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    可控便攜式汽車移動(dòng)機(jī)器人設(shè)計(jì)*

    2019-07-22 07:38:02馬登秋鄭紅建李馨婷葉振環(huán)
    科技與創(chuàng)新 2019年12期
    關(guān)鍵詞:桿式齒條移動(dòng)機(jī)器人

    馬登秋,鄭紅建,李 飛,盧 超,蔣 兵,陳 派,李馨婷,葉振環(huán)

    (1.遵義師范學(xué)院 工學(xué)院,貴州 遵義 563006;2.貴州天義電器有限責(zé)任公司,貴州 遵義 563000)

    1 引言

    隨著社會(huì)進(jìn)程的發(fā)展,科技水平逐漸提高,人們的生活和生產(chǎn)水平也越來(lái)越高,汽車也成為人們出行的主要代步工具。據(jù)有關(guān)資料顯示:2017年,中國(guó)汽車產(chǎn)量達(dá)2 901.54萬(wàn)輛,同比增長(zhǎng)3.19%;銷量達(dá)2 887.89萬(wàn)輛,同比增長(zhǎng)3.04%[1]。由于城市汽車數(shù)量的迅速增加,各種各樣的交通問(wèn)題也隨之而來(lái)。例如,上下班和節(jié)假日期間車流量極大,造成交通擁堵;車輛的亂停亂放問(wèn)題嚴(yán)重,不僅影響城市的文明形象,也影響市民出行,甚至可能會(huì)引起交通事故等[2]。為了解決汽車亂停亂放的問(wèn)題,設(shè)計(jì)制作了汽車移動(dòng)機(jī)器人,它具有體積較小、操作簡(jiǎn)單、便于移動(dòng)等優(yōu)點(diǎn)。

    2 可控便攜式汽車移動(dòng)機(jī)器人設(shè)計(jì)方案

    可便攜式汽車移動(dòng)機(jī)器人簡(jiǎn)易結(jié)構(gòu)如圖1所示。

    圖1 可便攜式汽車移動(dòng)機(jī)器人簡(jiǎn)圖

    可控便攜式汽車移動(dòng)機(jī)器人可以不借助汽車動(dòng)力移動(dòng)汽車,分為結(jié)構(gòu)部分和驅(qū)動(dòng)控制部分。在結(jié)構(gòu)上主要由轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)、升降機(jī)構(gòu)和驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)三大部分組成,其各部件主要功能是:升降機(jī)構(gòu)把汽車與地面分離;驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)把汽車移動(dòng);轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向功能,各機(jī)械結(jié)構(gòu)在驅(qū)動(dòng)控制部分的作用下運(yùn)行。

    3 可控便攜式汽車移動(dòng)機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)

    3.1 轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)

    對(duì)于轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu),一般基于汽車轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì),但因可控便攜式汽車移動(dòng)機(jī)器人趨于微型化,無(wú)論是結(jié)構(gòu)特征還是使用要求等都與汽車的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)存在差異[3],所以汽車轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)并不能完全適應(yīng)于汽車移動(dòng)機(jī)器人,可控便攜式汽車移動(dòng)機(jī)器人轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)需要進(jìn)行一定的改進(jìn)。本設(shè)計(jì)提出兩種轉(zhuǎn)向方案:①搖桿式轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu),具體如圖2所示,該機(jī)構(gòu)通過(guò)電機(jī)正反轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)搖桿擺動(dòng),帶動(dòng)輪子擺動(dòng),從而實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向的功能;②齒條轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu),具體如圖3所示,齒輪齒條機(jī)構(gòu)是通過(guò)電機(jī)的正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)作用于齒條2,使得齒條左右移動(dòng),從而引動(dòng)其他基本桿件運(yùn)動(dòng),進(jìn)而帶動(dòng)輪子擺動(dòng),實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向的功能。由于搖桿機(jī)構(gòu)擺動(dòng)具有不確定性、可靠性低等特點(diǎn),而齒輪傳動(dòng)效率高、可靠,所以,可控便攜式汽車移動(dòng)機(jī)器人轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)采用齒輪齒條機(jī)構(gòu)。

    圖2 搖桿轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)圖

    3.2 升降機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)

    目前,常見(jiàn)的升降機(jī)構(gòu)有液壓桿式升降機(jī)構(gòu)、絲杠式升降機(jī)構(gòu)和鏈條式升降機(jī)構(gòu)[4]。便攜式汽車移動(dòng)機(jī)器人作為一種微型移動(dòng)工具,升降機(jī)構(gòu)不能過(guò)大,否則會(huì)影響靈動(dòng)性和便攜性。由此汽車移動(dòng)機(jī)器人升降機(jī)構(gòu)便排除了液壓桿式升降結(jié)構(gòu)和鋼絲繩式升降結(jié)構(gòu)這兩種較大的升降機(jī)構(gòu),可控便攜式汽車移動(dòng)機(jī)器人升降機(jī)構(gòu)采用絲桿式升降機(jī)構(gòu)。

    圖3 齒條轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)圖

    絲桿式機(jī)構(gòu)如圖4所示,四桿承重機(jī)構(gòu)后面的短桿可以打開(kāi),使其進(jìn)入汽車輪胎底部,對(duì)汽車進(jìn)行升降處理;箱體機(jī)構(gòu)中的電機(jī)帶動(dòng)螺紋桿,與螺紋桿升降機(jī)構(gòu)的其他四桿進(jìn)行聯(lián)動(dòng),機(jī)構(gòu)其中兩機(jī)械點(diǎn)以左右移動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)四桿承重機(jī)構(gòu)的升降,即可實(shí)現(xiàn)汽車的升降;輪系機(jī)構(gòu)可以在一定程度不平整的路面移動(dòng),且沒(méi)在升起汽車時(shí),輪系保持不動(dòng)并自鎖。

    圖4 絲桿式機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)圖

    3.3 驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)

    可控便攜式汽車移動(dòng)機(jī)器人有多種驅(qū)動(dòng)方案供選擇,比如,特殊移動(dòng)機(jī)器人的同步轉(zhuǎn)向四輪驅(qū)動(dòng)、常見(jiàn)汽車的前輪轉(zhuǎn)向后輪驅(qū)動(dòng)等[5]。由于便攜式汽車移動(dòng)機(jī)器人是作為微型機(jī)器人來(lái)設(shè)計(jì),它的體積結(jié)構(gòu)較小,如果讓轉(zhuǎn)向和驅(qū)動(dòng)都同時(shí)存在,需要考慮特殊的機(jī)械結(jié)構(gòu)。所以,可控便攜式汽車移動(dòng)機(jī)器人將驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)分為主動(dòng)組和從動(dòng)組,分別對(duì)應(yīng)汽車的前輪和后輪。主動(dòng)組由兩個(gè)汽車移動(dòng)機(jī)器人構(gòu)成,可以同時(shí)完成驅(qū)動(dòng)和轉(zhuǎn)向,移動(dòng)汽車時(shí)分別裝載在汽車的兩個(gè)前輪,轉(zhuǎn)向由轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)控制,驅(qū)動(dòng)部分采用輪轂電機(jī)作為驅(qū)動(dòng)動(dòng)力源;從動(dòng)組也由兩個(gè)汽車移動(dòng)機(jī)器人構(gòu)成,但從動(dòng)組輪系是簡(jiǎn)單的萬(wàn)向輪機(jī)構(gòu),用來(lái)輔助移動(dòng),移動(dòng)汽車時(shí)分別裝載在汽車的兩個(gè)后輪。

    根據(jù)機(jī)器人轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)、升降機(jī)構(gòu)和驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)確定機(jī)器人各零部件具體尺寸,并對(duì)各個(gè)零部件進(jìn)行繪制,可控便攜式汽車移動(dòng)機(jī)器人三維模型與爆炸圖如圖5所示。

    圖5 可控便攜式汽車移動(dòng)機(jī)器人

    3.4 控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)

    在可便攜式汽車移動(dòng)機(jī)器人的設(shè)計(jì)中,要使汽車移動(dòng)機(jī)器人各個(gè)部分之間相互緊密配合,需要相關(guān)程序來(lái)控制,即汽車移動(dòng)機(jī)器人的控制系統(tǒng)。可控便攜式汽車移動(dòng)機(jī)器人控制系統(tǒng)由單片機(jī)系統(tǒng)控制,機(jī)器人控制程序設(shè)計(jì)分為通訊模塊程序和控制模塊程序。機(jī)器人控制系統(tǒng)工作基本流程如圖6所示。在機(jī)器人電源接通后,首先判斷脫扣部分是否鎖緊,未鎖緊的情況下通過(guò)通訊模塊輸出“脫扣未鎖緊”,脫扣鎖緊后方可驅(qū)動(dòng)升降電機(jī);在機(jī)器人移動(dòng)之前判斷升降是否完成,升降未完成的情況下通過(guò)通訊模塊輸出“升降未完成”,升降完成后方可驅(qū)動(dòng)移動(dòng)或轉(zhuǎn)向電機(jī),等到達(dá)運(yùn)送目的地之后即可完成機(jī)器人移動(dòng);把汽車放下,完成汽車的移動(dòng)。

    圖6 控制系統(tǒng)流程圖

    4 結(jié)語(yǔ)

    目前,汽車成為人們出行的主要代步工具,汽車不文明停放問(wèn)題突出,為了規(guī)范不文明停放車輛的行為,開(kāi)發(fā)出了可控便攜式汽車移動(dòng)機(jī)器人,分為結(jié)構(gòu)部分和驅(qū)動(dòng)控制部分,其中結(jié)構(gòu)由轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)、升降機(jī)構(gòu)和驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)組成。在出現(xiàn)亂停亂放現(xiàn)或急需移動(dòng)汽車時(shí),機(jī)器人可不借助汽車自身動(dòng)力或者大型拖車解決相關(guān)問(wèn)題,該可控便攜式汽車移動(dòng)機(jī)器人可為交通管控等提供極大的幫助。

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