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    基于步進電機的網(wǎng)絡(luò)化運動控制系統(tǒng)設(shè)計研究

    2019-08-26 01:19:36劉童越
    山東工業(yè)技術(shù) 2019年23期
    關(guān)鍵詞:運動控制步進電機控制系統(tǒng)

    摘 要:基于步進電機網(wǎng)絡(luò)化運動控制系統(tǒng)可以實現(xiàn)加速器兩種工作模式的切換。帶高進度編碼器可以實現(xiàn)步進電機驅(qū)動轉(zhuǎn)換,從而完成不同工作設(shè)備的切換操作。本文主要對基于步進電機網(wǎng)絡(luò)化運動控制系統(tǒng)的設(shè)計原理進行分析,并在此基礎(chǔ)上,提出了基于步進電機網(wǎng)絡(luò)化運動控制系統(tǒng)的設(shè)計方案。

    關(guān)鍵詞:運動控制;控制系統(tǒng);步進電機;主站設(shè)計

    DOI:10.16640/j.cnki.37-1222/t.2019.23.076

    0 引言

    步進電機可以實現(xiàn)脈沖信號轉(zhuǎn)化為位移執(zhí)行單元,且在實際的操作中,不需要編碼器,而是采用開回路控制的方法,嚴格地按照比例追隨脈搏信號轉(zhuǎn)動,并且可以準(zhǔn)確地計算出脈沖頻率和脈沖數(shù),發(fā)出脈沖信號。此種模式下,可以對電機的位置和速度進行精準(zhǔn)控制,且不會受到負載變化的影響,具有較強的穩(wěn)定性與可靠性。

    1 基于步進電機網(wǎng)絡(luò)化運動控制系統(tǒng)的設(shè)計原理

    1.1 控制系統(tǒng)建模分析

    步進電機系統(tǒng)中的電機模型構(gòu)建較為復(fù)雜,且電機本身具有磁導(dǎo)、渦流和磁帶分布的非線性因素[1]。所以在進行線性化處理的過程中,可以使用Te表示靜態(tài)整步轉(zhuǎn)矩,表達方式為:

    T

    公式當(dāng)中的ke表示的是電機結(jié)構(gòu)有關(guān)的常數(shù),θ0表示的是步進電機實際輸出轉(zhuǎn)角,θi表示的是給定目標(biāo)的位置。

    當(dāng)步進電機運動到目標(biāo)位置之后,繞組上的電壓會變?yōu)?,此種情況下:

    公示當(dāng)中的i表示的是勵磁繞組的電流、R表示的是勵磁繞組的電壓、ke表示的是電機結(jié)構(gòu)有關(guān)的常數(shù);ωm表示的是電機轉(zhuǎn)動角的速度。

    1.2 運動算法理論分析

    步進電機常見的加速曲線和減速曲線包括了梯形、S型、指數(shù)型等三種不同的加減速類型。在進行運動控制系統(tǒng)優(yōu)化設(shè)計的過程中,可以使用STM32系統(tǒng),通過控制脈沖輸出頻率的方式,實現(xiàn)步進電機S型加減速系統(tǒng)控制。通常情況下,步進電機的運行頻率為100Hz至1000Hz,并且在啟動時的頻率會明顯高于運行時的頻率。運動基本原理為:步進電機啟動后,以100Hz頻率開始工作,通過改變微處理器定時器的方式,實現(xiàn)步進電機驅(qū)動脈沖頻率的控制,輸出的脈沖可以按照合適的頻率實現(xiàn)加減速曲線升頻和降頻。

    2 基于步進電機網(wǎng)絡(luò)化運動控制系統(tǒng)的設(shè)計方案

    2.1 總體方案

    此次基于步進電機網(wǎng)絡(luò)化運動控制系統(tǒng)方案設(shè)計主要是針對傳統(tǒng)控制系統(tǒng)無法實現(xiàn)標(biāo)準(zhǔn)化網(wǎng)絡(luò)化建構(gòu)的問題而進行了一種系統(tǒng)網(wǎng)絡(luò)運動控制系統(tǒng)。傳統(tǒng)系統(tǒng)設(shè)計工作中,不具備資源共享能力,因而急需一種網(wǎng)絡(luò)化的控制系統(tǒng),對整個系統(tǒng)架構(gòu)進行管理。在此環(huán)節(jié)中,可以使用一臺PC終端機進行控制,同時應(yīng)用modbus協(xié)議,完成網(wǎng)絡(luò)傳輸。使用一臺計算機就可以同時控制多個不同的步進驅(qū)動器,且在此環(huán)境中每一個驅(qū)動器都可以獨立工作,且互相之間不會存在干擾問題[2]。從物理層面進行分析,在構(gòu)建基于步進電機網(wǎng)絡(luò)化運動控制系統(tǒng)時,要確定何種通訊接口比較適合該系統(tǒng),通常情況下,可供選擇的接口包括了USB、現(xiàn)場總線、RS422、RS485等多種不同形式。在進行總線設(shè)計中,要明確不同接口的優(yōu)勢和不足。比如,USB雖然靈活性強,但是傳輸距離受到限制,不能實現(xiàn)遠距離傳輸。RS無法實現(xiàn)組網(wǎng)控制,傳輸距離較短,速度較慢?,F(xiàn)場總線應(yīng)用范圍廣,但是成本相對較高。

    2.2 主站設(shè)計

    在進行主站設(shè)計中,此次研究工作主要選擇了一臺PC機作為主站,并通過RS485總線和從站連接的方式,使用獨立制作的軟件完成測試,并進行相關(guān)數(shù)據(jù)讀取,在完成基本操作之后,將指令發(fā)送到從機中,確保各個環(huán)節(jié)需要的功能得以滿足。根據(jù)設(shè)計需求,使用LabVIEW軟件,在完成上位機控制軟件開發(fā)后,要進一步實現(xiàn)電機指令控制。在此環(huán)節(jié)中,要采用參數(shù)調(diào)節(jié)的方式,確保電流環(huán)測試、故障報警、數(shù)據(jù)尋出和梯形圖顯示等功能都可以正常運轉(zhuǎn)。上位機軟件能夠?qū)崿F(xiàn)多個步進驅(qū)動器動作的遠程控制,從而確保各項功能都可以迅速實現(xiàn)。系統(tǒng)設(shè)計中,工作人員要在PC機上打開軟件,用戶使用選擇從機地址,通過RS485總線和下位機建立相應(yīng)的連接。當(dāng)連接穩(wěn)定后即可進入到工作模式。在工作模式中,用戶可以從菜單欄當(dāng)中調(diào)取自己需要的各項功能,主菜單下的子菜單都是獨立的部分,不同的子VI都可以單獨運行。當(dāng)打開一個子VI時,系統(tǒng)默認自動讀取其中的數(shù)據(jù),之后會進入到循環(huán)等待,等待用戶指令觸發(fā)相應(yīng)的任務(wù)。

    2.3 從站設(shè)計

    在進行基于步進電機網(wǎng)絡(luò)化運動控制系統(tǒng)的從站設(shè)計中,可以使用modbus協(xié)議進行操作。此種設(shè)計模式相對簡單,并且操作性較強。目前,該協(xié)議模式已經(jīng)成為了工業(yè)控制器中的標(biāo)準(zhǔn)通信協(xié)議。在modbus框架中,主要是采用一問一答的通訊模式,當(dāng)發(fā)出一次指令,會收到一次應(yīng)答。此種方式能夠提高網(wǎng)絡(luò)通信領(lǐng)域信息傳播的正確率,并且使用參數(shù)可以開辟固定的存儲空間,在的上位機和下位機之間,構(gòu)建單獨的存儲環(huán)節(jié),實現(xiàn)指令控制。此次設(shè)計方案中使用的就是modbus協(xié)議模式,在協(xié)議框架中完成了上位機和下位機的通訊。在其中,初始結(jié)構(gòu)設(shè)定為超過3.5倍字節(jié)的時間,數(shù)據(jù)區(qū)的字節(jié)數(shù)根據(jù)功能碼的變化而變化。

    3 總結(jié)

    綜上所述,一般來說,重離子加速器冷卻存儲環(huán)主要包括了多圈多次注入模式和剝離注入模式兩種類型,不同的工作模式所需要對離子分離設(shè)備有所不同。基于步進電機網(wǎng)絡(luò)化運動控制系統(tǒng)設(shè)計工作中,技術(shù)人員要明確了系統(tǒng)設(shè)計的基本原理,采用建模分析算法理論分析等方式,為后續(xù)的系統(tǒng)優(yōu)化設(shè)計提供參考。

    參考文獻:

    [1]劉必旺,陸曉昌.基于STM32和THB6064H的步進電機運動控制系統(tǒng)設(shè)計[J].江蘇理工學(xué)院學(xué)報,2017,23(04):84-90.

    [2]王燕東.基于嵌入式實時系統(tǒng)的步進電機協(xié)同運動控制系統(tǒng)設(shè)計與實現(xiàn)[D].河北工業(yè)大學(xué),2016.

    作者簡介:劉童越(1985-),男,遼寧沈陽人,本科,講師,研究方向:機電設(shè)備控制。

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