhǔn)備。如圖3(b)所示,p1p2與q1q2為已知直線對(duì),為了描述直線對(duì)之間的相互關(guān)系,首先作虛線輔助線連接組成直線對(duì)的兩條直線端點(diǎn),得到p1q1p1q2p2q1p2q2四條直線,同時(shí)將端點(diǎn)p1和q1延長(zhǎng)相交于點(diǎn)c;然后定義如下5個(gè)角度采用長(zhǎng)度比例、角度關(guān)系和平均梯度值比值構(gòu)成特征向量來(lái)描述兩條直線的結(jié)構(gòu)關(guān)系。若用v表示該特征向量,Smn表示直線對(duì)的相似度,則

    v={r1,r2,l1,l2,l3,l4,l5,θ1,θ2,θ3,θ4,θ5,g}

    式中:r1、r2表示直線與交點(diǎn)c的比例關(guān)系,l1、l2、l3、l4、l5表示直線之間的長(zhǎng)度比,θ1、θ2、θ3、θ4、θ5表示組成線段之間的角度大小,g表示兩直線平均梯度比例值大小,T為閾值。

    (a)聚類直線

    (b)直線對(duì)描述

    通過(guò)計(jì)算Smn找出橫向及縱向被障礙物分割的直線上所有的斷點(diǎn);然后將斷點(diǎn)與斷點(diǎn)逐一進(jìn)行試探性配對(duì),并且進(jìn)行連通性檢驗(yàn);最后計(jì)算斷點(diǎn)間距,只有間距小于某一經(jīng)驗(yàn)閾值,才可確定其身份。得到所需的斷點(diǎn)坐標(biāo)后通過(guò)特殊算法計(jì)算可以得到障礙物的輪廓大小及所在位置信息。

    4 實(shí)驗(yàn)結(jié)果

    4.1 實(shí)驗(yàn)設(shè)備

    1)紅外激光網(wǎng)狀發(fā)射器 波長(zhǎng)為980 nm的3 000 mW的紅外不可見(jiàn)點(diǎn)狀激光模組搭配8×8網(wǎng)格效果透鏡。

    2)雙目紅外攝像機(jī) 雙目視覺(jué)攝像頭選取了1080P/80幀機(jī)器攝像頭,3.6 mm焦距,同時(shí)選用CCD 傳感器作為圖像采集設(shè)備,通過(guò)圖像采集卡與計(jì)算機(jī)相連,計(jì)算機(jī)使用 VS2013 并配置了 OpenCv2.4.9 開(kāi)發(fā)包,保證兩個(gè)相機(jī)做到同步采集圖片。實(shí)驗(yàn)環(huán)境及設(shè)備如圖4、5所示。

    圖4 實(shí)驗(yàn)環(huán)境

    圖5 實(shí)驗(yàn)設(shè)備

    4.2 實(shí)驗(yàn)結(jié)果

    兩個(gè)攝像機(jī)的光軸相互平行,利用本文采用的直線斷點(diǎn)匹配算法對(duì)白色背景中一白色柱狀障礙物進(jìn)行測(cè)試,計(jì)算出相機(jī)與障礙物的距離和外形尺寸;再根據(jù)實(shí)際距離求得測(cè)距誤差率,改變相機(jī)與障礙物的距離再次測(cè)試。

    圖6為采用Canny 算子提取之后的圖像,這里采用參考文獻(xiàn)[3]Canny 提取算法和改進(jìn)線特征算法的檢測(cè)效果,從圖中可以看出該方法無(wú)法有效解決低對(duì)比度圖像的特征提取問(wèn)題。

    圖6 Canny 算子提取

    經(jīng)計(jì)算機(jī)首先將激光網(wǎng)格進(jìn)行灰度處理,之后將網(wǎng)格細(xì)化計(jì)算,處理前后的圖像如圖7所示。

    (a)原始圖像

    (b)灰度處理后的圖像

    (c)網(wǎng)格細(xì)化后的圖像圖7 激光網(wǎng)格處理前后對(duì)比

    實(shí)驗(yàn)結(jié)果如表1所示。實(shí)際物體高9.8 cm,寬4 cm,通過(guò)以上實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù),可以發(fā)現(xiàn)本文所采用的算法在簡(jiǎn)單外型的物體尺寸上測(cè)量較為準(zhǔn)確;當(dāng)測(cè)量距離控制在一定范圍內(nèi)時(shí),尺寸誤差率在5%以內(nèi),滿足特殊設(shè)計(jì)要求。

    表1 前方障礙物測(cè)試實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)

    4 結(jié)論

    本文提出了一種利用激光網(wǎng)格的路面障礙識(shí)別方法,通過(guò)主動(dòng)發(fā)射紅外激光網(wǎng)格,紅外雙目相機(jī)進(jìn)行圖像采集,在自然場(chǎng)景復(fù)雜、對(duì)比度不高的情況下可以檢測(cè)到連續(xù)完整的特征直線,通過(guò)特征直線的斷點(diǎn)能夠很好地反應(yīng)障礙物的結(jié)構(gòu)特征,從而實(shí)現(xiàn)三維目標(biāo)識(shí)別,降低算法復(fù)雜度。進(jìn)一步地,表面不規(guī)則的障礙物可通過(guò)多次直線匹配算法分析表面特征,進(jìn)而得出障礙物外形尺寸及大致輪廓。由于實(shí)驗(yàn)設(shè)備有限,產(chǎn)生的網(wǎng)格激光粗細(xì)不夠均勻,未來(lái)可在實(shí)驗(yàn)中進(jìn)一步改進(jìn)。

    猜你喜歡
    斷點(diǎn)雙目障礙物
    高低翻越
    SelTrac?CBTC系統(tǒng)中非通信障礙物的設(shè)計(jì)和處理
    基于雙目測(cè)距的卡爾曼濾波船舶軌跡跟蹤
    電子制作(2019年20期)2019-12-04 03:51:38
    一類無(wú)限可能問(wèn)題的解法
    主導(dǎo)電回路發(fā)生斷點(diǎn)故障判斷方法探討
    基于雙目視覺(jué)圖像的長(zhǎng)度測(cè)量方法
    基于雙目視覺(jué)的接觸線幾何參數(shù)測(cè)量方法
    土釘墻在近障礙物的地下車行通道工程中的應(yīng)用
    TKScope仿真調(diào)試Cortex-M3內(nèi)核的高級(jí)手段
    一種雙目立體視覺(jué)相機(jī)標(biāo)定方法
    男女做爰动态图高潮gif福利片| 成人亚洲精品av一区二区| 少妇人妻一区二区三区视频| 直男gayav资源| 欧美日本亚洲视频在线播放| 成人av在线播放网站| 男人舔奶头视频| 十八禁国产超污无遮挡网站| 色播亚洲综合网| 午夜免费成人在线视频| 在线国产一区二区在线| 国产毛片a区久久久久| 亚洲精品国产成人久久av| 日本色播在线视频| 国产亚洲精品综合一区在线观看| а√天堂www在线а√下载| 一个人看视频在线观看www免费| 亚洲国产欧美人成| 三级男女做爰猛烈吃奶摸视频| 美女被艹到高潮喷水动态| 亚洲一级一片aⅴ在线观看| 99久久精品一区二区三区| 简卡轻食公司| 狂野欧美激情性xxxx在线观看| 有码 亚洲区| .国产精品久久| 在线国产一区二区在线| 免费观看人在逋| 午夜免费成人在线视频| 又紧又爽又黄一区二区| 成人欧美大片| 成人美女网站在线观看视频| 女人被狂操c到高潮| 免费看a级黄色片| netflix在线观看网站| 老司机午夜福利在线观看视频| 99久久无色码亚洲精品果冻| 我的女老师完整版在线观看| 国内揄拍国产精品人妻在线| 国产成人a区在线观看| 狂野欧美激情性xxxx在线观看| 欧美日韩综合久久久久久 | 国产精品美女特级片免费视频播放器| 国产91精品成人一区二区三区| 国产毛片a区久久久久| 又爽又黄a免费视频| 成人无遮挡网站| 欧美日韩精品成人综合77777| 变态另类成人亚洲欧美熟女| 午夜精品久久久久久毛片777| 88av欧美| 两个人的视频大全免费| 欧美中文日本在线观看视频| 床上黄色一级片| 身体一侧抽搐| 亚洲三级黄色毛片| 午夜激情福利司机影院| 成人毛片a级毛片在线播放| 日本a在线网址| 国产乱人视频| 成人美女网站在线观看视频| 禁无遮挡网站| 12—13女人毛片做爰片一| 久久久国产成人免费| 色播亚洲综合网| 成人特级黄色片久久久久久久| 日韩在线高清观看一区二区三区 | 日本 av在线| 日日摸夜夜添夜夜添av毛片 | 麻豆成人av在线观看| 如何舔出高潮| 禁无遮挡网站| 少妇猛男粗大的猛烈进出视频 | 国产在视频线在精品| 亚洲av一区综合| 深夜精品福利| 精品乱码久久久久久99久播| 91av网一区二区| 97人妻精品一区二区三区麻豆| 内射极品少妇av片p| 久久久久久大精品| 国产午夜福利久久久久久| 91狼人影院| 午夜福利成人在线免费观看| 午夜影院日韩av| 精品福利观看| 真实男女啪啪啪动态图| 老司机午夜福利在线观看视频| 午夜激情福利司机影院| 国产一区二区在线观看日韩| 欧美最新免费一区二区三区| 国产午夜精品论理片| 99久久精品一区二区三区| 好男人在线观看高清免费视频| 有码 亚洲区| 99热网站在线观看| 日韩一本色道免费dvd| 真实男女啪啪啪动态图| 好男人在线观看高清免费视频| 91久久精品国产一区二区成人| 最近视频中文字幕2019在线8| 国产精品一区二区三区四区免费观看 | a级一级毛片免费在线观看| 性欧美人与动物交配| 很黄的视频免费| 一个人观看的视频www高清免费观看| 一a级毛片在线观看| 国语自产精品视频在线第100页| 老司机福利观看| 午夜激情欧美在线| 91久久精品国产一区二区三区| 搡老岳熟女国产| 亚洲国产高清在线一区二区三| 精品人妻一区二区三区麻豆 | 久久欧美精品欧美久久欧美| 国产一区二区三区视频了| 黄色配什么色好看| 少妇熟女aⅴ在线视频| 99久久精品国产国产毛片| 日韩欧美国产一区二区入口| 成人特级黄色片久久久久久久| 欧美日韩综合久久久久久 | 亚洲第一区二区三区不卡| 999久久久精品免费观看国产| 国产女主播在线喷水免费视频网站 | 亚洲av五月六月丁香网| 国产老妇女一区| 窝窝影院91人妻| 蜜桃久久精品国产亚洲av| 国产亚洲欧美98| 欧美成人一区二区免费高清观看| 国产女主播在线喷水免费视频网站 | 午夜免费男女啪啪视频观看 | 亚洲一区高清亚洲精品| 国产v大片淫在线免费观看| 成年女人永久免费观看视频| 国产精品av视频在线免费观看| 成人国产麻豆网| 国产蜜桃级精品一区二区三区| 欧美又色又爽又黄视频| 波野结衣二区三区在线| 色综合婷婷激情| 久久久国产成人精品二区| 干丝袜人妻中文字幕| 俄罗斯特黄特色一大片| 国产一区二区亚洲精品在线观看| 噜噜噜噜噜久久久久久91| 国产精品自产拍在线观看55亚洲| 亚洲av第一区精品v没综合| 欧美激情在线99| 亚洲精华国产精华精| 国产免费av片在线观看野外av| 国产精品综合久久久久久久免费| 免费无遮挡裸体视频| 日本成人三级电影网站| 亚洲专区国产一区二区| 成人高潮视频无遮挡免费网站| 国产亚洲精品久久久久久毛片| 国产精品1区2区在线观看.| 欧美日韩综合久久久久久 | 亚洲精华国产精华液的使用体验 | 亚洲真实伦在线观看| 亚洲乱码一区二区免费版| 日本色播在线视频| 最新中文字幕久久久久| 97碰自拍视频| 国产成人一区二区在线| 在线观看舔阴道视频| 亚洲专区国产一区二区| 内射极品少妇av片p| 日日夜夜操网爽| 很黄的视频免费| 亚洲第一电影网av| 在线播放无遮挡| 免费看日本二区| 免费看av在线观看网站| 久久久久久久久久久丰满 | 精品午夜福利视频在线观看一区| 午夜精品久久久久久毛片777| 可以在线观看的亚洲视频| 亚洲av电影不卡..在线观看| 国产在线精品亚洲第一网站| 99热这里只有精品一区| 别揉我奶头~嗯~啊~动态视频| 熟女人妻精品中文字幕| 内地一区二区视频在线| 真人做人爱边吃奶动态| 天天一区二区日本电影三级| 少妇的逼水好多| 波多野结衣巨乳人妻| 久久精品国产亚洲av涩爱 | 国产男人的电影天堂91| av视频在线观看入口| 久久九九热精品免费| 久久精品影院6| 亚洲国产欧洲综合997久久,| av天堂在线播放| 免费在线观看影片大全网站| 亚洲一区二区三区色噜噜| 不卡一级毛片| 亚洲av中文av极速乱 | 日韩欧美精品免费久久| 免费搜索国产男女视频| 最近中文字幕高清免费大全6 | 男女之事视频高清在线观看| 在线观看美女被高潮喷水网站| 给我免费播放毛片高清在线观看| 欧美3d第一页| 黄色丝袜av网址大全| 亚洲av中文字字幕乱码综合| 两性午夜刺激爽爽歪歪视频在线观看| 小蜜桃在线观看免费完整版高清| 伦精品一区二区三区| 亚洲欧美日韩东京热| 国产极品精品免费视频能看的| 久久这里只有精品中国| 亚洲精品国产成人久久av| 免费大片18禁| 欧美黑人欧美精品刺激| 亚洲av日韩精品久久久久久密| 午夜老司机福利剧场| 精品午夜福利视频在线观看一区| 日本一本二区三区精品| 亚洲av五月六月丁香网| 夜夜看夜夜爽夜夜摸| 2021天堂中文幕一二区在线观| 精品久久久久久久久亚洲 | 成人鲁丝片一二三区免费| 国产高清三级在线| 又爽又黄a免费视频| 亚洲av不卡在线观看| 欧美一级a爱片免费观看看| 黄色日韩在线| av在线观看视频网站免费| avwww免费| 亚洲综合色惰| 搡老妇女老女人老熟妇| 亚洲人成伊人成综合网2020| 亚洲不卡免费看| 国产精品一区www在线观看 | 两性午夜刺激爽爽歪歪视频在线观看| 精品一区二区三区视频在线观看免费| 男女下面进入的视频免费午夜| 十八禁网站免费在线| 高清毛片免费观看视频网站| 啦啦啦啦在线视频资源| 亚洲欧美激情综合另类| 级片在线观看| 欧美高清成人免费视频www| 国产亚洲精品av在线| 免费观看在线日韩| 日韩精品青青久久久久久| 国产精品免费一区二区三区在线| 久久人人爽人人爽人人片va| 99久久中文字幕三级久久日本| 亚洲av免费在线观看| 国产黄色小视频在线观看| 国产中年淑女户外野战色| 亚洲久久久久久中文字幕| 免费av观看视频| 精品一区二区三区人妻视频| 日韩欧美一区二区三区在线观看| 亚洲自拍偷在线| 自拍偷自拍亚洲精品老妇| 国国产精品蜜臀av免费| а√天堂www在线а√下载| 久久久色成人| 久久草成人影院| 在线观看舔阴道视频| 免费观看在线日韩| 村上凉子中文字幕在线| 国产午夜精品久久久久久一区二区三区 | 成人特级av手机在线观看| 99riav亚洲国产免费| 中文字幕免费在线视频6| 色综合婷婷激情| 人妻夜夜爽99麻豆av| 精品久久久久久久久久久久久| 天堂网av新在线| 在线天堂最新版资源| 99视频精品全部免费 在线| 22中文网久久字幕| 久久久久久伊人网av| 69av精品久久久久久| 日韩高清综合在线| 国产视频内射| 国产伦精品一区二区三区四那| 国产女主播在线喷水免费视频网站 | 婷婷色综合大香蕉| www.色视频.com| 俄罗斯特黄特色一大片| 亚洲人成伊人成综合网2020| 亚洲精华国产精华液的使用体验 | 久久久久久久久大av| 日韩欧美精品免费久久| 免费黄网站久久成人精品| 人妻制服诱惑在线中文字幕| 伦理电影大哥的女人| 人人妻,人人澡人人爽秒播| 国产国拍精品亚洲av在线观看| 好男人在线观看高清免费视频| 尤物成人国产欧美一区二区三区| 黄色日韩在线| 男人舔女人下体高潮全视频| 一夜夜www| 啦啦啦啦在线视频资源| 国产在线精品亚洲第一网站| 在线播放无遮挡| 国产精品久久久久久久电影| 国产精品久久久久久亚洲av鲁大| 黄色女人牲交| 黄色视频,在线免费观看| 深爱激情五月婷婷| 国产精品久久久久久av不卡| 午夜激情欧美在线| 亚洲精品乱码久久久v下载方式| 美女被艹到高潮喷水动态| 在线观看66精品国产| 午夜福利在线在线| 国产伦精品一区二区三区视频9| 国产午夜精品久久久久久一区二区三区 | 搡女人真爽免费视频火全软件 | 岛国在线免费视频观看| 亚洲国产色片| 亚洲第一电影网av| 搡老熟女国产l中国老女人| 99久久久亚洲精品蜜臀av| 美女黄网站色视频| 国内精品宾馆在线| 亚洲av电影不卡..在线观看| 中文资源天堂在线| 亚洲成人精品中文字幕电影| 极品教师在线免费播放| 亚洲一区高清亚洲精品| 国产伦在线观看视频一区| 成人三级黄色视频| 99九九线精品视频在线观看视频| 偷拍熟女少妇极品色| 1024手机看黄色片| 成人综合一区亚洲| 日韩一本色道免费dvd| 床上黄色一级片| 非洲黑人性xxxx精品又粗又长| 啦啦啦韩国在线观看视频| 欧美精品啪啪一区二区三区| 亚洲精品在线观看二区| 91久久精品国产一区二区三区| 国产69精品久久久久777片| 国产激情偷乱视频一区二区| 不卡一级毛片| 国产一区二区在线av高清观看| 热99re8久久精品国产| 赤兔流量卡办理| 人人妻,人人澡人人爽秒播| 国产国拍精品亚洲av在线观看| 亚洲四区av| 免费人成在线观看视频色| 亚洲成人久久性| 久久久成人免费电影| 久久亚洲真实| 蜜桃久久精品国产亚洲av| 一级黄色大片毛片| 精品乱码久久久久久99久播| videossex国产| av黄色大香蕉| av.在线天堂| 午夜a级毛片| 一个人免费在线观看电影| 国产美女午夜福利| 亚洲三级黄色毛片| 亚洲成人免费电影在线观看| 一区福利在线观看| 亚洲七黄色美女视频| 日本黄色片子视频| 久久久久久久久中文| 成人毛片a级毛片在线播放| 久久久久久久久久黄片| 亚洲精品久久国产高清桃花| 亚洲avbb在线观看| 日本熟妇午夜| 精品人妻视频免费看| 俄罗斯特黄特色一大片| 在线免费观看不下载黄p国产 | 人人妻,人人澡人人爽秒播| 成年女人永久免费观看视频| 1024手机看黄色片| 亚洲av成人精品一区久久| 国产亚洲精品久久久久久毛片| 色吧在线观看| 国产精品久久久久久久电影| 久久精品久久久久久噜噜老黄 | 国产蜜桃级精品一区二区三区| 日本 欧美在线| 亚洲欧美日韩高清在线视频| 欧美日韩黄片免| 色综合亚洲欧美另类图片| 欧美激情在线99| 欧美极品一区二区三区四区| 看免费成人av毛片| avwww免费| 中亚洲国语对白在线视频| 黄色丝袜av网址大全| 亚洲人成网站在线播放欧美日韩| 香蕉av资源在线| 在线观看午夜福利视频| 九色国产91popny在线| 一区二区三区激情视频| 波多野结衣高清无吗| 一个人观看的视频www高清免费观看| 亚洲人成网站高清观看| 久久欧美精品欧美久久欧美| 免费人成视频x8x8入口观看| 免费在线观看日本一区| 午夜福利18| 禁无遮挡网站| 韩国av一区二区三区四区| 精华霜和精华液先用哪个| 免费搜索国产男女视频| 淫妇啪啪啪对白视频| av国产免费在线观看| 一本一本综合久久| 伦精品一区二区三区| 热99在线观看视频| 亚洲精品影视一区二区三区av| 淫妇啪啪啪对白视频| 欧美日本亚洲视频在线播放| 午夜老司机福利剧场| 搡老熟女国产l中国老女人| 九九久久精品国产亚洲av麻豆| 俺也久久电影网| 麻豆一二三区av精品| 亚洲精品成人久久久久久| 午夜免费激情av| 午夜免费男女啪啪视频观看 | 亚洲一区二区三区色噜噜| 极品教师在线免费播放| 99热这里只有是精品50| 国产探花在线观看一区二区| 日韩欧美 国产精品| 麻豆国产97在线/欧美| 一级黄片播放器| 老司机深夜福利视频在线观看| 亚洲自拍偷在线| 日韩av在线大香蕉| 中文字幕人妻熟人妻熟丝袜美| 久久精品91蜜桃| 国产精品日韩av在线免费观看| 国产中年淑女户外野战色| 久久久久久久久久成人| 午夜福利欧美成人| 亚洲五月天丁香| 天堂网av新在线| 中文字幕av成人在线电影| 欧美一区二区亚洲| 一卡2卡三卡四卡精品乱码亚洲| 国产精品1区2区在线观看.| 日韩欧美三级三区| 乱系列少妇在线播放| 久久久久免费精品人妻一区二区| 日本色播在线视频| 欧美成人一区二区免费高清观看| 日本一本二区三区精品| 大型黄色视频在线免费观看| 久久久精品欧美日韩精品| 特大巨黑吊av在线直播| 麻豆成人av在线观看| 变态另类丝袜制服| 性欧美人与动物交配| 免费av不卡在线播放| 88av欧美| 99热6这里只有精品| 久久精品91蜜桃| 岛国在线免费视频观看| 可以在线观看毛片的网站| 搡老岳熟女国产| 国产亚洲精品久久久com| 欧美人与善性xxx| 丰满的人妻完整版| 国产成人aa在线观看| 亚洲,欧美,日韩| 亚州av有码| 日韩欧美在线二视频| 欧美一区二区精品小视频在线| 亚洲五月天丁香| 欧美人与善性xxx| 少妇的逼好多水| 内地一区二区视频在线| 国产三级中文精品| 男插女下体视频免费在线播放| 两性午夜刺激爽爽歪歪视频在线观看| 亚洲av美国av| 成熟少妇高潮喷水视频| 亚洲av中文av极速乱 | 在线国产一区二区在线| 哪里可以看免费的av片| 色尼玛亚洲综合影院| 少妇人妻一区二区三区视频| 热99re8久久精品国产| 国产一级毛片七仙女欲春2| 亚洲aⅴ乱码一区二区在线播放| 免费av观看视频| 亚洲熟妇熟女久久| 中文在线观看免费www的网站| 日本色播在线视频| 欧美xxxx性猛交bbbb| 动漫黄色视频在线观看| 色精品久久人妻99蜜桃| 欧美激情国产日韩精品一区| 亚洲18禁久久av| 一级av片app| 大型黄色视频在线免费观看| 久久天躁狠狠躁夜夜2o2o| 中文资源天堂在线| 深夜精品福利| 婷婷丁香在线五月| 亚洲 国产 在线| 春色校园在线视频观看| 亚洲经典国产精华液单| 男女之事视频高清在线观看| 久久久久久久久中文| 亚洲熟妇熟女久久| 亚洲天堂国产精品一区在线| 中文在线观看免费www的网站| eeuss影院久久| 又爽又黄无遮挡网站| av中文乱码字幕在线| 成人性生交大片免费视频hd| 一区二区三区激情视频| 天天躁日日操中文字幕| 国产毛片a区久久久久| 我要搜黄色片| 亚洲成av人片在线播放无| 亚洲熟妇熟女久久| 中文字幕人妻熟人妻熟丝袜美| 国产主播在线观看一区二区| 91精品国产九色| 日本五十路高清| 51国产日韩欧美| 亚洲成人久久性| 国内精品宾馆在线| 三级国产精品欧美在线观看| a在线观看视频网站| 免费无遮挡裸体视频| 亚洲七黄色美女视频| 搞女人的毛片| 极品教师在线免费播放| 国产精品不卡视频一区二区| 久久久久久国产a免费观看| 国产色爽女视频免费观看| 99久久中文字幕三级久久日本| 欧美极品一区二区三区四区| 深夜a级毛片| 国产视频内射| 亚洲精品在线观看二区| 亚洲人与动物交配视频| 三级国产精品欧美在线观看| 免费观看的影片在线观看| 亚洲精品一卡2卡三卡4卡5卡| 亚洲aⅴ乱码一区二区在线播放| 亚洲va日本ⅴa欧美va伊人久久| 一级毛片久久久久久久久女| 日韩在线高清观看一区二区三区 | 免费av不卡在线播放| videossex国产| 日本黄色视频三级网站网址| 99久久精品国产国产毛片| 悠悠久久av| 久久久久性生活片| 亚洲美女黄片视频| 久久精品国产99精品国产亚洲性色| 国产 一区精品| 女的被弄到高潮叫床怎么办 | 99热6这里只有精品| 无遮挡黄片免费观看| 国产精品伦人一区二区| 久久精品国产自在天天线| 久久精品国产亚洲av天美| 91麻豆精品激情在线观看国产| av在线老鸭窝| 99久久久亚洲精品蜜臀av| 日本五十路高清| 国产精品嫩草影院av在线观看 | 熟妇人妻久久中文字幕3abv| 亚洲精品粉嫩美女一区| 亚洲天堂国产精品一区在线| 婷婷色综合大香蕉| 麻豆av噜噜一区二区三区| 成人av一区二区三区在线看| 亚洲精华国产精华精| 欧美不卡视频在线免费观看| 欧美性猛交╳xxx乱大交人| 午夜精品一区二区三区免费看| 久久99热这里只有精品18| 啦啦啦啦在线视频资源| 国产乱人视频| 成人性生交大片免费视频hd| 欧美一区二区精品小视频在线| 国产成人av教育| 日本五十路高清| 中出人妻视频一区二区| 村上凉子中文字幕在线| 成年女人毛片免费观看观看9| 亚洲成人中文字幕在线播放| 亚洲avbb在线观看| 国产高清激情床上av| 国内久久婷婷六月综合欲色啪| 丰满的人妻完整版| 久久久精品大字幕| 久久久久久久久久黄片| 大又大粗又爽又黄少妇毛片口| 久久人人爽人人爽人人片va| 日韩一区二区视频免费看| 久久久久久久午夜电影| av在线亚洲专区| 91在线精品国自产拍蜜月|