• <tr id="yyy80"></tr>
  • <sup id="yyy80"></sup>
  • <tfoot id="yyy80"><noscript id="yyy80"></noscript></tfoot>
  • 99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

    橋式起重機(jī)軌跡規(guī)劃及其跟蹤方法研究

    2019-07-12 03:15:44邵雪卷張學(xué)良
    關(guān)鍵詞:擺角內(nèi)模起重機(jī)

    李 瑤,邵雪卷,張學(xué)良

    (1. 太原科技大學(xué)電子信息工程學(xué)院,太原 030024;2. 太原科技大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院,太原 030024)

    橋式起重機(jī)作為一種大型的工程搬運(yùn)設(shè)備,在重工業(yè)、國(guó)防和國(guó)民經(jīng)濟(jì)中發(fā)揮著舉足輕重的作用。但起重機(jī)是一個(gè)非線性、強(qiáng)耦合的欠驅(qū)動(dòng)系統(tǒng),小車的加速、減速、以及勻速行駛過(guò)程中負(fù)載擺角都會(huì)影響起重機(jī)的運(yùn)行。人們無(wú)法直接對(duì)起重機(jī)負(fù)載進(jìn)行控制,只能通過(guò)控制小車的運(yùn)動(dòng),并在不影響其定位的前提下,間接地抑制負(fù)載擺動(dòng)。因此,負(fù)載在水平運(yùn)行過(guò)程的定位與防擺控制效果直接影響起重機(jī)的工作效率[1]。

    針對(duì)起重機(jī)定位與防擺的控制研究,文獻(xiàn)中大多數(shù)方法是調(diào)節(jié)控制,比如部分反饋線性化[2]、滑??刂芠3]、模型預(yù)測(cè)控制[4]、模糊控制[5-7]、基于能量的控制方法[8-11]或幾種控制方法的結(jié)合等。大量的實(shí)際操作表明,設(shè)計(jì)合理的參考軌跡也可以讓小車進(jìn)行精準(zhǔn)定位和減小負(fù)載擺動(dòng)。文獻(xiàn)[12]基于相平面的幾何分析法,將臺(tái)車運(yùn)動(dòng)引起的負(fù)載擺動(dòng)映射到相平面中,構(gòu)造出一條具有解析表達(dá)式的三段式加速度消擺軌跡。文獻(xiàn)[13]中,給出S型參考軌跡后,根據(jù)加速度與角度之間的動(dòng)態(tài)耦合關(guān)系,設(shè)計(jì)了一個(gè)消擺環(huán)節(jié),達(dá)到了定位消擺的目的。此外,軌跡規(guī)劃與軌跡跟蹤的結(jié)合使用也得到一些學(xué)者的關(guān)注。該方法的核心思想是規(guī)劃一條平滑的參考軌跡引導(dǎo)小車運(yùn)行,然后設(shè)計(jì)相應(yīng)的跟蹤控制器, 這樣不僅會(huì)使小車運(yùn)動(dòng)更加平穩(wěn), 還能更好地考慮一些物理約束條件(如小車最大速度、加速度,最大擺角等)。文獻(xiàn)[14]對(duì)小車加速度進(jìn)行整形,給出了一條能夠消除負(fù)載擺動(dòng)的加速度參考軌跡,并運(yùn)用滑模控制跟蹤該軌跡。文獻(xiàn)[15]中給出S型參考軌跡后設(shè)計(jì)自適應(yīng)控制器對(duì)其進(jìn)行跟蹤,該方法的軌跡不僅能使小車能準(zhǔn)確定位,也能減小負(fù)載擺角。文獻(xiàn)[16]通過(guò)對(duì)吊車動(dòng)力學(xué)模型進(jìn)行一系列的變換, 采用S型參考軌跡后,設(shè)計(jì)了一種新穎的跟蹤控制器,在精準(zhǔn)定位和減小負(fù)載擺角的同時(shí)能夠保證小車的平滑啟動(dòng)與運(yùn)行。

    內(nèi)??刂埔蚋櫿{(diào)節(jié)性能好、魯棒性強(qiáng)以及易于設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)等特點(diǎn)得到了廣泛應(yīng)用[17]。本文提出了一種基于內(nèi)模跟蹤控制的策略,跟蹤的軌跡是在考慮起重機(jī)本身約束條件后,給出的一條加速度參考軌跡,該加速度軌跡能夠使負(fù)載消除殘擺,再通過(guò)內(nèi)??刂破鲗?duì)系統(tǒng)進(jìn)行跟蹤控制,不僅使小車能快速精準(zhǔn)地達(dá)到目標(biāo)位置,而且當(dāng)小車帶動(dòng)不同負(fù)載運(yùn)行時(shí),擺角依舊在約束的范圍內(nèi)。

    1 問(wèn)題描述

    主要針對(duì)2-D橋式起重機(jī)系統(tǒng),對(duì)小車水平運(yùn)行過(guò)程(纜繩長(zhǎng)度不變)進(jìn)行研究。其模型圖如圖1所示:

    圖1 2-D橋式起重機(jī)模型
    Fig.1 2-D overhead crane model

    系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型為:

    (2)

    模型中M和m分別代表小車和負(fù)載的質(zhì)量,l為纜繩長(zhǎng)度,x(t)為小車位置,θ(t)為負(fù)載擺角,u為驅(qū)動(dòng)力,g為重力加速度,f為阻尼系數(shù)。式(2)化簡(jiǎn)后可得:

    (3)

    起重機(jī)負(fù)載擺角在很小的范圍內(nèi)滿足近似關(guān)系sinθ≈θ,cosθ≈1.因此,式(3)可重寫為:

    (4)

    在平衡點(diǎn)θ=0附近,由近似關(guān)系,式(1)和式(2)可化簡(jiǎn)為:

    (5)

    式(5)做拉氏變換得到系統(tǒng)的傳遞函數(shù)為:

    (6)

    由式(3)可以看出,小車加速度和負(fù)載擺角之間存在著動(dòng)態(tài)耦合關(guān)系,小車加速度直接影響負(fù)載的擺動(dòng)。因此,合理地規(guī)劃軌跡可以使小車加速運(yùn)行時(shí)減小負(fù)載擺角,在小車勻速行駛及靜止時(shí)不存在殘擺。

    2 加速度軌跡規(guī)劃

    在進(jìn)行軌跡規(guī)劃時(shí),需要考慮實(shí)際起重機(jī)小車運(yùn)行時(shí)的一些約束條件:

    (1)小車能在有限的時(shí)間內(nèi)且無(wú)超調(diào)的收斂至所設(shè)定的距離點(diǎn)pd,即x(t)→pd.

    (3)最大負(fù)載擺角應(yīng)保持在可接受的角度范圍內(nèi),即|θ(t)|≤θmax.

    (4)當(dāng)小車以恒定速度運(yùn)行及到達(dá)目標(biāo)位置時(shí),負(fù)載擺角應(yīng)為零。

    參考軌跡的給定能滿足的約束條件是:

    (7)

    小車水平運(yùn)行時(shí),負(fù)載擺角變化如圖2所示:

    圖2 水平運(yùn)動(dòng)示意圖
    Fig.2 Schematic diagram of horizontal motion

    該過(guò)程可分為三個(gè)階段,第一階段τa:加速運(yùn)行。此時(shí)擺角大小由零隨速度的增大反方向增大。第二階段τc:勻速運(yùn)行。當(dāng)速度達(dá)到最大值后開(kāi)始勻速運(yùn)行,這個(gè)階段的負(fù)載擺角應(yīng)為零。第三階段τb:減速運(yùn)行。運(yùn)行時(shí)間與第一階段的運(yùn)行時(shí)間相同,該階段的負(fù)載擺角存在,當(dāng)速度減為零時(shí),擺角也變?yōu)榱?。通過(guò)分析小車運(yùn)行過(guò)程,給出加速度參考軌跡,本節(jié)將對(duì)參考軌跡進(jìn)行詳細(xì)描述。

    當(dāng)小車以恒定加速度運(yùn)行時(shí),解式(4)可得:

    (8)

    通過(guò)上述分析,加速度參考軌跡如圖3所示:

    圖3 加速度及速度參考軌跡
    Fig.3 Acceleration and velocity reference trajectory

    τa與τb階段是一個(gè)對(duì)稱的運(yùn)動(dòng)過(guò)程,因此,只需研究τa過(guò)程。該階段的加速度可以是由幾段恒定的加速過(guò)程組成,如圖4所示:

    圖4 加速度參考軌跡
    Fig.4 Acceleration reference trajectories

    給出τa階段加速度軌跡的一般形式:

    (9)

    其中ai為常數(shù),τi是以加速度為ai運(yùn)行時(shí)的加速時(shí)間,階躍函數(shù)定義為:

    (10)

    將式(9)帶入式(8)中,可得:

    (11)

    (12)

    負(fù)載殘擺為零時(shí)θ(t)=0,式(12)可寫為:

    (13)

    整個(gè)加速完成后速度達(dá)到最大值,最大速度是:

    (14)

    由給定約束條件和式(13)、式(14)可確定各階段的加速時(shí)間以及相應(yīng)的加速度。

    當(dāng)N=1時(shí),τa階段以一個(gè)恒定的加速度進(jìn)行加速運(yùn)行,如圖3所示。有三個(gè)未知參數(shù)即該階段的加速度和加速時(shí)間需要確定,有

    (15)

    (16)

    最大擺角θmax(t=τ/2)=-2a0/g.

    給定pd為4 m,最大速度0.5 m/s,纜繩長(zhǎng)度l=1.2 m,重力加速度g=9.8 m/s2.計(jì)算可得τa時(shí)段的各加速度以及對(duì)應(yīng)的加速時(shí)間,其結(jié)果為:

    當(dāng)N=3時(shí),加速度軌跡圖形如圖4所示,有:

    (17)

    當(dāng)τ0+τ1+τ2+τ3=τa=3T時(shí),殘擺為零,滿足上式,且小車在該時(shí)間段加速運(yùn)行時(shí),加速度增大再到減小為零是一個(gè)對(duì)稱的過(guò)程,因此可知τ0到τ1和τ2到τ3時(shí)間段是相同的,因此,可解得:

    τ0=0,τ1=0.5T,τ2=T,τ3=1.5T,最大擺角為:

    (18)

    計(jì)算得到N=3時(shí)各參數(shù):

    [0 1.0988 2.1975 3.2963];

    τc=4.703s;θmax=1.333°.

    當(dāng)N≥5時(shí),除了式(12)、式(13)外,還需額外構(gòu)造方程,但是在同樣能滿足消除殘擺的情況下,類似這種階梯型參考軌跡的臺(tái)階數(shù)越多,計(jì)算量也就越大,因此,本文選取當(dāng)N=3時(shí)的加速度參考軌跡。

    3 內(nèi)??刂破鞯脑O(shè)計(jì)

    帶輸入干擾的內(nèi)??刂平Y(jié)構(gòu)框圖如圖5所示:

    圖5 內(nèi)模控制結(jié)構(gòu)框圖
    Fig.5 Block diagram of IMC

    其中,X(s)和Y(s)分別代表系統(tǒng)的輸入與輸出,Q(s)為內(nèi)模控制器,G(s)為被控對(duì)象,M(s)為對(duì)象的數(shù)學(xué)模型,D(s)為系統(tǒng)的輸入干擾。

    在起重機(jī)系統(tǒng)中,由式(6)可看出位移與擺角之間的關(guān)系如圖6所示:

    圖6 位移與擺角關(guān)系
    Fig.6 Relationship between displacement and swing angle

    通過(guò)圖6可知,只要給定輸入,擺角的變化可由位移得到,因此只需設(shè)計(jì)定位跟蹤控制器。為了設(shè)計(jì)控制器的簡(jiǎn)便,對(duì)式(6)中的第一個(gè)傳遞函數(shù)進(jìn)行降階處理,采用Matlab中提供的最優(yōu)降階函數(shù)opt_app( )進(jìn)行降階,降階后模型的位移傳遞函數(shù)為:

    (19)

    根據(jù)內(nèi)??刂破鞯脑O(shè)計(jì)方法,內(nèi)??刂破鳛椋?/p>

    (20)

    (21)

    其中λ為濾波參數(shù),圖5可等效化簡(jiǎn)為圖7:

    圖7 等效內(nèi)模控制器
    Fig.7 Equivalent internal model controller

    圖7中GC(s)與Q(s)的關(guān)系為:

    (22)

    由分析可知,控制器中只有一個(gè)可調(diào)參數(shù)λ,且λ的大小影響著系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能。當(dāng)λ取的值較小時(shí),系統(tǒng)有良好的動(dòng)態(tài)性能,但魯棒性較差,當(dāng)λ取值較大時(shí),系統(tǒng)的魯棒性得到改善,但動(dòng)態(tài)性能有所下降。因此,要選取適當(dāng)?shù)摩酥?,使系統(tǒng)達(dá)到期望的性能。

    4 仿真與分析

    為了體現(xiàn)本文參考軌跡的適用性及控制器的可行性,在Matlab中進(jìn)行仿真。設(shè)定小車的距離pd為4 m,阻尼系數(shù)f為0.2,最大速度為0.5 m/s,小車質(zhì)量為5 kg,負(fù)載質(zhì)量為10 kg,纜繩長(zhǎng)度為1.2 m,重力加速度9.8 m/s2,則負(fù)載擺動(dòng)的自然頻率ωn為2.859 2 rad/s,周期T為2.197 5 s.通過(guò)Matlab中降階函數(shù)得到降階后位移傳遞函數(shù)中的參數(shù)K=5,T=75,擾動(dòng)為d(t)=0.5(t-12).小車以最大速度勻速行駛的時(shí)間τc=4.703 s,到達(dá)目標(biāo)位置需要的總時(shí)間為tf=11.296 s,最大負(fù)載擺角θmax=1.333°,控制器為:

    (23)

    λ的取值會(huì)影響系統(tǒng)的性能,在系統(tǒng)穩(wěn)定后的第12 s加入輸入擾動(dòng),小車的位置以及負(fù)載擺角結(jié)果如圖8所示:

    圖8 小車位置與負(fù)載擺角
    Fig.8 Trolley position and load swing angle

    當(dāng)λ=0.001時(shí)和λ=0.000 2時(shí),小車位置與負(fù)載擺角的響應(yīng)基本一致,只是在加入輸入擾動(dòng)后,濾波參數(shù)小的系統(tǒng)恢復(fù)穩(wěn)定所用的時(shí)間短,二者相差時(shí)間在0.01s內(nèi)。當(dāng)λ=0.05時(shí),小車在規(guī)劃的時(shí)間內(nèi)不能到達(dá)目標(biāo)位置,且加入擾動(dòng)后,小車出現(xiàn)了輕微振蕩,負(fù)載出現(xiàn)了擺動(dòng)。在仿真的過(guò)程中,考慮λ越大,對(duì)系統(tǒng)快速性影響較大,因此,在本文中,取濾波參數(shù)λ=0.001.

    下面具體分析λ=0.001時(shí)的小車軌跡跟蹤以及負(fù)載擺角的情況,并與文獻(xiàn)[14]中滑模控制方法進(jìn)行對(duì)比,仿真結(jié)果如圖9所示:

    圖9 跟蹤軌跡及其負(fù)載擺角
    Fig.9 Trajectory tracking and its load swing angle

    從圖中可以看出,采用內(nèi)??刂破骱臀墨I(xiàn)[14]中的滑??刂破鞫寄苁剐≤囋?1.3 s內(nèi)準(zhǔn)確到達(dá)目標(biāo)位置,且定位誤差保持在4 mm以內(nèi);在12 s加入擾動(dòng)后,本文方法能使小車在0.2 s內(nèi)恢復(fù)在目標(biāo)位置,采用滑??刂菩≤囆枰p微振蕩后才能穩(wěn)定在目標(biāo)位置。本文方法進(jìn)行跟蹤時(shí)最大負(fù)載擺角θmax為1.33°,與理論計(jì)算的結(jié)果一致。在加入擾動(dòng)后的負(fù)載會(huì)有輕微的殘擺,但誤差在0.01°內(nèi),而文獻(xiàn)所用的方法使負(fù)載存在較大的殘擺,且最大負(fù)載殘擺為1.1°.通過(guò)對(duì)比本文和文獻(xiàn)仿真結(jié)果得出:采用兩種控制器都能使小車跟蹤上參考軌跡,但是在加入擾動(dòng)后,本文采用的內(nèi)??刂瓶梢允瓜到y(tǒng)具有較好的抗干擾性能。

    圖10 不同負(fù)載下的擺角情況
    Fig.10 The swing angle under different load

    由于改變負(fù)載質(zhì)量不會(huì)影響小車定位,圖10給出改變負(fù)載質(zhì)量情況下本文及文獻(xiàn)[14]負(fù)載擺角的仿真曲線。

    由圖10(a)、(b)和(c)可以看出小車在不同負(fù)載下的運(yùn)行情況,由圖可知,采用本文的控制方法不會(huì)因負(fù)載質(zhì)量的改變而出現(xiàn)振蕩或者大幅擺動(dòng),在負(fù)載為5 kg時(shí),文獻(xiàn)[14]的結(jié)果與本文基本一致;負(fù)載為10 kg時(shí),出現(xiàn)輕微振蕩;而當(dāng)負(fù)載為20 g時(shí),出現(xiàn)明顯的大幅度擺動(dòng)。說(shuō)明了本文用內(nèi)模控制能使系統(tǒng)具有良好的魯棒性。

    5 結(jié)束語(yǔ)

    為了使起重機(jī)小車能夠快速而準(zhǔn)確的跟蹤上規(guī)劃的軌跡,并且在運(yùn)行過(guò)程中減小擺角。本文給出了類似階梯狀加速度軌跡并設(shè)計(jì)了內(nèi)??刂破鬟M(jìn)行軌跡跟蹤。結(jié)果表明該加速度軌跡易于跟蹤且能減小負(fù)載擺角;在有內(nèi)模控制器的情況下,加入輸入擾動(dòng)后系統(tǒng)能快速恢復(fù)穩(wěn)定,并且改變負(fù)載質(zhì)量不會(huì)使其擺角振蕩。說(shuō)明采用類似階梯狀加速度軌跡及使用內(nèi)??刂破髂苁瓜到y(tǒng)具有良好的抗干擾性及魯棒性。

    猜你喜歡
    擺角內(nèi)模起重機(jī)
    基于凱恩法的大擺角混聯(lián)機(jī)床并聯(lián)機(jī)構(gòu)的動(dòng)力學(xué)分析
    對(duì)起重機(jī)“制動(dòng)下滑量”相關(guān)檢驗(yàn)要求的探討
    MYQ型5000t門式起重機(jī)簡(jiǎn)介
    應(yīng)用Mathematica計(jì)算單擺任意擺角下的振動(dòng)曲線
    亞太教育(2016年35期)2016-12-21 19:41:42
    基于內(nèi)模控制的SSSC前饋解耦控制策略研究
    大型起重機(jī)集中潤(rùn)滑的研究與改善
    基于三自由度內(nèi)模解耦控制的VSC-MTDC性能分析
    電測(cè)與儀表(2015年20期)2015-04-09 11:53:56
    高頻開(kāi)關(guān)電源模糊內(nèi)模PID控制器設(shè)計(jì)
    改造NOx燃燒器降低煙氣中氮氧化物含量的試驗(yàn)總結(jié)
    h日本视频在线播放| 亚洲国产色片| 日本色播在线视频| 老女人水多毛片| 搡老乐熟女国产| 国产免费一级a男人的天堂| 99久久人妻综合| 超碰av人人做人人爽久久| 精品熟女少妇av免费看| 嘟嘟电影网在线观看| 青青草视频在线视频观看| 国产精品成人在线| 在线观看免费视频网站a站| 美女福利国产在线 | 全区人妻精品视频| 老女人水多毛片| 亚洲va在线va天堂va国产| 我的老师免费观看完整版| 中文字幕亚洲精品专区| 有码 亚洲区| 波野结衣二区三区在线| 熟妇人妻不卡中文字幕| 啦啦啦中文免费视频观看日本| 亚洲欧美一区二区三区黑人 | 你懂的网址亚洲精品在线观看| 午夜免费观看性视频| 国产精品蜜桃在线观看| 国产成人免费无遮挡视频| 一区在线观看完整版| 久久亚洲国产成人精品v| 纯流量卡能插随身wifi吗| 午夜福利影视在线免费观看| 亚洲国产av新网站| 又黄又爽又刺激的免费视频.| 久久久久人妻精品一区果冻| 男女下面进入的视频免费午夜| 男女啪啪激烈高潮av片| 久久婷婷青草| 国产亚洲一区二区精品| 啦啦啦视频在线资源免费观看| 国产精品秋霞免费鲁丝片| av在线蜜桃| 日本黄色日本黄色录像| 99久久人妻综合| 亚洲国产高清在线一区二区三| 精品一品国产午夜福利视频| 极品教师在线视频| 2021少妇久久久久久久久久久| 精品少妇久久久久久888优播| 777米奇影视久久| 男的添女的下面高潮视频| 久久久久久久久久成人| 熟妇人妻不卡中文字幕| 黄片wwwwww| 国产老妇伦熟女老妇高清| 免费人妻精品一区二区三区视频| av线在线观看网站| 91久久精品国产一区二区三区| 亚洲天堂av无毛| 永久网站在线| 国产精品一区二区三区四区免费观看| 精品久久久噜噜| 亚洲成人一二三区av| 狂野欧美白嫩少妇大欣赏| av国产久精品久网站免费入址| 少妇裸体淫交视频免费看高清| 色婷婷av一区二区三区视频| 久久久午夜欧美精品| 黄色日韩在线| 赤兔流量卡办理| 久久国产精品男人的天堂亚洲 | 少妇猛男粗大的猛烈进出视频| 一边亲一边摸免费视频| 搡女人真爽免费视频火全软件| 亚洲精品自拍成人| 国产精品.久久久| 人人妻人人看人人澡| 日韩电影二区| 精品人妻一区二区三区麻豆| 亚洲人与动物交配视频| 能在线免费看毛片的网站| 深爱激情五月婷婷| 亚洲一级一片aⅴ在线观看| 国产免费福利视频在线观看| 十八禁网站网址无遮挡 | 人妻系列 视频| 国产精品久久久久久av不卡| 黑人猛操日本美女一级片| av免费在线看不卡| 黄片无遮挡物在线观看| 欧美三级亚洲精品| 亚洲av二区三区四区| 在线观看一区二区三区激情| 美女视频免费永久观看网站| 亚洲欧美清纯卡通| 亚洲欧美日韩卡通动漫| 日韩大片免费观看网站| 国产精品国产三级专区第一集| 久久鲁丝午夜福利片| 国产乱来视频区| 99视频精品全部免费 在线| 丝袜脚勾引网站| 欧美一区二区亚洲| 久久婷婷青草| 日日摸夜夜添夜夜爱| 欧美三级亚洲精品| 久久精品久久久久久久性| 精品午夜福利在线看| 免费av不卡在线播放| 极品教师在线视频| 校园人妻丝袜中文字幕| 久久久久精品久久久久真实原创| 日本黄色日本黄色录像| 国产v大片淫在线免费观看| 校园人妻丝袜中文字幕| 国产一区二区在线观看日韩| 18+在线观看网站| 精品一区二区三区视频在线| 日韩伦理黄色片| 亚洲最大成人中文| 精品人妻一区二区三区麻豆| 国语对白做爰xxxⅹ性视频网站| av卡一久久| 99久久精品热视频| 日韩欧美 国产精品| 久久久欧美国产精品| 国产精品熟女久久久久浪| 亚洲内射少妇av| 久久久午夜欧美精品| av.在线天堂| 亚洲av中文字字幕乱码综合| 蜜桃亚洲精品一区二区三区| 国语对白做爰xxxⅹ性视频网站| 精品久久国产蜜桃| av国产免费在线观看| 你懂的网址亚洲精品在线观看| 亚洲性久久影院| 久久精品国产亚洲av天美| 亚洲精品日本国产第一区| 色哟哟·www| 久久精品国产自在天天线| 午夜视频国产福利| a级毛色黄片| 一区二区三区四区激情视频| 激情五月婷婷亚洲| 成人国产麻豆网| av播播在线观看一区| 亚洲成色77777| h视频一区二区三区| 亚洲图色成人| 国产美女午夜福利| 久久影院123| 777米奇影视久久| av播播在线观看一区| 精品熟女少妇av免费看| a级一级毛片免费在线观看| 天堂俺去俺来也www色官网| 一边亲一边摸免费视频| 欧美日韩精品成人综合77777| 夜夜看夜夜爽夜夜摸| 久久av网站| 久久久a久久爽久久v久久| 日韩一区二区三区影片| 国产亚洲精品久久久com| 美女xxoo啪啪120秒动态图| 久久精品久久久久久噜噜老黄| 夜夜看夜夜爽夜夜摸| 丝瓜视频免费看黄片| 免费在线观看成人毛片| 久久国内精品自在自线图片| 欧美国产精品一级二级三级 | 国产大屁股一区二区在线视频| 人妻系列 视频| 国产精品久久久久成人av| 美女xxoo啪啪120秒动态图| 日日撸夜夜添| 街头女战士在线观看网站| 欧美精品人与动牲交sv欧美| 国产男女超爽视频在线观看| 在线观看免费视频网站a站| 又爽又黄a免费视频| 狂野欧美激情性bbbbbb| 高清欧美精品videossex| 91精品伊人久久大香线蕉| 欧美另类一区| 日日撸夜夜添| 亚洲精品,欧美精品| 精品熟女少妇av免费看| 国产精品一区二区在线观看99| 国产伦在线观看视频一区| 又黄又爽又刺激的免费视频.| 狂野欧美激情性bbbbbb| 99久国产av精品国产电影| 午夜免费鲁丝| 97在线视频观看| 丰满迷人的少妇在线观看| 伦理电影免费视频| 欧美少妇被猛烈插入视频| 又粗又硬又长又爽又黄的视频| 精品久久久久久电影网| 精品人妻视频免费看| 中国三级夫妇交换| 精品国产三级普通话版| 久久99精品国语久久久| 国产高潮美女av| 天堂中文最新版在线下载| 免费av不卡在线播放| 色网站视频免费| 一级毛片黄色毛片免费观看视频| 黑丝袜美女国产一区| 夜夜看夜夜爽夜夜摸| 18禁动态无遮挡网站| 亚洲av综合色区一区| 韩国av在线不卡| 最近2019中文字幕mv第一页| 国产黄片视频在线免费观看| 亚洲国产精品一区三区| 美女xxoo啪啪120秒动态图| 超碰av人人做人人爽久久| 国产高清国产精品国产三级 | 亚洲av电影在线观看一区二区三区| 97在线视频观看| 久久久成人免费电影| 高清日韩中文字幕在线| 亚洲伊人久久精品综合| 日韩不卡一区二区三区视频在线| 国产伦精品一区二区三区视频9| 亚洲精品日韩在线中文字幕| 91午夜精品亚洲一区二区三区| 国产熟女欧美一区二区| 欧美日韩一区二区视频在线观看视频在线| 成人美女网站在线观看视频| 极品少妇高潮喷水抽搐| 男人狂女人下面高潮的视频| 天堂俺去俺来也www色官网| 少妇 在线观看| 一区二区三区乱码不卡18| 91久久精品国产一区二区成人| 亚洲精品久久午夜乱码| 久久青草综合色| 久久精品久久精品一区二区三区| 噜噜噜噜噜久久久久久91| 亚洲国产欧美在线一区| 亚洲国产欧美在线一区| 欧美精品国产亚洲| 国产男女内射视频| 久久ye,这里只有精品| 搡老乐熟女国产| 激情 狠狠 欧美| av一本久久久久| 亚洲国产精品一区三区| 超碰av人人做人人爽久久| 一级二级三级毛片免费看| 免费久久久久久久精品成人欧美视频 | 中文字幕精品免费在线观看视频 | 少妇被粗大猛烈的视频| 在线观看免费日韩欧美大片 | tube8黄色片| 99久久人妻综合| 黄色欧美视频在线观看| 又黄又爽又刺激的免费视频.| 国产色爽女视频免费观看| 日韩视频在线欧美| 免费少妇av软件| 国产精品人妻久久久久久| 国产成人一区二区在线| 久久精品熟女亚洲av麻豆精品| 一个人免费看片子| 亚洲精品一区蜜桃| 亚洲不卡免费看| 欧美高清性xxxxhd video| 国产高清三级在线| 又黄又爽又刺激的免费视频.| 日韩电影二区| 精品少妇黑人巨大在线播放| 久久精品国产亚洲av涩爱| 高清视频免费观看一区二区| 欧美激情国产日韩精品一区| 三级经典国产精品| 寂寞人妻少妇视频99o| 国产乱人视频| 午夜福利在线在线| 最黄视频免费看| 色吧在线观看| 久久人人爽人人爽人人片va| 在线观看三级黄色| 狂野欧美激情性xxxx在线观看| 成人漫画全彩无遮挡| 美女福利国产在线 | 青春草亚洲视频在线观看| 噜噜噜噜噜久久久久久91| 国产黄片视频在线免费观看| 欧美成人一区二区免费高清观看| 日韩免费高清中文字幕av| 国产在视频线精品| 亚洲四区av| 亚洲人与动物交配视频| 干丝袜人妻中文字幕| 亚洲伊人久久精品综合| 街头女战士在线观看网站| 日本免费在线观看一区| 精品国产一区二区三区久久久樱花 | av一本久久久久| 成人18禁高潮啪啪吃奶动态图 | 插逼视频在线观看| 国产高清不卡午夜福利| 日韩成人伦理影院| 久久鲁丝午夜福利片| 国产精品一区二区三区四区免费观看| 日本黄色日本黄色录像| 中文资源天堂在线| 久久鲁丝午夜福利片| 80岁老熟妇乱子伦牲交| 91精品一卡2卡3卡4卡| 日韩在线高清观看一区二区三区| 啦啦啦啦在线视频资源| 亚洲成人一二三区av| 亚洲成人一二三区av| 亚洲精品一区蜜桃| 日韩电影二区| 伦精品一区二区三区| 国产av精品麻豆| 亚洲三级黄色毛片| 人妻 亚洲 视频| 欧美激情国产日韩精品一区| 国产av精品麻豆| 日本av免费视频播放| 国产黄频视频在线观看| 少妇人妻 视频| 少妇人妻一区二区三区视频| 日本av免费视频播放| 男女边吃奶边做爰视频| 男男h啪啪无遮挡| 亚洲av电影在线观看一区二区三区| a级毛片免费高清观看在线播放| 国产精品爽爽va在线观看网站| 啦啦啦中文免费视频观看日本| 最后的刺客免费高清国语| 少妇熟女欧美另类| 亚洲人成网站在线播| 在线观看一区二区三区激情| 亚洲人成网站在线播| 老女人水多毛片| kizo精华| 亚洲成人av在线免费| 1000部很黄的大片| 街头女战士在线观看网站| 欧美日韩精品成人综合77777| 一本—道久久a久久精品蜜桃钙片| 国产精品免费大片| 国精品久久久久久国模美| 精品久久久久久久末码| 中文乱码字字幕精品一区二区三区| 亚洲欧美中文字幕日韩二区| 丝袜脚勾引网站| 美女视频免费永久观看网站| 国产 一区 欧美 日韩| 久久毛片免费看一区二区三区| 人妻制服诱惑在线中文字幕| 久久毛片免费看一区二区三区| 日韩一区二区视频免费看| 久久久久久久久久久免费av| 男女边摸边吃奶| 日本wwww免费看| 欧美性感艳星| 美女cb高潮喷水在线观看| 国产91av在线免费观看| 久久精品熟女亚洲av麻豆精品| 少妇高潮的动态图| 亚洲av中文av极速乱| 爱豆传媒免费全集在线观看| 啦啦啦中文免费视频观看日本| 99热全是精品| 中文字幕人妻熟人妻熟丝袜美| 中文资源天堂在线| 日本免费在线观看一区| 国产精品偷伦视频观看了| 久久久国产一区二区| 美女福利国产在线 | 国产无遮挡羞羞视频在线观看| 成年女人在线观看亚洲视频| 国产亚洲5aaaaa淫片| 在线观看美女被高潮喷水网站| 美女cb高潮喷水在线观看| 国产精品国产三级国产专区5o| 久久精品久久久久久久性| 久久国产精品男人的天堂亚洲 | 97在线视频观看| 日本av手机在线免费观看| 香蕉精品网在线| 亚洲av二区三区四区| xxx大片免费视频| 在线免费观看不下载黄p国产| 亚洲国产日韩一区二区| 亚洲怡红院男人天堂| 最后的刺客免费高清国语| 在线观看一区二区三区激情| 身体一侧抽搐| 只有这里有精品99| 99久久精品热视频| 久久99热这里只频精品6学生| 秋霞在线观看毛片| 大又大粗又爽又黄少妇毛片口| 免费大片黄手机在线观看| 国产极品天堂在线| 又大又黄又爽视频免费| 2022亚洲国产成人精品| 国产精品人妻久久久影院| 男女国产视频网站| 国产精品久久久久久精品电影小说 | 一级毛片 在线播放| 一级a做视频免费观看| 18禁裸乳无遮挡免费网站照片| 亚洲精品国产av蜜桃| 少妇的逼水好多| 制服丝袜香蕉在线| 九九久久精品国产亚洲av麻豆| 日韩强制内射视频| 卡戴珊不雅视频在线播放| 男人狂女人下面高潮的视频| 国产精品国产av在线观看| 高清黄色对白视频在线免费看 | 一区二区三区四区激情视频| 亚洲av免费高清在线观看| 国产爽快片一区二区三区| 久久精品国产鲁丝片午夜精品| 欧美变态另类bdsm刘玥| 午夜日本视频在线| 久久人人爽人人爽人人片va| 国产在视频线精品| 精品亚洲乱码少妇综合久久| 国产成人freesex在线| 看十八女毛片水多多多| 欧美区成人在线视频| 一区二区三区精品91| 成人特级av手机在线观看| 男人和女人高潮做爰伦理| 尤物成人国产欧美一区二区三区| 内射极品少妇av片p| 在线观看免费日韩欧美大片 | 高清视频免费观看一区二区| 制服丝袜香蕉在线| 久久精品久久久久久噜噜老黄| 青青草视频在线视频观看| 国产视频内射| 另类亚洲欧美激情| 夜夜看夜夜爽夜夜摸| 婷婷色综合大香蕉| 欧美另类一区| 水蜜桃什么品种好| 成人一区二区视频在线观看| 午夜福利网站1000一区二区三区| 校园人妻丝袜中文字幕| 免费观看无遮挡的男女| 国产精品熟女久久久久浪| 直男gayav资源| 国产黄片美女视频| 免费人妻精品一区二区三区视频| 一区二区av电影网| 日日撸夜夜添| 一级a做视频免费观看| 精品久久久精品久久久| 久久精品国产鲁丝片午夜精品| 老司机影院毛片| 搡女人真爽免费视频火全软件| 日日摸夜夜添夜夜爱| 99热这里只有精品一区| 人妻制服诱惑在线中文字幕| 久久国产乱子免费精品| 精品久久国产蜜桃| 一二三四中文在线观看免费高清| 建设人人有责人人尽责人人享有的 | 亚洲美女黄色视频免费看| 舔av片在线| 久久人人爽人人片av| 丝袜喷水一区| 久久久久国产网址| 免费大片黄手机在线观看| 国产大屁股一区二区在线视频| 国产在视频线精品| 日韩三级伦理在线观看| 日本av免费视频播放| 少妇丰满av| 五月伊人婷婷丁香| av卡一久久| 日韩在线高清观看一区二区三区| 亚洲怡红院男人天堂| 少妇熟女欧美另类| 天堂中文最新版在线下载| 免费观看性生交大片5| 99久久精品一区二区三区| 日本wwww免费看| 免费看av在线观看网站| 成人毛片a级毛片在线播放| 一区二区三区四区激情视频| 少妇的逼水好多| 亚州av有码| 久久久久久人妻| 街头女战士在线观看网站| 乱系列少妇在线播放| 性高湖久久久久久久久免费观看| 99热这里只有精品一区| 精品人妻偷拍中文字幕| 亚洲高清免费不卡视频| 亚洲,欧美,日韩| 欧美国产精品一级二级三级 | 国产 精品1| 国产精品久久久久久久电影| 免费大片18禁| av专区在线播放| 18禁裸乳无遮挡动漫免费视频| 极品教师在线视频| 婷婷色麻豆天堂久久| 五月天丁香电影| 成人亚洲欧美一区二区av| av国产精品久久久久影院| 97超碰精品成人国产| 午夜激情久久久久久久| 精品亚洲乱码少妇综合久久| 日本色播在线视频| 免费黄色在线免费观看| 男女免费视频国产| 一本久久精品| 色综合色国产| 精品少妇久久久久久888优播| 欧美变态另类bdsm刘玥| 亚洲国产欧美在线一区| 在线观看人妻少妇| 日韩制服骚丝袜av| 热re99久久精品国产66热6| 免费观看在线日韩| 大片免费播放器 马上看| 小蜜桃在线观看免费完整版高清| 菩萨蛮人人尽说江南好唐韦庄| 91精品国产九色| 边亲边吃奶的免费视频| 婷婷色综合www| 国产精品一区二区在线观看99| 黄色怎么调成土黄色| 18+在线观看网站| 在线观看三级黄色| 国产 一区 欧美 日韩| 一区二区av电影网| 在线亚洲精品国产二区图片欧美 | 精品一区二区三区视频在线| 亚洲电影在线观看av| 国产高清有码在线观看视频| 国产成人午夜福利电影在线观看| 国产国拍精品亚洲av在线观看| 国产乱人偷精品视频| 3wmmmm亚洲av在线观看| 久久99热6这里只有精品| 91午夜精品亚洲一区二区三区| 亚洲av免费高清在线观看| 人体艺术视频欧美日本| 国产免费视频播放在线视频| 亚洲久久久国产精品| 一级毛片电影观看| 男人添女人高潮全过程视频| 日韩三级伦理在线观看| 亚洲美女搞黄在线观看| 国产真实伦视频高清在线观看| 麻豆精品久久久久久蜜桃| 人妻夜夜爽99麻豆av| 18禁裸乳无遮挡免费网站照片| av天堂中文字幕网| 日本av手机在线免费观看| 亚洲精品一二三| 搡老乐熟女国产| 免费看不卡的av| 成人影院久久| 国产午夜精品一二区理论片| 国国产精品蜜臀av免费| 成年女人在线观看亚洲视频| av又黄又爽大尺度在线免费看| 在线观看人妻少妇| 在线观看三级黄色| tube8黄色片| av免费在线看不卡| 新久久久久国产一级毛片| 日韩不卡一区二区三区视频在线| 99热6这里只有精品| 亚洲av中文av极速乱| 国产黄色视频一区二区在线观看| 午夜福利高清视频| 最近的中文字幕免费完整| 午夜福利网站1000一区二区三区| 中文字幕精品免费在线观看视频 | 麻豆成人av视频| 超碰av人人做人人爽久久| 久久久久久久久久成人| 天堂8中文在线网| 伦精品一区二区三区| 人人妻人人添人人爽欧美一区卜 | 久久99精品国语久久久| 亚洲精品第二区| 午夜日本视频在线| 建设人人有责人人尽责人人享有的 | 插逼视频在线观看| 高清欧美精品videossex| 免费观看在线日韩| 麻豆成人午夜福利视频| 欧美精品人与动牲交sv欧美| 国产美女午夜福利| 汤姆久久久久久久影院中文字幕| 青春草国产在线视频| 日本与韩国留学比较| 国产一级毛片在线| 日韩精品有码人妻一区| 高清毛片免费看| 亚洲av男天堂| 黄色欧美视频在线观看| 亚洲国产欧美人成| 亚洲精华国产精华液的使用体验| 舔av片在线|